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[发明专利]基于三维点云数据处理技术的智能装车系统及使用方法-CN202310885998.7在审
发明人： 乔晋崴;李树赞;刘娜;周莎莎;杨志;丁新磊 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及涉及装车技术领域，尤其涉及基于三维点云数据处理技术的智能装车系统及使用方法。利用激光雷达等传感器获取周围环境的点云数据，通过先进的算法对点云数据进行处理和分析。系统能够实时地识别和跟踪运输车辆及其周围的障碍物和物体，并且能够生成三维模型和车辆周围的环境模型。系统还可以通过图像识别技术对运输车辆整个装车过程进行跟踪识别，以帮助操作人员准确地进行装车操作。用户可以通过交互界面与系统进行通信，并且可以根据系统提供的信息和建议进行操作决策。智能装车系统在提高装车效率和减少操作风险方面具有重要的应用价值。
基于三维数据处理技术智能装车系统使用方法

[发明专利]基于现场参照物的三维点云的实时标定方法-CN202310886117.3在审
发明人： 乔晋崴;李树赞;杨志;林江海;刘文俊;丁新磊 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明公开基于现场参照物的三维点云的实时标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：准确测定固定参照物位置，为后期矿车测量作外参标定；S2：两侧所述激光雷达提取建筑物点云，完成标定；S3：驶入所述矿车进入矿车装料通道，两侧所述激光雷达获取所述矿车双侧点云，并对获取点云图片进行预处理，以对背景冗余点云数据进行过滤，完成点云下采样，点云去背景，两侧点云融合，得到处理后点云数据信息。本发明涉及机器视觉数据处理技术领域，具体地讲，涉及基于现场参照物的三维点云的实时标定方法。本发明要解决的技术问题是提供基于现场参照物的三维点云的实时标定方法，方便矿车装料。
基于现场参照物三维实时标定方法

[发明专利]一种双头全视角结肠内窥镜及其使用方法-CN201711001906.5有效
发明人： 乔晋崴;刘娜 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B1/31 文献下载
摘要：本发明涉及一种双头全视角结肠内窥镜及其使用方法，包括依次连接的操作部、插入部及弯曲部，均包括同轴分布的软管及软轴，软轴位于软管内部，所述软管内具有八个贯穿操作部、插入部及弯曲部的圆形通孔，所述圆形通孔内安装检测用管道，所述弯曲部软管具有两个分叉部分，分叉部分增加对称设置的盲孔，所述盲孔中具有弹性件，所述弯曲部套设有压紧件，操作部通过驱动装置利用软轴传动及丝杠螺母副传动带动压紧件沿弯曲部的轴向移动，进而控制分叉部分的分叉张开和收拢，实现调整观察角度，本发明的结肠内窥镜方便获取特征点的三维信息，并且实现了多角度、全视角的观察。
一种双头全视角结肠内窥镜及其使用方法

[发明专利]一种机动式无人防弹救护担架车及使用方法-CN201711001909.9有效
发明人： 乔晋崴;刘娜 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机动式无人防弹救护担架车及使用方法，包括担架组合总成及无人移动载体，所述伸缩装置安装于无人移动载体内部，所述担架组合总成与伸缩装置连接，担架组合总成可通过伸缩装置伸出或收入无人移动载体，所述担架组合总成伸出时可通过展开‑折叠装置展开为长方体腔体结构用于容纳伤员，使用时，担架组合总成伸出，将侧板、顶板及前板展开，将伤员放入底板中，再折叠形成封闭的长方体空腔，采用无人移动载体进行移动，在机动性方面有明显优势，有效避免伤员遭到二次伤害，并且可以实现远程遥控，无需救援人员到达一线阵地。
一种机动无人防弹救护担架使用方法

[发明专利]一种用于气门摇臂装配的工位转换装置及其工作方法-CN201810416831.5有效
发明人： 乔晋崴;许崇海;任纪仲 -专利权人：齐鲁工业大学;淄博仲杰金属制品厂
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于气门摇臂装配的工位转换装置及其工作方法。所述装置包括传动系统、光电传感器、支架结构、轴承组合和圆盘；所述传动系统包括电机、柔性联轴器和传动轴；所述码盘通过双孔固定环固定设置在传动轴上；所述码盘的外缘设置在光电传感器的发射端与接收端之间；所述圆盘的上表面均匀设置有多个摇臂工位装具，所述圆盘的中心固定设置在传动轴的末端；所述码盘的圆周上设置有径向槽；所述光电传感器和电机分别与控制器连接。本发明所述用于气门摇臂装配的工位转换装置，利用机械结构的精确定位和传感系统的实时反馈，实现气门摇臂在装配生产线上的精确定位和不同工位间的精确转换。
一种用于气门摇臂装配转换装置及其工作方法

[发明专利]一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法-CN202111159497.8有效
发明人：许崇海;江文渊;乔晋崴;肖光春;王飞;衣明东 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： C12H6/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法，属于酿酒设备技术领域。机器人包括支撑架、往复运动驱动装置、多通道移动摊铺料仓和智能控制系统，其中，支撑架上设置有往复运动驱动装置，往复运动驱动装置连接有多通道移动摊铺料仓，往复运动驱动装置驱动多通道移动摊铺料仓在支撑架上做往复运动，往复运动驱动装置和多通道移动摊铺料仓均连接有智能控制系统。本发明采用多通道串联各通道独立控制设计理念，可以根据需要确定相应位置是否进行酒醅摊撒以及摊撒量的大小，整体结构紧凑，运行高效，可控性强，工作灵活可靠。
一种往复通道摊撒上甑机器人及其工作方法

[发明专利]一种医用天然生物膜的缺陷检测方法及系统-CN202211513496.3在审
发明人：王丽;张泽飞;冯益华;林贵梅;刘恒信;季怀明;王飞;乔晋崴;史岩彬 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明提出了一种医用天然生物膜的缺陷检测系统，包括图像获取模块、检测模块、输送装置、剔除模块以及中央处理器，所述输送装置包括一级传送带、二级传送带和翻面装置，一级传送带末端通过翻面装置与二级传送带始端连接，在所述一级传送带上沿第一传送方向依次设置一组图像获取模块和剔除模块，在所述二级传送带上沿第二传送方向依次设置另一组图像获取模块和剔除模块；所述中央处理器分别与图像获取模块、检测模块以及剔除模块连接。本发明系统操作简单，可快速准确实现医用天然生物膜的缺陷检测，检测精确度较高，检测速度较快，实用性高，避免了人工漏检、误判的情况。
一种医用天然生物膜缺陷检测方法系统

[发明专利]一种快刀伺服机构、加工装置及方法-CN202211454196.2有效
发明人：刘鹏博;张越;鲁帅帅;杨志;乔晋崴 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B23B29/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种快刀伺服机构、加工装置及方法，属于超精密加工技术领域，解决了微纳米切削时无法测量切削力的问题，包括位移放大组件和力检测组件；力检测组件包括内框架，内框架内部设有动块，动块通过第一柔性铰链与第一压电陶瓷连接，第一压电陶瓷与内框架连接；位移放大组件包括第二压电陶瓷，第二压电陶瓷两端连接有输出架，输出架与输入导向梁连接，输入导向梁与固定架连接，两个输出架之间设有桥式放大机构，桥式放大机构的输出端通过第二柔性铰链与杠杆放大机构的杠杆部连接，杠杆部的支点通过支点柔性铰链与外框架连接，杠杆部的输出端通过第三柔性铰链与内框架连接，采用本发明的伺服机构能够实现微纳米切削时切削力的测量。
一种快刀伺服机构加工装置方法

[发明专利]一种均撒增料式上甑机器人及其工作方法-CN202011610426.0有效
发明人：许崇海;江文渊;王飞;乔晋崴;肖光春;衣明东;范伟国;陈相国 -专利权人：齐鲁工业大学;普瑞特机械制造股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B65G65/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种均撒增料式上甑机器人及其工作方法，属于酿酒设备技术领域。机器人包括支架底盘、余料收集器、可伸缩输送带和分配料仓，其中，支架底盘上侧设置余料收集器，支架底盘用于整机移动以及支撑调节机器人各工作部件位置，余料收集器设置于甑桶上方，余料收集器用于收集散落在甑桶入口以外的酒醅，余料收集器上侧设置可伸缩输送带，可伸缩输送带上侧设置分配料仓，分配料仓用于将酒醅按需摊撒在可伸缩输送带上表面。本发明以均撒为主体动作实现快速酒醅上甑操作，对冒气部位增填酒醅实现“探气上甑”的工艺要求，全范围均撒和局部增料同时进行，互不干扰，整机结构简单，成本低廉，运行高效，可控性强，工作稳定可靠。
一种均撒增料式上甑机器人及其工作方法

[发明专利]一种自动定量挤出板装药物的装置及其工作方法-CN202011161562.6有效
发明人：刘娜;乔晋崴;刘颖润;王飞;王丽;史岩彬;冯益华 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动定量挤出板装药物的装置及其工作方法。自动定量挤出板装药物的装置，包括机架、储药药盒、传送装置、探测装置、挤药装置、压药机构，传送装置包括药板输送装置和设置在药板输送装置的输出端的药板输出装置。储药药盒中可事先存入多板药物，储药药盒中的最下部的一板药物通过传送装置的药板输送装置输送至挤药装置处，药板移动过程中，移动至探测装置的位置时，通过探测装置发出药板的位置信息，压药机构将药板固定住，挤药装置将药板上的药物挤出。本发明可以事先在储药药盒中存入多板未拆的药物，装置可以实现对每一板药物的挤出，且根据设定好的信息，可以实现自动定量挤出药物，能够极大地方便老人的用药，保证用药安全性，且随吃随取，能够防止药物氧化受潮和二次污染，使用方便。
一种自动定量挤出药物装置及其工作方法

[发明专利]一种炮管内膛线检测机器人及检测方法-CN202011300560.0有效
发明人： 乔晋崴;刘娜;任锐 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F41A31/02 文献下载
摘要：一种炮管内膛线检测机器人及检测方法，包括驱动机构、检测机构和连接机构Ⅰ，驱动机构包括支架Ⅰ，支架I周向布置有多个驱动轮，每个驱动轮可在动力机构Ⅰ的驱动下旋转，每个动力机构Ⅰ可在动力机构Ⅱ的驱动下摆动，每个动力机构Ⅱ与支架Ⅰ可转动连接；检测机构包括支架Ⅱ，支架Ⅱ周向设置有多个位移传感器Ⅰ，每个位移传感器Ⅰ连接有摆动机构，摆动机构的上端与连接轴Ⅱ可转动连接，连接轴Ⅱ转动连接有检测轮；连接机构Ⅰ包括连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ，连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ滑动连接，连接轴Ⅰ的轴肩和连接轴Ⅱ的轴肩通过连接弹簧Ⅰ连接，连接轴Ⅰ与支架Ⅰ可转动连接，所述连接轴Ⅱ与支架Ⅱ可转动连接，提高了检测效率和检测效果。
一种炮管膛线检测机器人方法

[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的导波检测管外机器人及其工作方法-CN202011147158.3有效
发明人： 乔晋崴;刘娜;李彦锟 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的导波检测管外机器人及其工作方法。一种基于麦克纳姆轮的导波检测管外机器人，包括机器人主体、动力装置、辅助固定装置、导波检测装置，机器人主体包括底座、两个固定架，两个固定架的上端均通过被动式活动关节分别可动地连接在所述底座的前后两端，固定架的下端设置有两个呈八字形设置的固定杆，每个固定杆上均设置有一个动力装置和一个辅助固定装置，动力装置包括麦克纳姆轮，辅助固定装置用于辅助稳定机器人在管道上；导波检测装置为两组，分别设置在底座的两侧，每组导波检测装置包括机械臂、连接在所述机械臂上的若干个探头盒，所述探头盒通过弹簧A连接成串形成半柔性结构，所述机械臂与所述底座连接。
一种基于麦克纳姆轮导波检测机器人及其工作方法

[发明专利]一种串联独控式分料器及其应用-CN202111603675.1在审
发明人：许崇海;江文渊;肖光春;衣明东;王飞;乔晋崴;陈辉 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G65/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种串联独控式分料器及其应用，属于轻工机械技术领域。分料器包括中空管轴和分料模块，其中，中空管轴上依次紧密套装有分料模块，分料模块包括支撑端盖、动力模块、传动齿轮和分料轮，动力模块固定设置于中空管轴上，动力模块两侧的中空管轴上分别活动设置有支撑端盖，支撑端盖上设置有传动齿轮，动力模块输出轴连接有传动齿轮，支撑端盖外侧设置有分料轮，动力模块通过传动齿轮带动支撑端盖旋转，进而带动分料轮转动。本发明使用常用电机作为动力源来驱动串联独控式分料器，整体结构简单、成本低廉、实用性强。
一种串联独控式分料器及其应用

[发明专利]一种全地形伤员运输平台机械机构及工作方法-CN201911389774.7有效
发明人： 乔晋崴 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D55/108 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形伤员运输平台机械机构。包括坡度适应模块、左右适应模块和上下适应模块，坡度适应模块包括左右两个，左右适应模块设置在两个坡度适应模块之间，左右适应模块包括两个，上下适应模块设置在左右适应模块的上部，坡度适应模块为可变形履带结构，提供行进的动力，同时可主动适应路面坡度的变化；左右适应模块连接坡度适应模块与上下适应模块，同时可主动适应路面的左右不平整；上下适应模块支撑被运输对象，同时可适应路面的高低变化。本发明实现了运输平台对带坡度路面的主动适应，同时实现了对左右不同高度、不同斜度路面的被动适应，能够减小伤员运输平台在移动过程中因道路不平整带来的颠簸，减小伤员受到二次伤害。
一种地形伤员运输平台机械机构工作方法

[发明专利]基于工业机器人的3D曲面喷绘系统及其工作方法-CN202111423391.4在审
发明人：孙扬;乔晋崴;梁海岗;方建华;邓晶;孙正;梁学真;李振强;杨轩 -专利权人：中国人民解放军32286部队50分队
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的3D曲面喷绘系统及其工作方法。基于工业机器人的3D曲面喷绘系统，包括工业机器人；与工业机器人连接的喷绘机；三维视觉系统；点云数据处理模块，用于将扫描得到的点云数据转化成基于三角面片的三维模型，根据设计人员决策的喷绘形状和位置给出喷绘路径；工业机器人模块，根据3D相机捕捉到的待喷绘工件的特征面，检测喷绘区域是否与喷头垂直及检测喷头到喷绘表面的距离，控制工业机器人调整姿态使喷头时刻与待喷绘的曲面垂直，并生成喷绘路径；喷绘机系统模块，根据点云数据处理模块生成的喷绘路径和工业机器人模块生成的喷绘路径结合控制喷绘机进行喷绘；PLC中控系统控制各模块工作。
基于工业机器人曲面喷绘系统及其工作方法

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