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[发明专利]基于机器学习的AGV故障检测方法、存储介质及系统-CN202011461518.7有效
发明人： 韩德昱;马贤朋;杨文华;董海英;田华亭;聂稳;罗蒙;李兵;陈燕林;齐宏伟;李瑞康;陈明;毛榆鑫;杨金英;韩园园;樊荣欣嘉;兰胜 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习的AGV故障检测方法、存储介质及系统，基于随机森林分类算法，以以往AGV运行时音频的MFCC特征系数和CAN报文为样本，建立预测分类模型，该预测分类模型由多个决策树组成，基于该预测分类模型，根据当前AGV运行时音频的MFCC特征系数和CAN报文来进行故障检测。本发明结合了AGV上各种电气、电子、机械结构的CAN报文信息，加上AGV运行时音频的MFCC特征系数，通过预测分类模型进行预测，有效地降低检修人员的维保门槛和人力资源成本。
基于机器学习 agv 故障检测方法存储介质系统

[实用新型]一种多向行驶搬运器及停车系统-CN202223461597.9有效
发明人：喻锐;杨文华;张献军;熊捷;韩德昱;俞沛齐;胡春丽 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E04H6/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多向行驶搬运器及停车系统，其中，停车系统包括车库及设于车库内的多个停车位，车库平面内嵌有运行导轨，运行导轨包括独立或交叉布置的纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨以及换向凹槽导轨；运行导轨上运行有若干台多向行驶搬运器，多向行驶搬运器包括车体、移载装置和行走机构，车体上设有由多个导向件构成的导向组件，导向件用于与内嵌于停车库平面内的凹槽导轨相配合，导引多向行驶搬运器沿运行导轨运动；该停车系统中，多向搬运器在存取车辆时，可选择纵向/横向存取，因此可灵活规划搬运器存取车辆的路径，能够有效避开已占用的运行导轨，减少拥堵，且能有效提高停车效率。
一种多向行驶搬运停车系统

[发明专利]一种多向行驶搬运器及停车系统-CN202211668784.6在审
发明人：喻锐;杨文华;张献军;熊捷;韩德昱;俞沛齐;胡春丽 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： E04H6/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多向行驶搬运器及停车系统，其中，停车系统包括车库及设于车库内的多个停车位，车库平面内嵌有运行导轨，运行导轨包括独立或交叉布置的纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨以及换向凹槽导轨；运行导轨上运行有若干台多向行驶搬运器，多向搬运器沿运行导轨移动，当多向搬运器空载时，多向搬运器在车辆或停车位下方穿梭，当多向搬运器负载时，多向搬运器沿空闲的运行导轨移动；多向搬运器在存取车辆时，可选择纵向存取或横向存取，因此可灵活规划搬运器存取车辆的路径；并且，多向搬运器与运行导轨配合使用，可实现搬运器的直行、横行、平移、转弯、自旋等功能，可实现多种停车位和行驶路线布局，为搭建低成本密集存储的停车系统提供了基础。
一种多向行驶搬运停车系统

[发明专利]一种料车搬运方法-CN202211530973.7在审
发明人：李元勇;段东昌;周稞翰;董海英;聂稳;韩德昱;李兵;马贤朋 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种料车搬运方法，采用料车停放区域上方的激光雷达对料车停放区域内的料车进行特征提取，将提取到的料车特征数据与料车标准停放数据模型进行匹配，得到实际料车位姿与理想料车位姿的偏差；AGV根据偏差调整自身位姿后进入目标站台，在随后通过二维码进行二次定位来微调AGV，从而保证AGV对料车的有效识别的要求，提升工作效率。
一种搬运方法

[发明专利]一种基于任务竞标机制的AGV调度方法及存储介质-CN202111438010.X在审
发明人：田华亭;陈明;董海英;李兵;韩德昱;杨进;罗蒙;段东昌;马贤朋;孙志斌;俞沛齐;唐艳英;李瑞康;陈燕林 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于任务竞标机制的AGV调度方法及存储介质，方法包括：S1、上位调度系统将竞标通知单下发到各AGV；S2、各AGV根据竞标通知单计算出自身的任务成本，并将自身的任务成本通报给上位调度系统和其他AGV；S3、选定任务成本最低的AGV为中标候选AGV，标记为预中标状态；S4、上位调度系统根据竞标结果，将竞标通知单的执行权限交给中标候选AGV，并将其预中标状态修改为中标状态；S5、中标状态的AGV与对应任务进行绑定后，执行该任务；任务成本由各AGV自己进行计算，大大降低了上位调度系统负荷，并采用竞标的方式，调用成本更低的AGV来执行任务，保证了任务分配的合理性，有利于提高任务完成速度。
一种基于任务竞标机制 agv 调度方法存储介质

[发明专利]一种基于多智能体的AGV群系统-CN202111438028.X在审
发明人：田华亭;董海英;韩德昱;李元勇;聂稳;李兵;张献军;苏运春;何奇毅;马贤朋;齐宏伟;段东昌;钱鸿顺 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体的AGV群系统，包括至少一个中央智能体和相互通信连接的多个AGV，所述中央智能体与AGV通信连接；中央智能体包括：外部系统通信层、AGV通信服务层和运算决策层，AGV包括：推理决策层、网络交互层和控制层，网络交互层包括：用于与中央智能体通信的中央智能体通信层和用于与其他AGV通信的AGV通信层，中央智能体通信层与AGV通信服务层连接，弱化了中央智能体的职能，而赋予AGV更多的决策能力，使AGV具有自主计算最优任务成本，并以竞标的方式选择最优任务，自主规划行驶路径，使得整个系统更加智能化，同时，多个AGV可自行组队，协作完成任务，协同作业能力得到了明显的提升。
一种基于智能 agv 群系

[发明专利]一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法-CN202111415471.5在审
发明人：田华亭;时吕;韩德昱;杨进;李元勇;陈明;聂稳;张献军;赵立;俞沛齐;安耘;周杨能;李瑞康 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法，本发明通过AGV车载导航用激光雷达，对卡车车厢进行扫描，获取车厢的点云数据，再通过对点云数据的滤波等处理，经过对车厢轮廓的识别，获取车厢轮廓的数学描述，结合卡车类型、车厢尺寸参数、货位信息等进一步计算出车厢的航向角、关键角点、车厢的第一柔性点和第二柔性点，再通过控制点的计算方法，得到申请点、柔性点的控制点序列，由控制点序列，按照柔性路径生成计算方法完成柔性路径计算，同时由关键角点获得车厢内导航墙数据，AGV驶入车厢内将导航模式切换到墙面导航或称轮廓导航，至此完成了AGV进入车厢内的导航、路径规划问题，实现了AGV驶入厢式卡车车厢内完成对标准托盘货物的存取。
一种 agv 卡车货物存取系统方法

[实用新型]一种能平滑控制的AGV无接触式供电储能控制装置-CN202023008587.0有效
发明人：董海英;杨文华;吴茂华;韩德昱;杨进;聂稳;王宇轩;钱鸿顺;李兵;罗蒙;马贤朋;孙志斌;段东昌;何奇毅;陈鹏;陈子雄;杨天俊;寇绍波 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H02J3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能平滑控制的AGV无接触式供电储能控制装置，AGV负载和智能充电控制器、超级电容组并联；无接触式供电模块和AGV负载之间串联有电流表用于检测供电电流;智能充电控制器通过第一高速开关与超级电容组串联，电压电流表通过第二高速开关并联连接至AGV负载，通过无接触式供电平滑控制，实现了供电功率的稳定，实现了设备正常工作时为储能做准备，负载小功率时为后端加大负载，负载大功率时为后端提供功率，断电时充当电源为设备提供自动关机的时间，以防发生危险，总体实现了无接触式供电的平滑控制，对无接触式供电做了供电补偿，整体更加稳定、安全可靠。
一种平滑控制 agv 接触供电装置

[发明专利]一种能平滑控制的AGV无接触式供电储能控制系统和方法-CN202011475277.1在审
发明人：董海英;杨文华;吴茂华;韩德昱;杨进;聂稳;王宇轩;钱鸿顺;李兵;罗蒙;马贤朋;孙志斌;段东昌;何奇毅;陈鹏;陈子雄;杨天俊;寇绍波 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H02J3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种能平滑控制的AGV无接触式供电储能控制系统和方法，AGV负载和智能充电控制器、超级电容组并联；无接触式供电模块和AGV负载之间串联有电流表用于检测供电电流;智能充电控制器通过第一高速开关与超级电容组串联，电压电流表通过第二高速开关并联连接至AGV负载，通过无接触式供电平滑控制，实现了供电功率的稳定，实现了设备正常工作时为储能做准备，负载小功率时为后端加大负载，负载大功率时为后端提供功率，断电时充当电源为设备提供自动关机的时间，以防发生危险，总体实现了无接触式供电的平滑控制，对无接触式供电做了供电补偿，整体更加稳定、安全可靠。
一种平滑控制 agv 接触供电控制系统方法

[发明专利]一种基于UWB和大数据的人工叉车调度方法及系统-CN202011464510.6在审
发明人：杨进;毛榆鑫;赵立;董海英;韩德昱;李兵;马贤朋;罗蒙;时吕;钱鸿顺;何奇毅;段东昌;寇绍波;段树涛;杨海河;杨保龙 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB和大数据的人工叉车调度方法及系统，通过获取以往产线上的任务产生情况，根据任务产生情况构建大数据库，然后基于大数据库实时预测未来一段时间内的任务产生热点区域，并基于UWB定位叉车位置，指派空闲叉车移动至热点区域等候，能够提前部署空闲叉车，提升物料搬运效率；接收到物资搬运请求，创建搬运任务，然后将搬运任务下达给距离最近的叉车，叉车进行货物搬运操作，实现了人工叉车的自动化调度，增强了调度工作的稳定性，大大提高了物料的搬运效率。
一种基于 uwb 数据人工叉车调度方法系统

[实用新型]一种用于智慧停车系统的应急工具-CN202020312598.9有效
发明人：杨保龙;杨战;熊捷;张献军;杨海河;宋海;兰胜;杨维国;韩德昱;阮涌涛;刘文付;李嘉霖;姜玉明 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智慧停车系统的应急工具，尤其是一种在智慧停车库里突发停车系统紧急故障使用的应急工具，包括垫圈、螺钉、焊接垫块、缸套、橡胶垫板、V型支块、定位T型槽板和定制地牛叉车；所述V型支块和定位T型槽板呈T字形啮合紧固，所述焊接垫块通过螺钉与定制地牛叉车紧固连接，所述定位T型槽板和焊接垫块连接。本实用新型的应急工具的V型支块槽与托盘的的间隙配合下达到紧固的作用，使两侧与载车的托盘紧密啮合达成两侧平衡的效果，从而使本实用新型的应急工具能够平稳移动。
一种用于智慧停车系统应急工具

[实用新型]一种AGV通用解决方案平台化套件-CN201922100765.3有效
发明人： 韩德昱;董海英;熊捷;田华亭;李元勇;吴茂华;聂稳;马贤朋;王宇轩;李兵;段东昌;何奇毅 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV通用解决方案平台化套件，用于解决在当前在AGV生产制造和调试中不利于批量化生产的问题。包括AGV外围器件、集成电控盒、单机配置及程序更新工具、单机监控工具和AGV专用控制。本实用新型将集成电控盒将AGV的供电以及AGV控制器与外部器件的继电逻辑集成在AGV集成电控盒中，并留有和控制器及外部器件的接口，接口采用可预先生产的标准化线束连接，能够快速实现AGV的生产。采用专用的AGV控制器与其配套软件能够快速调试和运行AGV单机。提高单机配置及程序更新工具配置上位软件，能根据AGV的车型和导引导航方式设置，能够快速实现AGV系统的运行。
一种 agv 通用解决方案平台套件

[实用新型]一种集成式AGV控制器-CN201922101353.1有效
发明人：杨进;杨文华;韩德昱;毛榆鑫;李元勇;董海英;王宇轩;罗蒙;杨铸;齐宏伟;孙志斌;段东昌 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成式AGV控制器，针对安装空间受限和要适配多种车型的特点，采用多块电路板层叠设计，由外壳、接口电路板、控制电路板和电源电路板组成；外壳的上表面设置有物理接口；控制电路板设置处理单元MCU和FPGA，通信及接口丰富，还设置有多种数据接口，可满足各种场景下的AGV数据信号传输要求；电源板还提供过压、过流、反接、浪涌、短路、过热保护功能，提供电流、功率监测，以实现及时了解用电情况；接口电路板根据不同AGV车型需要连接的器件不同可以定制化。本实用新型可以实现做最小的更改适配更多车型的AGV，根据不同车型的AGV需要连接的具体被控器件和继电控制逻辑设计特定的接口电路板，电源板和控制电路板作为通用板不需要做任何的修改。
一种集成 agv 控制器

[发明专利]一种用于智慧停车系统的应急工具-CN202010175714.1在审
发明人：杨保龙;杨战;熊捷;张献军;杨海河;宋海;兰胜;杨维国;韩德昱;阮涌涛;刘文付;李嘉霖;姜玉明 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智慧停车系统的应急工具，尤其是一种在智慧停车库里突发停车系统紧急故障使用的应急工具，包括垫圈、螺钉、焊接垫块、缸套、橡胶垫板、V型支块、定位T型槽板和定制地牛叉车；所述V型支块和定位T型槽板呈T字形啮合紧固，所述焊接垫块通过螺钉与定制地牛叉车紧固连接，所述定位T型槽板和焊接垫块连接。本发明的应急工具的V型支块槽与托盘的的间隙配合下达到紧固的作用，使两侧与载车的托盘紧密啮合达成两侧平衡的效果，从而使本发明的应急工具能够平稳移动。
一种用于智慧停车系统应急工具

[发明专利]一种AGV通用解决方案平台化套件-CN201911198872.2在审
发明人： 韩德昱;董海英;熊捷;田华亭;李元勇;吴茂华;聂稳;马贤朋;王宇轩;李兵;段东昌;何奇毅 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV通用解决方案平台化套件，用于解决在当前在AGV生产制造和调试中不利于批量化生产的问题。包括AGV外围器件、集成电控盒、单机配置及程序更新工具、单机监控工具和AGV专用控制。本发明将集成电控盒将AGV的供电以及AGV控制器与外部器件的继电逻辑集成在AGV集成电控盒中，并留有和控制器及外部器件的接口，接口采用可预先生产的标准化线束连接，能够快速实现AGV的生产。采用专用的AGV控制器与其配套软件能够快速调试和运行AGV单机。提高单机配置及程序更新工具配置上位软件，能根据AGV的车型和导引导航方式设置，能够快速实现AGV系统的运行。
一种 agv 通用解决方案平台套件

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