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[发明专利]一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法-CN202011416257.7有效
发明人：欧勇盛;马鑫波;江国来;陈凯;熊荣;王志扬;徐升;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法，通过基于车载摄像头拍摄图片进行图像处理，利用神经网络预测出的透视变换矩阵，能够适用于非平整路面，并且使得变换后的道路轮廓可用圆弧或者直线进行拟合，鸟瞰图变换提取出道路轮廓后，将道路边缘的点转化成激光数据发布出去以建设虚拟墙，最后在道路两边的虚拟墙中间设置若干个轨迹点作为推荐点以使无人车在道路中间行驶。本发明能够不需要额外的成本生产额外辅助的硬件设备，能够适用于非结构化路面，使用更加的方便、灵活、快捷。
一种基于视觉结构道路居中行驶方法

[发明专利]定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质-CN202111547012.2有效
发明人：欧勇盛;马廷宸;江国来;刘超;马鑫波 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质。该方法包括：根据原始地图确定对应的先验地图；其中，原始地图为栅格地图，先验地图包括局部网格地图，局部网格地图的分辨率大于原始地图；获取当前帧中的所有第一目标点，以及在先验地图中确定与第一目标点对应的第二目标点，其中，第二目标点与局部网格地图中的占据栅格相对应；根据第二目标点对第一目标点的定位进行评估。通过上述方式，能够实现对定位的评估，以便于基于评估确定重定位的准确性。
定位检测方法装置自主移动设备以及存储介质

[实用新型]一种保温隔热型墙体-CN202221407620.3有效
发明人： 马鑫波;郑亦锴;孙晓辉;吴宇翔;董书洁 -专利权人：杭州川铂装配式建筑有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E04B2/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种保温隔热型墙体，包括墙本体，所述墙本体内包括抗撕裂层，所述抗撕裂层与墙本体之间设有保温隔热层，所述保温隔热层包括多个首尾相接的保温板，抗撕裂层包括加强筋和发泡混凝土层，保温板一侧边上设有插接部，所述保温板远离插接部的一侧上设有与插接部对应的接入部。该方案结构稳定，保温效果好。
一种保温隔热墙体

[实用新型]一种瓦楞箱体卡扣连接结构-CN202221412996.3有效
发明人： 马鑫波;郑亦锴;孙晓辉;吴宇翔;董书洁 -专利权人：杭州川铂装配式建筑有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65D5/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种瓦楞箱体卡扣连接结构，其包括箱体，所述箱体由六个瓦楞板围合而成，相邻的两个瓦楞板相互垂直设置，所述箱体的角部设有用于固定箱体的连接组件，所述连接组件包括两个与竖放瓦楞板相接触的竖板、与横放瓦楞板相接触且与两个竖板固定连接的横板，两个竖板与横板相互垂直连接，所述竖板与横板均通过卡扣件可拆卸设置于瓦楞板上。
一种瓦楞箱体连接结构

[发明专利]一种与图像骨架结合的最优路径规划方法-CN202011417799.6有效
发明人：欧勇盛;江国来;马鑫波;陈凯;彭远哲;刘超;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种与图像骨架结合的最优路径规划方法，在给定2D栅格地图、当前定位点以及目标点的前提下，计算合理的路径规划的方法。与传统方法不同的点在于，本发明方法不仅仅将距离作为考虑要素，还兼顾了行驶过程中的安全预留、跟随控制的平滑性等要素，从而实现多重约束条件下的最优规划，更切合机器人应用的实际情况。
一种图像骨架结合最优路径规划方法

[发明专利]一种基于激光和视觉融合的在线标定方法-CN202110175180.7有效
发明人：欧勇盛;陈凯;江国来;马鑫波;刘超;王志扬;熊荣;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光和视觉融合的在线标定方法。该方法包括：在激光SLAM系统坐标系，通过激光定位获得移动目标的位置信息和姿态信息；在视觉SLAM系统坐标系，根据激光定位输出的位置信息和姿态信息初始化位置信息和姿态信息，并通过视觉定位检测移动目标来更新位置信息，且根据激光定位的时间戳采集通过视觉定位确定的姿态信息；将视觉SLAM系统坐标系下的姿态信息输入到神经网络模型进行变换，获得激光SLAM系统坐标系下的预测姿态信息；通过比较所述预测姿态信息和在激光SLAM系统坐标系下的姿态信息引导进行激光重定位。本发明在定位过程中无需使用标定版和人工干预，并且在发生异常情况时可以自动引导重定位，提高了准确性。
一种基于激光视觉融合在线标定方法

[外观设计]气球打气筒-CN202230040289.5有效
发明人：王林;刘建泽;马鑫波 -专利权人： 马鑫波
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：气球打气筒。2.本外观设计产品的用途：给气球充气。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
气球打气筒

[实用新型]一种方便打结的气球打气筒-CN202120550155.8有效
发明人：王林;刘建泽;马鑫波 -专利权人： 马鑫波
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： F04B33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种方便打结的气球打气筒，筒体内安装充气柱，盖体穿过充气柱与筒体连接并固定，充气柱一端固定在充气固定端上；所述筒体底部设有若干个排气孔，盖体一端设有通孔，充气柱一端为底盘，另一端上设有对称的方形凸起，充气柱一端依次安装卡盘组件一、卡盘组件二，筒体上设有若干个防滑端部，防滑端部上设有若干个防滑凸起；稳固加强端二上设有对称的固定孔，充气端顶端为坡形端部，卡固凸起与卡固凸起之间为凹槽，稳固加强端二、卡固凸起、加强筋、凹槽、稳固加强端一、充气端、坡形端部内为贯通的充气口，它体积小，将打结装置与充气筒完美结合为一体，解决了筒体使用时需要一用一放的难题，使打结更轻松不勒手。
一种方便打结气球打气筒

[发明专利]一种快速定位系统、方法及应用-CN202011422332.0在审
发明人：欧勇盛;江国来;熊荣;王志扬;马鑫波;陈凯;吴新宇;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请属于定位导航技术领域，特别是涉及一种快速定位系统、方法及应用。现有的一些比较快速的重定位方法，通常需要视觉信息的辅助，机器人配置比较复杂，而且，视觉的方法并不完全可靠，受到场景光照变化的影响较大。本申请提供了一种快速定位系统，包括子图构建模块、区域特征提取模块、区域特征匹配模块和粒子群搜索匹配定位模块；子图构建模块，用于获取局部区域360度的地图；区域特征提取模块，用于预先提取该区域的结构特征，并用直方图、有序数据序列的形式表示；区域特征匹配模块，用于实现当前子图特征与地图多个区域的特征进行匹配，快速筛选出最近似的区域；粒子群搜索匹配定位模块，用于获取精确定位。能够快速的实现重定位。
一种快速定位系统方法应用

[发明专利]一种用含氟催化剂催化聚合的石油树脂加氢前除氟的方法-CN201210311174.0有效
发明人： 马鑫波;王斌;孙向东 -专利权人：宁波职业技术学院;浙江恒河石油化工股份有限公司
申请日： 2012-08-29 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： C08F240/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用含氟催化剂催化聚合的石油树脂加氢前除氟的方法，包括：（1）将树脂与溶剂混合，待树脂完全溶解后得到树脂液；（2）将上述的树脂液预热后，加入到反应釜中，再加入DTBHQ阻聚剂；密闭反应釜，向反应釜中加入表面活性剂聚氧乙烯十六烷基醚，并通入高压蒸汽，开启搅拌，保持5～15min；然后将反应釜内温度降至20～70℃，再静置使油水分层，得水层和油层；（3）将上述的油层除水，即得到除氟后的石油树脂。本方法能够能将树脂液中的氟含量控制在50ppm以内；经本发明处理后的树脂进行加氢反应时，加氢稳定，单位催化剂处理树脂总量有较大提升，延长了催化剂的使用寿命，节约资源。
一种用含氟催化剂催化聚合石油树脂加氢方法

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