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[发明专利]基于轨迹优化的康复设备控制方法-CN202111330247.6有效
发明人： 马中静;胡可昕;邹苏郦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：针对现有康复设备运动轨迹单一，无法向患者提供针对性的训练及可能对患者造成二次伤害的问题，本发明公开的基于轨迹优化的康复设备控制方法，属于康复训练领域。本发明通过力传感器采集患者施加给康复设备末端的作用力，将采集到的末端力应用到康复控制器的设计中，通过实时优化康复训练的轨迹，使康复设备按照优化后的轨迹引导患者进行针对性的康复训练；利用滑模控制对干扰不敏感的特性来减少患者在康复训练过程中患肢颤抖给系统带来的不确定性和不稳定性。康复设备与患者交互时采用非连接式的结构，根据患者的实际情况设置康复训练的最大活动范围，保证患者安全的同时也使康复设备以更人性化的方式与患者交互。
基于轨迹优化康复设备控制方法

[发明专利]基于聚合博弈的配送机器人充电调度方法-CN202211390344.9在审
发明人：邹苏郦;李思祺;马中静;戴天;衡勇;魏佳楠;李启 -专利权人：北京理工大学;北京电子工程总体研究所
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G16H40/40 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于聚合博弈的配送机器人充电调度方法，属于配送机器人充电调度领域。本发明选用带有线性映射关系的L‑BPNN神经网络构建智能配送机器人的分布式充电成本优化模型；选用聚合博弈求解分布式充电成本模型优化问题，有效利用特征数据变量间的非合作性与相互影响，提高充电调度精度和效率；在充电调度聚合博弈过程中，引入全局指导变量且各配送机器人根据全局指导变量同时更新自身的充电策略，显著缩短充电调度聚合博弈过程达到纳什均衡的所需时间，同时避免过度追求低成本引起的偏离问题；通过遗传算法迭代优化智能配送机器人分布式充电优化模型的L‑BPNN神经网络参数，提高智能配送机器人分布式充电优化模型的预测精度和效率。
基于聚合博弈配送机器人充电调度方法

[发明专利]基于多目标优化的智能配送机器人系统资源动态规划方法-CN202211395647.X在审
发明人：邹苏郦;李思祺;马中静;戴天;衡勇;魏佳楠;李启 -专利权人：北京理工大学;北京电子工程总体研究所
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G16H40/20 文献下载
摘要：本发公开的一种基于多目标优化的智能配送机器人系统资源动态规划方法，属于智能配送机器人系统资源动态部署领域。本发明通过皮尔森卡方检验对有效样本数据进行相关性分析，筛选出对部署结果有影响的特征数据变量，并构建数据集；选用带有线性映射关系的L‑BPNN神经网络构建智能配送机器人的部署优化模型；选用粒子群算法求解智能配送机器人的部署模型优化问题，有效解决智能配送机器人部署的多目标耦合优化问题；通过遗传算法分别迭代优化智能配送机器人部署优化模型、充电桩数量优化模型和单层的充电桩选址模型的L‑BPNN神经网络参数，提高预测精度和效率，进而实现配送机器人高精度高效率资源规划，使智能配送机器人资源在不同工况下达到最优部署。
基于多目标优化智能配送机器人系统资源动态规划方法

[发明专利]基于多级Gate-SA-TCN的光伏功率预测方法-CN202110496086.1有效
发明人：周艳婷;邹苏郦;马中静 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开的基于多级Gate‑SA‑TCN的光伏功率预测方法，属于电气工程领域。本发明在TCN的基础上引入注意力机制，得到数据加权处理后的特征提取结果，将处理后的特征向量展开成一维向量输入全连接层，预测光伏发电功率；多级门控正向优化网络根据校正结果和门控权重，对前一阶段的预测结果进行优化，并计算均方误差RMSE作为损失函数；最后，基于该模型对光伏发电功率进行实时预测。本发明通过注意力机制提高神经网络处理信息的能力以实现实时预测，并采用一种多级门控正向优化网络，通过较小的门控权重滤除前几级的累积误差，从而提高预测的准确性，可应用在光伏发电领域。
基于多级 gate sa tcn 功率预测方法

[发明专利]一种基于机器鱼的摄像头稳定与目标跟踪系统及方法-CN202211391787.X在审
发明人： 马中静;韩佳蓉;王照涵;邹苏郦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器鱼的摄像头稳定与目标跟踪系统及方法，包括：云台控制机构、摄像头、鱼身控制机构、鱼头姿态传感器、鱼身姿态传感器、第一控制器、第二控制器；第二控制器包括图像处理单元、航向目标角控制器和前馈控制器；本发明通过将目标与摄像头采集的图像中点的水平距离以及机器鱼的抖动角度角度，来计算云台的转动角度，使得摄像头更加稳定；并且根据上述得到的水平距离和鱼身姿态传感器测量得到的鱼身实际航向角，计算机器鱼的摆动角度，使得机器鱼向目标游动，能够调节机器鱼的视野范围，以使目标始终处于机器鱼的视野中央。
一种基于机器摄像头稳定目标跟踪系统方法

[发明专利]一种旋转直线复合式的两自由度永磁电机-CN202211388909.X在审
发明人： 马中静;刘令旗;邹苏郦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H02K41/06 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转直线复合式的两自由度永磁电机，属于机电设备技术领域，包括旋转转子、旋转定子和复合直线电机；其通过设置旋转定子的静止定子、伸缩定子以及具有永磁体层的滑块组成的特制旋转运动机构，可以将伸缩定子相对静止定子产生的直线运动轨迹进行传导，完成滑块的旋转运动，以通过滑块上永磁体层与旋转转子上永磁体之间的配合，实现电机的旋转运动；通过设置复合直线电机，其中外部直线电机和内部直线电机的相互配合能够完成电机直线移动，内部直线电机可以辅助伸缩定子完成相对静止定子的直线伸缩运动，从而实现电机的直线移动。本发明的新型两自由度永磁电机具备在两个自由度方向上工作的优势，具有输出转矩大、精度高的特点。
一种旋转直线复合自由度永磁电机

[发明专利]可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器-CN202211389114.0在审
发明人： 马中静;刘令旗;邹苏郦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明公开可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，涉及电机技术领域；包括电机本体，所述电机本体侧壁球铰接有至少两个推进杆，所述推进杆底部滑动设置于杆套内，所述杆套底部连通有压力箱，所述压力箱内滑动设置有活塞，所述活塞远离所述杆套的一端连接有推进器，所述推进器能够推动所述活塞压缩压力箱内的介质，从而带动所述推进杆在所述杆套内上下移动。本发明提供的可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，结构控制简单且容易实现电机的多自由度偏转。
可气液两驱偏转球形自由度混合驱动器

[发明专利]摆尾式机器鱼的航向闭环控制与目标追踪方法及系统-CN202211388796.3在审
发明人： 马中静;韩佳蓉;赵祖欣;邹苏郦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种摆尾式机器鱼的航向闭环控制与目标追踪方法及系统，属于机器鱼运动控制技术领域，应用于单一舵机驱动的摆尾式机器鱼，先计算并判断当前控制周期的误差值是否超过预设阈值，若是，则以当前控制周期的误差值作为输入，利用PD控制器更新摆尾式机器鱼的舵机控制信号，按照更新后的舵机控制信号控制摆尾式机器鱼下一控制周期的运动，若否，则按照当前控制周期的舵机控制信号控制摆尾式机器鱼下一控制周期的运动，从而无需建立精确模型，无需提前制备数据集，也无需任何辅助设备，即可实现摆尾式机器鱼的自主控制，保证摆尾式机器鱼的航向稳定。
摆尾式机器航向闭环控制目标追踪方法系统

[发明专利]基于交替方向乘子法的电动汽车优化调度方法-CN201910086502.3有效
发明人：邵云峰;周徐;刘永强;马中静 -专利权人：国网山西省电力公司吕梁供电公司;北京理工大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60L53/63 文献下载
摘要：本发明公开的基于交替方向乘子法的电动汽车优化调度方法，属于电动汽车优化调度领域。本发明实现方法为：首先建立考虑配电网馈线容量约束的电动汽车充电模型，其次建立考虑馈线容量约束情况的充电调度优化问题，最后利用基于交替方向乘子法的电动汽车优化调度方法求解上述充电调度优化问题，求得电动汽车最优充电方案，所述电动汽车最优充电方案能够在考虑电动汽车本身利益下不影响配电网的电压水平，通过对电动汽车的合理调度能实现削峰填谷，有利于电动汽车和电网的均衡发展。所述的均衡发展指能够实现：(1)降低电动汽车大量充电给电池带来的损耗；(2)避免电动汽车大量充电对配电网造成电压跌落。
基于交替方向乘子法电动汽车优化调度方法

[发明专利]基于TD3的新能源微电网优化方法-CN202111039111.X在审
发明人：邹苏郦;周艳婷;马中静 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开的基于TD3的新能源微电网优化方法，属于电气工程领域。本发明通过建立新能源微电网模型，真实反映新能源微电网的多耦合运行情况，解决新能源的消纳问题，保证电网运行的安全性和稳定性。并使用一种在连续状态下进行优化的深度强化学习方法，采用双重Q网络解决过估计的问题，提升优化效果，降低新能源微电网运行成本。本发明可应用在新能源微电网管理领域。
基于 td3 新能源电网优化方法

[发明专利]一种康复科用肢体训练装置-CN202110078105.9有效
发明人：邹稷;张超;马中静 -专利权人：北京理工大学;长春大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复科用肢体训练装置，包括训练椅板和上肢力量训练器，训练椅板右侧顶部向右延伸固定有横平板，训练椅板顶部右侧设置有硅胶枕，训练椅板左侧前后两端均设置有扶手，横平板底部前后两侧均安装有支撑腿，横平板顶部固定有固定块，牵引绳一端延伸至绞盘安装箱外部，上横梁下方设置有卡箍腿环，卡箍腿环外壁顶部固定有固定管，牵引绳远离绞盘安装箱的一端延伸至固定管内部，两个所述下横梁(8)之间的最大角度110°两个所述上横梁(5)之间的最大角度为110°，当两个所述下横梁(8)相互平行时，所述挡块(251)将齿轮(82)挡住。本发明可以同时对使用者的上肢和下肢进行康复训练、具有实用性广的优点。
一种康复肢体训练装置

[发明专利]一种肢体康复训练机器人-CN202110078104.4有效
发明人：张超;邹稷;马中静 -专利权人：北京理工大学;长春大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及肢体康复训练器械技术领域，具体涉及一种肢体康复训练机器人，包括训练椅板和上肢力量训练器，训练椅板右侧顶部向右延伸固定有横平板，训练椅板顶部右侧设置有硅胶枕，训练椅板左侧前后两端均设置有扶手，横平板底部前后两侧均安装有支撑腿，横平板顶部固定有固定块，固定块顶部前后两侧均转动安装有上横梁，上横梁底部滑动连接有绞盘安装箱，绞盘安装箱内部安装有电动绞盘，电动绞盘内部缠绕安装有牵引绳，牵引绳一端延伸至绞盘安装箱外部，上横梁下方设置有卡箍腿环，卡箍腿环外壁顶部固定有固定管，牵引绳远离绞盘安装箱的一端延伸至固定管内部，本发明可以同时对使用者的上肢和下肢进行康复训练、具有实用性广的优点。
一种肢体康复训练机器人

[发明专利]基于视觉定位的无人机自主巡线方法-CN202110495250.7在审
发明人：邵云峰;李闯;张涵羽;马中静;邹苏郦;刘永强;范益民;任海鹏;魏炜;李斌;任津京 -专利权人：国网山西省电力公司吕梁供电公司;北京理工大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉定位的无人机自主巡线方法，属于无人机导航与控制技术领域。本发明利用摄像头获取图像，经过图像预处理、特征提取与视觉定位，得到无人机当前的精准定位；通过设计的位置控制算法，利用视觉定位获得的位置信息完成无人机导航，实现无人机自主巡线任务。解决了传统惯性导航系统定位误差随时间积累、GPS导航系统自主性能差且易受干扰等问题，具有识别迅速，定位精度高，稳定性强等优点；能够代替人工遥控操作，实现长航时无人机按照预定路线自主巡检，具有自主性、可靠性和安全性。本发明将为架空输电线路的巡检工作提供新的平台。
基于视觉定位无人机自主方法

[发明专利]基于ROS平台的六旋翼无人机MPC控制方法-CN202110492436.7在审
发明人：邵云峰;范静;邹苏郦;张涵羽;范益民;马中静 -专利权人：国网山西省电力公司吕梁供电公司;北京理工大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于ROS平台的六旋翼无人机MPC控制方法，属于无人机智能控制领域。本发明建立了六旋翼无人机的动力学模型，通过将模型线性化处理，解决了六旋翼无人机模型高度非线性、强耦合的问题，大大简化了控制目标；采用模型预测控制方法设计出了无人机单级控制器，控制结构采用闭环控制方法，实现对无人机位置和姿态的控制，突破了传统无人机需要级联两级控制器的桎梏。具有自主性强，跟踪精准，稳定性高，成本低等优点，可应用于无人机电力线路巡检等领域。
基于 ros 平台六旋翼无人机 mpc 控制方法

[发明专利]一种基于视觉的输电线路识别及异物入侵在线检测方法-CN202010657798.2在审
发明人：邵云峰;杨涛;马中静;王宏超;刘永强;范益民;权笑天;任海鹏;赵扬;高虹;杨小凤;马治中 -专利权人：国网山西省电力公司吕梁供电公司;北京理工大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的输电线路识别及异物入侵在线检测方法，属于图像处理及输电线路检测领域。本发明对图像预处理；利用EDLines算法提取线段特征；将得到的线段特征进行角度区间分类，提取输电线平行线段组，将满足预设线段连接标准的平行线段组进行融合；根据输电线路的形状和光谱特性特征寻找并划定输电线路目标区域，并根据异物特征标记疑似区域；计算相邻帧图像中输电线路目标区域的光流分布，并对光流图像进行阈值分割、形态学运算与滤波处理。比较疑似区域与背景区域的光流速度均值，实现输电线路异物检测。本发明效果不受光照与复杂背景的限制，鲁棒性强，泛用程度高，且实时性强，可以适用于多种电力巡检环境。
一种基于视觉输电线路识别异物入侵在线检测方法

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