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[发明专利]电子地图更新方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111572776.7在审
发明人：阮志伟;马朝伟;李伟 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供一种电子地图更新方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。其中，该方法通过获取目标道路对应的图像序列数据，图像序列数据包括目标道路的多帧道路图像；对多帧道路图像进行特征点匹配，获取目标道路的当前车道信息，当前车道信息包括：至少一种车道对应的车道标识信息；根据目标道路的当前车道信息对初始电子地图进行更新，获取更新后的目标电子地图，实现了可以充分利用各帧道路图像中的图形信息，通过特征点匹配的方式获取得到更为全面的目标道路的当前车道信息，进而根据该更为全面的目标道路的当前车道信息对初始电子地图进行更新时，可以得到更为准确的目标电子地图。
电子地图更新方法装置电子设备存储介质

[发明专利]室内导航-CN202080098361.8在审
发明人：滕晓强;许鹏飞;马朝伟;徐斌;张军;孟一平;胡润波;柴华 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种在室内导航中识别步进事件的新方法。一般来说，在加速度信号流中的第一时间窗口和第二时间窗口内分别获取第一信号片段和第二信号片段，加速度信号流由与移动用户相关的加速度传感器收集，第一时间窗口比第二时间窗口短(210)；基于第一信号片段和第二信号片段分别确定第一时间窗口和第二时间窗口的第一幅度特征和第二幅度特征(220)；以及基于第一幅度特征和第二幅度特征之间的偏差识别用户的步进事件(230)。通过上述方法，以一种更有效、更准确的方式识别步进事件，从而提高室内导航的准确性。
室内导航

[实用新型]一次性内窥镜无菌灌注管-CN202220391911.1有效
发明人： 马朝伟;李大作 -专利权人：辽宁盛泽医疗科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61B1/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了灌注管技术领域的一次性内窥镜无菌灌注管，包括第一PVC管，第一PVC管的一端固定连接有快速接头，第一PVC管的上固定安装有感应模块，第一PVC管的另一端固定连接有硅胶管，硅胶管的另一端固定安装有固定接头，固定接头的另一端连接有第二PVC管，且第二PVC管的另一端固定安装有三通接头，三通接头的另外两个出口分别连接有第三PVC管，第三PVC管的另一端固定安装有插针，感应模块上设置有感应膜，感应膜上套接有保护套，第三PVC管的中间位置固定安装有止流夹，插针的另一端接灌注液体，快速接头的另一端接内窥镜接头，能够适合医院一次性使用，防止出现造成交叉感染的情况。
一次性内窥镜无菌灌注

[发明专利]室内导航-CN202080094403.0在审
发明人：滕晓强;许鹏飞;马朝伟;徐斌;张军;孟一平;胡润波;柴华 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01P13/02 文献下载
摘要：根据本说明书的一个实施例，提出了一种在室内导航中确定用户运动方向的新方法。一般而言，基于从移动用户携带的终端设备收集的至少一个信号流获取终端设备的设备方向(1110)；基于至少一个信号流确定偏差度，所述偏差度表示用户的运动方向与终端设备的实际设备方向之间的偏差(1120)；根据偏差度低于阈值度的确定结果，基于设备方向确定运动方向(1130)。通过上述实施例，以一种更有效、更准确的方式确定用户的运动方向，从而提高室内导航的准确性。
室内导航

[发明专利]移动设备姿态的确定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202010271118.3有效
发明人：滕晓强;许鹏飞;马朝伟;吴飞扬;张军;徐斌;谷更新;王亮;胡润波;柴华 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种移动设备姿态的确定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取移动设备当前的惯性测量数据；将惯性测量数据输入至姿态回归模型，根据姿态回归模型确定移动设备的回归姿态。本公开通过利用移动设备的姿态真值训练出的姿态回归模型，在使用时直接将当前移动设备的惯性测量数据作为输入，得到的即是精确程度较高的移动设备的回归姿态，解决了因移动设备的IMU传感器精度低而造成的姿态估计误差较大的问题，提升了用户的使用体验。
移动设备姿态确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于语义逆深度滤波的实时语义地图构建方法-CN202010155782.1有效
发明人：崔林艳;郭政航;马朝伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种基于语义逆深度滤波的实时语义地图构建方法，包括以下步骤：(1)通过相机视觉传感器采集图像，并对采集到的图像进行ORB特征提取和语义分割；(2)针对步骤(1)中提取的ORB特征和语义分割结果，通过融合了语义逆深度滤波的跟踪线程得到动态场景下的相机位姿，并筛选出关键帧；(3)根据步骤(2)中得到的相机位姿和关键帧创建点云，并根据语义分割结果删除动态点，实时构建动态场景下的稠密点云模型。本发明利用基于深度学习的语义逆深度滤波技术赋予了地图语义信息，并通过语义信息的辅助建图提高了稠密重建地图的精度，增强了机器人对自身所处环境的理解；本发明相比于传统的基于静态世界假设的地图构建技术应对动态场景能力更强，对动态场景的实时稠密重建效果好。
一种基于语义深度滤波实时地图构建方法

[发明专利]一种基于语义光流和逆深度滤波的视觉SLAM方法-CN202010065930.0有效
发明人：崔林艳;马朝伟;郭政航 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于语义光流和逆深度滤波的视觉SLAM方法，包括以下步骤：(1)视觉传感器采集图像，并对采集到的图像进行特征提取和语义分割，得到提取的特征点与语义分割结果。(2)根据所述特征点与分割结果，用语义光流法进行地图初始化，剔除动态特征点，创建出可靠的初始化地图。(3)将所述初始化地图采用逆深度滤波器对地图中3D地图点是否为动态点进行评估，并根据逆深度滤波器的评估结果扩展地图。(4)针对深度滤波器扩展后的地图继续依次序进行跟踪、局部建图以及回环检测，最终实现基于语义光流和逆深度滤波的面向动态场景的视觉SLAM。
一种基于语义深度滤波视觉 slam 方法

[外观设计]带方向引导图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130027308.6有效
发明人：李荣浩;张松;李蕴;王亮;蔡超;徐斌;马朝伟;许鹏飞;胡萌;赵光辉;李聪 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带方向引导图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于程序的运行及信息展示。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.无设计要点，省略设计1‑4左视图;无设计要点，省略设计1‑4右视图;无设计要点，省略设计1‑4俯视图;无设计要点，省略设计1‑4仰视图;无设计要点，省略设计1‑4后视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：本外观设计产品用于用户等待接驾时根据AR导航区域的方向引导寻找上车点。界面中单一色块区域属于内容画面，且跟随实际路况变化。显示屏幕面板可用于手机、平板电脑、导航仪、行车记录仪、车载主机以及笔记本电脑上。8.图形用户界面的人机交互方式：用户在设计1‑4主视图点击界面中部地图上边缘的收起箭头，界面变化至设计1‑4界面变化状态图。
方向引导图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]定位方法和装置-CN202110138039.X在审
发明人：许鹏飞;马朝伟;徐斌;张军;李荣浩 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：根据本公开的实施例，提供了一种定位方法、装置、设备、存储介质和程序产品。在此提出的方法包括：获取与目标对象相关联的实时惯性传感器数据；利用预测模型处理实时惯性传感器数据，以确定目标对象的运动预测信息，预测模型是基于训练惯性传感器数据和对应的真值运动信息而被训练的；基于观测数据调整根据实时惯性传感器数据确定的惯导推算信息，观测数据至少基于运动预测信息被确定；以及基于经调整的惯导推算信息，确定目标对象的位置。基于这样的方式，可以实现更为精准的定位。
定位方法装置

[发明专利]导航方法和装置-CN202110062452.2在审
发明人：李荣浩;许鹏飞;王亮;徐斌;马朝伟;蔡超;张松;章磊;刘涛;杨涛;胡萌;周康;马利;胡润波 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：根据本公开的实施例，提供了一种导航方法、装置、设备、存储介质和程序产品。在此提出的方法包括：获取与第一对象相关联的目的地位置，其中目的地位置还与第二对象相关联，目的地位置指示第一对象能够汇合第二对象的预定地点；确定第一对象的当前位置；以及提供导航界面，导航界面包括叠加在与当前位置相关联的实景图像上的导航元素，导航元素是基于目的地位置和当前位置而确定的。根据本公开的事实，可以为待汇合的对象提供更为直观的导航，从而提高对象之间汇合的效率。
导航方法装置

[实用新型]一种具有极板结构改善擦铁的步进电机-CN202021650715.9有效
发明人：刘金俊;马朝伟;王涛 -专利权人：安徽雷利智能科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H02K1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有极板结构改善擦铁的步进电机，它包括盖板、机壳、定子组件和上极板固定组件，所述定子组件位于机壳内，所述机壳的侧壁设置有开口端，所述上极板固定组件包括固定板和上极板，所述固定板压接在上极板上，所述上极板置于定子组件上，所述上极板的侧边对称设置有两个上极板凸包，两个所述上极板凸包均位于上极板侧边靠近机壳开口端处并与机壳内壁接触，所述固定板的侧边设置有两个固定板肩架，所述盖板铆接在机壳的顶部并由两个所述固定板肩架支撑。本实用新型提供一种具有极板结构改善擦铁的步进电机，它可以解决步进电机因盖板铆压导致上极板变形位移而产生异常噪音，使电机转速下滑、力矩衰减的问题。
一种具有极板结构改善步进电机

[发明专利]一种基于Dubins路径和分支限界的无人机航迹实时规划方法-CN201710973740.7有效
发明人：李昭莹;马朝伟;崔林艳;郭亮 -专利权人：北京航空航天大学;四川傲势科技有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Dubins路径和分支限界的无人机航迹实时规划方法，属于航迹自主规划技术领域。本发明将Dubins路径与分支限界算法相结合，用于实时规划平面内无人机避开所有障碍的最短航迹。基于Dubins路径的航迹由于考虑了固定翼无人机的运动学约束，更加符合无人机的飞行特性。同时，本发明在航迹搜索树的扩展和遍历过程中，使用分支限界算法，既降低了存储消耗，又提升了航迹搜索树的遍历速度。相较于传统方法，本发明对航迹规划问题进行了工程可实现的简化，兼顾了航迹质量与规划速度，工程实用性强。
一种基于 dubins 路径分支限界无人机航迹实时规划方法

[实用新型]一种固定板结构及包含该固定板的电机-CN202021336488.2有效
发明人： 马朝伟;丁大伟;罗明 -专利权人：安徽雷利智能科技有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固定板结构及包含该固定板的电机，包括固定板主体、以及与所述固定板主体连接的支撑部和极爪，所述固定板主体适于支撑齿轮组件；所述支撑部适于支撑盖板；所述极爪适于伸入所述定子组件，用于提供电磁场；所述固定板主体的周向侧面具有与机壳的接线口相对的让位切削面，靠近所述让位切削面的固定板主体的周向外缘设有适于抵在所述机壳的内侧面的凸缘。本实用新型通过在固定板主体的周向外缘设置与所述机壳的内侧面相抵的凸缘，使机芯径向定位更精确，解决原有的固定板跟随机壳接线口变形外涨，从而导致固定板上的极爪与转子磁环摩擦的问题。
一种固定板结包含电机

[发明专利]目标对象的位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备-CN202010372168.0在审
发明人：滕晓强;许鹏飞;马朝伟;吴飞扬;徐斌;张军;谷更新;王亮;胡润波;柴华 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种目标对象的位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备，所述方法包括以下步骤：获取所述目标对象的运动数据；对所述运动数据进行解算，获取所述目标对象的运动关系，基于所述运动关系进行位置观测；基于所述运动关系和所述位置观测的结果，更新所述目标对象的位姿信息。本公开综合利用INS方法和PDR方法的优点，从而能够在获取目标对象的位置和姿态信息的过程中，降低目标对象的位置和姿态信息的估计误差，从而能够进一步准确确定用户在3D室内空间的位置。
目标对象估计方法装置存储介质电子设备

[实用新型]化学机械研磨装置-CN201821114826.0有效
发明人：管述哲;刘宣池;张佳;吴咏梅;董孝宇;乔伟;刘发强;马朝伟 -专利权人：新疆工程学院
申请日： 2018-07-14 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B02C19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了化学机械研磨装置，包括支撑座，所述支撑座上垂直连接有立柱，且立柱焊接在支撑座的一端，所述立柱上远离支撑座的一端垂直连接有移动杆，且移动杆和支撑座平行设置，所述支撑座上设置研磨外壳，且研磨外壳内开设有研磨槽，所述研磨外壳与移动杆之间平行设置有定位板，且定位板的一端焊接在立柱的表面，所述移动杆上靠近定位板的一侧面上开设有滑道，且滑道上活动连接有旋转电机，所述定位板上开设有定位槽，且定位槽为矩形结构。本实用新型中，通过设置动力轴和支撑轴进行连接，可带动研磨棒转动，而且通过设置两组齿轮连接支撑轴，可通过控制一组支撑轴转动，直接带动两组研磨棒进行转动。
支撑座定位板移动杆研磨支撑轴立柱化学机械研磨装置转动本实用新型垂直连接平行设置定位槽研磨棒滑道两组活动连接有齿轮连接矩形结构立柱焊接旋转电机动力轴研磨槽内开焊接

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