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[发明专利]一种口腔种植牙手术中相机与CT坐标系配准的装置和方法-CN202210956166.5在审
发明人：乔天;周盛辉;詹慧文 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种口腔种植牙手术中相机与CT坐标系配准的装置和方法，所述装置包括：牙槽、探针、带有划线凹槽的U型槽、红外双目相机，所述方法包括：获取口腔CBCT图像；设备与系统准备；标定所述探针末端位置；获取划线凹槽点云，并与所述U型槽配准；进行红外双目相机坐标系与CT坐标系的配准。本发明通过在U型槽上规划出多条曲线来取代原本的配准点，省略了选取一个配准点以后需要抬手并移动到下一个配准点的过程，简化了采集点的过程，优化了用户的交互方式，降低了操作难度。另外与采集多个点相比，本发明提供的方法操作次数更少，但整体采集的点数更多，这就使得配准精度更好，在临床上具有更高的实用性。
一种口腔种植手术相机 ct 坐标系装置方法

[发明专利]一种口腔CBCT自动配准方法-CN202211023684.8在审
发明人：乔天;王捷;聂智林 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种口腔CBCT自动配准算法，该方法包括以下步骤：基于口腔CBCT图像制作牙齿质心的热图标签；训练牙齿质心检测模型；分别对术前和术后的CBCT图像进行牙齿质心检测与后处理，获得每颗牙齿质心点的三维坐标；利用聚类算法对所述牙齿质心坐标进行聚类，以分离上下颌；对牙颌质心点进行排序，得到两个CBCT数据的有序质心点集合；利用点配准算法对牙颌质心点进行配准；进行CBCT点云配准，得到术前和术后的口腔CBCT配准转换关系。该方法结合了基于深度学习的质心提取、点配准算法和ICP算法，具有操作简单、配准速度快并且精度高的优点，为医护人员进行种植牙手术的术后评估提供了准确的数据依据，具有广泛的应用前景与价值。
一种口腔 cbct 自动方法

[发明专利]一种磨削模拟方法-CN202210958694.4在审
发明人：翟方文;王景明;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械处理技术领域，具体指一种磨削模拟方法，该方法包括：生成骨骼三维模型和磨削器械三维模型；基于传感器反馈的磨削器械的动作信息，在虚拟场景下实时更新所述磨削器械三维模型的坐标位置变化；基于所述更新后得到的磨削器械三维模型的位置信息以及所述骨骼三维模型的数据点信息，得到所述磨削器械三维模型与各个数据点之间的位置关系；基于所述磨削器械三维模型与各个数据点的位置关系对各个数据点的目标位置进行修正；基于数据点的不同状态，对所述骨骼三维模型各个三角面片的状态进行修正；处理所有数据点，填充三角面片，得到所述更新后的骨骼三维模型。本发明提供的方法提高了磨削模拟的更新效率，保证了磨削模拟的实时性。
一种磨削模拟方法

[发明专利]一种用于髋骨打磨的三维高速并行渲染方法-CN202211027728.4在审
发明人：上官佳荣;乔天;文理为 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于髋骨打磨的三维高速并行渲染方法。该方法包括以下步骤：获取病人CT图像，通过分割重建技术生成三维骨模型，并导入导航系统；通过髋骨注册获取髋骨和磨钻的相对位置，并在导航系统中实时刷新；根据规划信息计算ROI区域，并将此区域内的三维模型中的点数据存入容器中；开启并行计算，更新容器中各个点的位置；根据拓扑关系重新渲染骨模型。与现有技术相比，本发明提供的方法通过更新ROI区域内点的坐标来实现打磨的实时渲染，避免了较为复杂且效率较低的布尔操作，提升了系统的计算效率，保证了渲染的实时性。另外本发明所述方法不删除点，可以保持点与点之间的拓扑关系不变，从而避免了模型的面缺口。
一种用于髋骨打磨三维高速并行渲染方法

[发明专利]一种基于深度学习的髋关节CT图像分割方法-CN202210959660.7在审
发明人：聂智林;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于深度学习的髋关节CT图像分割方法。该方法包括：获取待处理的髋关节CT图像；通过神经网络分割定位模块对输入图像进行粗分割，得到髋骨与股骨的粗分割结果以及左右髋臼窝中心的定位结果；通过基于Transformer的精分割模块对髋臼窝中心进行精细分割，得到髋臼窝与股骨头的精分割结果；将粗分割结果中对应坐标下的体素点类别替换为精分割结果的类别，实现两种结果的融合，得到最终的分割结果。与现有技术相比，本发明提供的方法简化了模型，提升了层间信息的处理能力，且避免了噪声、伪影带来的影响，算法稳定性更好，有效地提高了病变处的分割精度。
一种基于深度学习髋关节 ct 图像分割方法

[发明专利]一种基于深度神经网络的口腔下颌管自动分割方法-CN202210584279.7有效
发明人：翟方文;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明属于计算机医疗图像应用领域，涉及一种基于深度神经网络的口腔下颌管自动分割方法，首先利用灰度映射对下颌管图像进行数值处理，获取数值统一后的下颌管图像；利用曲线拟合算法提取所述下颌管图像的中心线，根据中心线定位功能，结合区域生长算法对下颌管进行初步分割，获取下颌管的分割结果；利用所述下颌管分割结果，截取所述下颌管分割结果所在的感兴趣区域，并在所述感兴趣区域中单独标注颏孔和颌孔区域，获取标签区域；利用三维卷积网络对所述标签区域进行训练和分割，得到下颌管分割结果。本发明实现了下颌管的自动分割任务，提高了下颌管的分割精度，节约了人工标注的时间成本，具有较短的识别时间和精准的识别率。
一种基于深度神经网络口腔下颌自动分割方法

[外观设计]股骨定位器-CN202130881274.7有效
发明人：刘继坤;荣健;乔天;文理为 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：股骨定位器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于关节置换手术，是与骨科手术导航系统配套的可重复使用的定位器械。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
股骨定位器

[发明专利]确定口腔U型槽夹具和医学影像坐标系转换关系的方法-CN202210506200.9有效
发明人：翟方文;张宇卉;乔天 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种确定口腔U型槽夹具和医学影像坐标系转换关系的方法，该方法包括：设计带有一定数目显影珠的口腔U型槽夹具，半自动生成显影珠的位置集合Q1；将病人佩戴所述口腔U型槽夹具的三维医学影像输入到种植牙导航系统中，识别图像中显影珠的位置集合Q2；将U型槽显影珠点集Q1和医学影像显影珠点集Q2做配准，确定口腔U型槽夹具坐标系和医学影像坐标系的对应关系。本发明提供的方法可以实现半自动辅助设计U型槽显影珠分布、自动识别医学影像的显影珠集合、自动求U型槽和医学影像坐标系空间转换关系，从而实现辅助种植牙口腔机器人进行医学影像和真实环境坐标系的配准，提高种植牙手术的精确度。
确定口腔夹具医学影像坐标系转换关系方法

[发明专利]一种下颌神经管中心线提取与半径计算的方法-CN202210584902.9有效
发明人：乔天;翟方文;聂智林 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及医学图像处理领域，具体涉及一种下颌神经管中心线提取与半径计算方法。该方法包括：利用分割算法与连通域算法对口腔CBCT图像进行下颌神经管自动分割；利用龙骨提取算法对分割结果进行图像细化；对所述下颌神经管的龙骨点构造图结构，生成图结点与边信息；对所述下颌神经管的龙骨进行剪枝，提取龙骨中的最长路径，得到所述下颌神经管的中心线点云；对所述中心线点云进行曲线拟合和降采样，得到所述下颌神经管中心线及其控制点和切向量；利用所述控制点及所述切向量生成横截面，计算所述横截面与所述下颌神经管三维模型的交线，得到所述控制点的半径。本发明提高了下颌神经管的定位精度，节约了人工标注的时间成本。
一种下颌神经管中心线提取半径计算方法

[外观设计]种植牙机器人（2）-CN202130781492.3有效
发明人：乔天;傅恬;陈盛;荣健;李华卫 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：种植牙机器人（2）。2.本外观设计产品的用途：用于对人进行种植牙手术。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
种植机器人

[发明专利]一种可以远程调用机械臂控制功能的方法及电子设备-CN202210605647.1在审
发明人：甘博涵;乔天;杜思傲;赵龙飞;戚翔尔 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种可以远程调用机械臂控制功能的方法，包含机械臂控制柜和上层控制器同时作为发送端和接收端，其中所述机械臂控制柜接收指令调用参数配置和运动功能模块，发送机械臂状态数据；上层控制器接收机械臂状态调用显示模块和日志模块，发送控制和参数指令。该方法采用软件调用接口的方式进行控制程序的配置和调用，增强了使用的灵活性和拓展性；让上层控制器和底层机械臂控制系统点对点连接，增强了通信的实时性、系统的安全性，减少了系统总成本；采用反射的机制进行序列化和反序列化，使调用指令到程序应答的过程完全实现自动化运行，减少了开发人员的工作量和工作难度、降低了程序错误的风险、保证了系统性能的稳定。
一种可以远程调用机械控制功能方法电子设备

[发明专利]一种3D骨曲面纹理贴图的方法、装置、设备及存储介质-CN202210497154.0在审
发明人：何宏炜;乔天;上官佳荣 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图像领域，具体涉及一种3D骨曲面纹理贴图的方法、装置、设备及存储介质。本发明在使用VTK官方提供的接口函数TextureMapToPlane进行纹理贴图的基础上进行了改进与优化，使用微积分的思想，通过分割得到模型空间中由无数不规则平面组成的骨曲面；计算模型空间中不规则平面的边界范围，得到与边界范围对应的三维图像空间中的像素图像；使用TextureMapToPlane函数接口进行不规则平面纹理映射，在对所有不规则平面进行纹理贴图后通过运算组合得到骨曲面的3D纹理贴图。本发明可以实现在骨头任意曲面上进行纹理贴图，使得骨头模型表面覆盖真实的骨头像素图像，速度快且可视化效果好。
一种曲面纹理贴图方法装置设备存储介质

[外观设计]用于显示屏幕面板的全髋关节置换手术导航系统软件图形用户界面-CN202130501256.1有效
发明人：乔天;文理为;杜思傲;马静静 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的全髋关节置换手术导航系统软件图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于机器人辅助全髋关节置换手术导航控制和信息显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面内容，无后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。6.图形用户界面的用途：用于机器人辅助全膝关节置换手术导航控制和信息显示。7.图形用户界面的人机交互方式：在用户登录页输入管理员账号密码登录，输入用户账号密码，进入方案管理页。在方案管理页点击“导入”按钮可导入手术方案文件，点击“打开”按钮，进入方案管理页面，弹出手术方案信息确认弹窗，点击“打开”按钮，进入方案管理页变化状态，显示方案打开加载进度条。加载完成后进入方案规划页面，设备准备页面，股骨导航页面，髋骨导航页面，最后为术后评估页面，该步骤为髋中心的验证功能，界面显示获取髋关节中心点指导图和长度差、偏移差的规划值和实际值，上方显示验证采集进度条和“清空”、“计算”、“采集”按钮。
用于显示屏幕面板髋关节置换手术导航系统软件图形用户界面

[外观设计]用于显示屏幕面板的全膝关节置换手术导航系统软件图形用户界面-CN202130500547.9有效
发明人：乔天;文理为;杜思傲;傅恬 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的全膝关节置换手术导航系统软件图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于机器人辅助全膝关节置换手术导航控制和信息显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.界面设计，无后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。6.图形用户界面的用途：用于机器人辅助全膝关节置换手术导航控制和信息显示。7.图形用户界面的人机交互方式：在用户登录页输入管理员账号密码登录。在方案管理页点击“导入”按钮可导入手术方案文件，点击“打开”按钮，进入方案管理页变化状态1，弹出手术方案信息确认弹窗，点击“打开”按钮，进入方案管理页变化状态2，显示方案打开加载进度条。加载完成后进入方案预览页，页面主视窗显示安装上假体的股骨、胫骨的冠状面、失状面、横截面视图，角度及截骨量数值，移动三维旋转滑块，失状面视图变为转动一定角度的三维视图方案预览页状态变化。点击“开始手术”按钮即进行设备连接，完成后点击导航栏“设备准备”选项，进入设备准备页步骤。完成后点击导航栏“关节准备”选项，进入关节准备页步骤。
用于显示屏幕面板膝关节置换手术导航系统软件图形用户界面

[发明专利]一种带弯折角度的之字形骨科钻杆-CN202210284886.1在审
发明人：刘继坤;荣健;乔天 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及骨科机器人领域，具体指一种带弯折角度的之字形骨科钻杆。该发明结构主要为传动轴、动力传输部件、动力输出部件，其中，所述传动轴包括主杆、封盖、滚珠轴承；所述动力传输部件包括钻杆套、钢绳、软轴传动结构；所述动力输出部件包括钻杆头、磨挫固定、封盖、滚珠轴承。动力由外接动力部件传递到传动轴，经传输部件传递到动力输出端。该发明能够满足由于病人部分特殊体位导致直杆无法正常使用的需求，从而保证骨科机器人导航系统的正常作业，作业过程中，作业部件能够提供一个带有弯折角度的转动，进行精确的位置定位。
一种带弯折角度之字形骨科钻杆