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[发明专利]基于深度图像的目标检测方法、装置及存储介质-CN201911305132.4有效
发明人：欧勇盛;刘国栋;王志扬 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本申请公开了基于深度图像的目标检测方法、装置及存储介质。该方法包括：确定原始深度图像的待检测目标的中心位置和姿态旋转角；利用待检测目标的中心位置与待检测目标的姿态旋转角对原始深度图像进行仿射变换以获取对应的仿射变换图像；对仿射变换图像进行切割以获取待检测目标子图；对待检测目标子图进行预处理以获取与待检测目标子图对应的一向量；将向量输入到预先训练好的多分类支持向量机，进行图像分类。本申请可提高纯色弱纹理待检测目标的检测精度。对待检测目标做仿射变换能够对任意姿势的待检测目标进行检测。
基于深度图像目标检测方法装置存储介质

[发明专利]一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法-CN202011416257.7有效
发明人：欧勇盛;马鑫波;江国来;陈凯;熊荣;王志扬;徐升;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法，通过基于车载摄像头拍摄图片进行图像处理，利用神经网络预测出的透视变换矩阵，能够适用于非平整路面，并且使得变换后的道路轮廓可用圆弧或者直线进行拟合，鸟瞰图变换提取出道路轮廓后，将道路边缘的点转化成激光数据发布出去以建设虚拟墙，最后在道路两边的虚拟墙中间设置若干个轨迹点作为推荐点以使无人车在道路中间行驶。本发明能够不需要额外的成本生产额外辅助的硬件设备，能够适用于非结构化路面，使用更加的方便、灵活、快捷。
一种基于视觉结构道路居中行驶方法

[实用新型]一种水利工程用水利管道连接装置-CN202320552809.X有效
发明人：杨鹤;刘学昆;王志扬;李凯召;夏承斋 -专利权人：马秀英
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16L21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水利工程用水利管道连接装置，包括连接管、对接管、延伸支撑座、施力结构、连接结构、对接结构和密封结构；所述连接管和连接结构固定连接，所述对接管和对接结构固定连接，所述连接管和对接管的表面均固定有所述延伸支撑座；所述施力结构的一端固定在对接管上的延伸支撑座上；所述施力结构的另一端安装在所述连接管上的延伸支撑座上；通过连接结构和对接结构之间相互卡合；密封结构连接在对接结构端部；所述密封结构为塑料环，在对接结构插入连接结构后；通过对所述密封结构加热来对连接结构和对接结构进行密封，使连接结构和对接结构能连接牢固且密封性好。
一种水利工程水利管道连接装置

[发明专利]一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质-CN201910364492.5有效
发明人：徐升;欧勇盛;李浩;王志扬;段江哗;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质，该方法包括获取由同一无人机测量得到的多个目标在当前采样时刻的方向数据；利用三维伪线性卡尔曼滤波算法，对每个目标在当前采样时刻的方向数据进行处理，得到每个目标在当前采样时刻的状态信息。通过上述方式，可以实现同时由一个无人机对多个目标进行定位，且可实现对多个目标更为准确的定位。
一种目标定位方法系统无人机存储介质

[发明专利]一种基于DDPG算法的电网无功电压协调控制方法-CN202111587985.9有效
发明人：李刚;王志扬;李鹏 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02J3/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DDPG算法的电网无功电压协调控制方法，包括以下步骤：根据电网的物理结构和电气参数，构建电网的拓扑结构描述矩阵；基于DDPG算法模型，将拓扑结构描述矩阵的电网断面数据作为输入数据进行训练直至模型收敛，构建无功电压控制模型，无功电压控制模型用于对电网的进行无功电压控制；本发明中所设计的电网无功电压协调控制方法仅需要少量电网断面数据，相比于其它的控制方法而言，该方法适应性好，泛用性强，适合各种不同类型的电网的无功电压控制需求。
一种基于 ddpg 算法电网无功电压协调控制方法

[实用新型]一种水利工程建设用水利启闭闸门-CN202320508161.6有效
发明人：杨鹤;刘学昆;王志扬;李凯召;夏承斋 -专利权人：马秀英
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： E02B5/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水利工程建设用水利启闭闸门，包括水利工程支撑基础、支撑闸门外框、延伸限定墙体和闸门单元；所述水利工程支撑基础铺设在水利工程沟渠的底部，所述支撑闸门外框固定在水利工程支撑基础的表面，所述延伸限定墙体堆砌在支撑闸门外框的外侧；所述支撑闸门外框上设置有若干组闸门单元；通过水利工程支撑基础铺设在水利工程沟渠的底部，支撑闸门外框固定在水利工程支撑基础的表面，延伸限定墙体堆砌在支撑闸门外框的外侧；支撑闸门外框上设置有若干组闸门单元；能够通过对若干组闸门单元中的一个或多个打开，能够根据需要方便的调整排水效率。
一种水利工程建设水利启闭闸门

[发明专利]机器人运动控制方法、机器人及计算机可读存储装置-CN202111532189.5有效
发明人：欧勇盛;王志扬;赛高乐;熊荣;江国来;刘超;郑雷雷;徐升 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的运动控制方法。该方法包括：确定第一目标位置；从最后一连杆开始，根据第一目标位置，依序确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度；从最前一连杆开始，依序确定每个连杆按照旋转角度旋转后对应的关节位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置；根据第一目标位置和第二目标位置，对机器人进行运动控制。本申请还公开了一种机器人以及一种计算机解读存储装置。通过上述方式，本申请能够快速准确的实现机器人运动的逆向运动计算。
机器人运动控制方法计算机可读存储装置

[发明专利]一种深度图像的空洞修复方法以及图像处理装置-CN201811246775.1有效
发明人：欧勇盛;熊荣;江国来;王志扬;吴新宇;冯伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种深度图像的空洞修复方法以及图像处理装置，该深度图像的空洞修复方法包括：采集目标区域的深度图像和彩色图像；确定深度图像中的空洞区域的空洞类型；其中，空洞区域包括第一类空洞区域和第二类空洞区域，第一类空洞区域的区域范围属于同一深度表面，第二类空洞区域的区域范围属于不同深度表面；利用彩色图像对其中的第二类空洞区域进行分割，以形成对应不同深度表面的多个子区域；确定第一类空洞区域和多个子区域的深度信息，以对深度图像进行空洞修复。通过上述方式，能够适应更多种的空洞类型，能够更精确的对其损失的深度值进行修复，提高了深度图空洞修复的效率。
一种深度图像空洞修复方法以及处理装置

[发明专利]一种低温漂激光雷达接收镜头-CN202211653269.0在审
发明人：张丽芝;陆秋萍;毛昊阳;段帆琳;潘跃兵;王志扬 -专利权人：宁波永新光学股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低温漂激光雷达接收镜头，特点是从物面到像面由光焦度为正的光阑前组和光焦度为正的光阑后组组成，光阑前组的焦距ff满足：15mm≤ff≤22mm，所光阑后组的焦距fb满足：21mm≤fb≤37mm，整个镜头的焦距f满足：14mm≤f≤17mm，整个镜头的工作F数F#满足：1.4≤F#≤1.5，光学总长TTL满足：30mm≤TTL≤36mm，光学总长TTL与焦距f之间满足关系式1.7≤|TTL/f|≤2.6，通过合理分配镜片的曲率半径和光焦度，消除高阶像差，可在较大的温度范围内实现远距离目标的高清晰度成像。
一种低温激光雷达接收镜头

[发明专利]基于无手眼标定的抓取学习控制方法、系统、机器人及介质-CN201911296308.4有效
发明人：欧勇盛;请求不公布姓名;李纪庆;徐升;王志扬;熊荣;陈凯;金少堃;彭远哲;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制方法，包括：获取机器人完成示教任务过程中的运动数据的样本；利用采样样本进行学习，获得期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵；获取机器人当前末端位姿和当前像素坐标，结合期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵，生成机械臂末端速度控制数据以用于控制机器人完成抓取任务。本发明还公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制系统。本发明还公开了一种采用上述基于无手眼标定的抓取学习控制系统的机器人。本发明也公开了一种计算机可读存储介质。本发明的基于无手眼标定的抓取学习控制方法，示教方便、结构简单、无需标定且适应能力强，具有较强的应用前景。
基于手眼标定抓取学习控制方法系统机器人介质

[发明专利]机器人及其物品抓取方法、计算机可读存储介质-CN202110587574.3有效
发明人：欧勇盛;郭嘉欣;王琳;熊荣;郑雷雷;王志扬;江国来;刘超;刘哲强 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制技术领域，公开了机器人及其物品抓取方法、计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标区域的第一图像；对第一图像进行识别，以确定第一图像中第一目标物品的第一位置和第一类型；根据第一目标物品的第一位置和第一类型，控制机器人的机械臂抓取第一目标物品，并放置于目标区域中与第一目标物品的第一类型相对应的子区域中。通过上述方式，能够提高分类整理效率，减少人工成本，提高用户体验。
机器人及其物品抓取方法计算机可读存储介质

[发明专利]三维图像构建的方法、装置及具有存储功能的装置-CN201810553584.3有效
发明人：欧勇盛;熊荣;江国来;王志扬;冯伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维图像构建的方法，该方法包括：获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；检测用户是否选择显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；提取每帧深度图像中的平面，并获取提取的平面的特征信息；利用提取的平面的特征信息，对多帧深度图像的至少部分相邻帧深度图像进行配准；融合配准的结果，构建得到三维图像。通过上述方法可以实现稳定的提取主要平面结构，进而实现构建更加准确的室内三维图像。本申请还提供了一种三维图像构建的装置及具有存储功能的装置。
三维图像构建方法装置具有存储功能

[发明专利]一种大视场高分辨率扫描成像镜头-CN202211629432.X在审
发明人：孙秀云;张丽芝;齐剑峰;毛世波;马文军;崔浩鑫;王志扬;徐祖伟 -专利权人：宁波永新光学股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G02B13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种大视场高分辨率扫描成像镜头，由中心轴位于同一水平线上的第一透镜L1、第二透镜L2和第三透镜L3组成，特点是第一透镜L1为具有负光焦度的凸凹型透镜，物侧为凸面，像侧为凹面，第二透镜L2为具有正光焦度双凸型透镜，第三透镜L3为具有负光焦度的双凹型透镜，第一透镜L1、第二透镜L2和第三透镜L3的各个面型均为偶次非球面，整个成像镜头满足以下条件：焦距f0满足1.8＜f0＜2.0，光学总长TTL满足：TTL＜6.3mm，光学总长TTL与焦距f0之间满足关系式0.29＜f0/TTL＜0.31，优点是通过合理优化光焦度，采用短焦光学系统设计思路，提高镜头分辨率，获得更快的扫描速度和更大的扫描范围，在空间频率150lp/mm时，全视场MTF＞0.3，最大视场角可达100°。
一种视场高分辨率扫描成像镜头

[发明专利]图像深度信息的获取方法、图像处理装置以及存储介质-CN201910631464.5有效
发明人：欧勇盛;熊荣;江国来;王志扬;段江哗;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像深度信息的获取方法、图像处理装置以及存储介质，该图像深度信息的获取方法包括：采集待处理图像；从待处理图像中提取特征点；将待处理图像中的特征点与预先获取的目标对象的点云中的特征点进行特征匹配，以基于点云确定待处理图像的深度信息。通过上述方式，能够通过采集的单目图像来获取目标的深度信息，计算量较小，设备要求不高，算法易于实施。
图像深度信息获取方法处理装置以及存储介质

[发明专利]一种彩色深度图像的获取方法、设备、计算机存储介质-CN201910286021.7有效
发明人：欧勇盛;徐颖蕾;熊荣;江国来;王志扬;段江哗;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本申请公开了一种彩色深度图像的获取方法、设备、计算机存储介质，该彩色深度图像的获取方法包括：获取彩色图像和深度图像；对所述彩色图像进行模糊聚类分割处理，以得到引导图；基于所述引导图对所述深度图像中缺失深度值的待修复区域进行修复，以得到彩色深度图像。通过上述方式，能够得到更加清晰的边缘，有利于在图像修复时更好地还原缺失的深度信息。
一种彩色深度图像获取方法设备计算机存储介质

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