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[发明专利]一种集成式AGV控制器-CN201911198573.9在审
发明人：杨进;杨文华;韩德昱;毛榆鑫;李元勇;董海英;王宇轩;罗蒙;杨铸;齐宏伟;孙志斌;段东昌 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式AGV控制器，针对安装空间受限和要适配多种车型的特点，采用多块电路板层叠设计，由外壳、接口电路板、控制电路板和电源电路板组成；外壳的上表面设置有物理接口；控制电路板设置处理单元MCU和FPGA，通信及接口丰富，还设置有多种数据接口，可满足各种场景下的AGV数据信号传输要求；电源板还提供过压、过流、反接、浪涌、短路、过热保护功能，提供电流、功率监测，以实现及时了解用电情况；接口电路板根据不同AGV车型需要连接的器件不同可以定制化。本发明可以实现做最小的更改适配更多车型的AGV，根据不同车型的AGV需要连接的具体被控器件和继电控制逻辑设计特定的接口电路板，电源板和控制电路板作为通用板不需要做任何的修改。
一种集成 agv 控制器

[实用新型]一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置-CN201822125872.7有效
发明人：杨文华;杨进;张献军;李元勇;韩德昱;杨保龙;洪飞;马贤朋;钱鸿顺;陈俊梅;李志涛;吴茂华;寇邵波 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置，电磁导引机构通过通讯总线和磁带导引机构相互连接；本实用新型通过创新式的将电磁、磁带两种导引方式类型复合在同一套装置内，并配上智能先进的算法控制，使之既能满足应用于电磁磁场导引模式下，也能应用于磁带磁场导引的模式下，或者满足同时使用两种导引模式的环境下，由上位计算机预先设计好行驶路径过程中相对应的导引类型，使得AGV车辆能在更加复杂的环境下顺利运行，于相应的环境下，选择最显优势的导引方式作为首先，加强了对于复杂环境的适用范围，保障了在复杂环境下，不同导引方式的无缝实时切换功能，实现更加高效、易用的AGV车辆动态导引。
磁带导引方式导引本实用新型导引模式导引系统复杂环境上位计算机磁带导引导引机构电磁磁场实时切换算法控制通讯总线行驶路径预先设计磁场应用复合智能

[发明专利]一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器-CN201711085796.5在审
发明人： 韩德昱;杨进;姜荣奇;李元勇;董海英;聂稳;田华亭;杨保龙;苏运春;马贤朋;王宇轩;陈俊梅;李兵;罗蒙 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，属AGV定位导航领域。本发明针对现有市场中AGV磁导航定位传感器的缺陷与限制，设计了一种可根据应用需求，自由阵列组合的新型磁导航定位传感器装置，同时兼具导航和定位功能。本发明基于多个等间距布置的磁感MI传感器实时获取空间磁场分布，通过模糊算法、寻峰算法及去模糊算法对磁场分布数据进行处理，以获得磁载体几何中心在磁导航定位传感器上的投影坐标，该坐标与传感器安装高度和磁载体磁场性状耦合度较低，可作为导航和定位所需的精确位置数据依据。
磁导航定位传感器阵列组合导航和定位模糊算法磁载体自由定位传感器装置传感器安装等间距布置磁场分布定位导航几何中心空间磁场实时获取投影坐标位置数据应用需求传感器耦合度磁感算法性状磁场

[发明专利]一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置及方法-CN201811549071.1在审
发明人：杨文华;杨进;张献军;李元勇;韩德昱;杨保龙;洪飞;马贤朋;钱鸿顺;陈俊梅;李志涛;吴茂华;寇邵波 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置及方法，电磁导引机构通过通讯总线和磁带导引机构相互连接；本发明通过创新式的将电磁、磁带两种导引方式类型复合在同一套装置内，并配上智能先进的算法控制，使之既能满足应用于电磁磁场导引模式下，也能应用于磁带磁场导引的模式下，或者满足同时使用两种导引模式的环境下，由上位计算机预先设计好行驶路径过程中相对应的导引类型，使得AGV车辆能在更加复杂的环境下顺利运行，于相应的环境下，选择最显优势的导引方式作为首先，加强了对于复杂环境的适用范围，保障了在复杂环境下，不同导引方式的无缝实时切换功能，实现更加高效、易用的AGV车辆动态导引。
磁带导引方式导引导引模式导引系统复杂环境上位计算机磁带导引导引机构电磁磁场实时切换算法控制通讯总线行驶路径预先设计磁场应用复合智能

[实用新型]一种基于超宽带UWB的AGV导航定位装置-CN201721473974.7有效
发明人：聂稳;苏运春;杨文华;杨进;董海英;王宇轩;马贤朋;李兵;陈俊梅;罗蒙;韩德昱;田华亭;杨保龙;李元勇 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于超宽带UWB的AGV导航定位装置。属AGV导航定位装置技术领域。它需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有GHz量级的带宽—宽带UWB。AGV项目实施中存在很多复杂的应用环境，此超宽带UWB导航定位装置由于使用无线通信方式，可有效解决施工中的布线难题，简化系统复杂度，缩短工程实施周期。它相比传统通信技术有极大差异，使AGV在导引定位中具有路径规划简单方便，系统灵活可靠，避免复杂工程施工问题，在静态和动态定位方面都能同时提供高精度的定位功能。
导航定位装置超宽带无线通信方式本实用新型传输数据定位功能动态定位复杂工程工程实施简化系统路径规划施工问题通信技术通信体制项目实施应用环境有效解决复杂度纳秒级窄脉冲布线导引宽带带宽发送灵活施工

[实用新型]一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器-CN201721474326.3有效
发明人： 韩德昱;杨进;姜荣奇;李元勇;董海英;聂稳;田华亭;杨保龙;苏运春;马贤朋;王宇轩;陈俊梅;李兵;罗蒙 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，属AGV定位导航领域。本实用新型针对现有市场中AGV磁导航定位传感器的缺陷与限制，设计了一种可根据应用需求，自由阵列组合的新型磁导航定位传感器装置，同时兼具导航和定位功能。本实用新型基于多个等间距布置的磁感MI传感器实时获取空间磁场分布，通过模糊算法、寻峰算法及去模糊算法对磁场分布数据进行处理，以获得磁载体几何中心在磁导航定位传感器上的投影坐标，该坐标与传感器安装高度和磁载体磁场性状耦合度较低，可作为导航和定位所需的精确位置数据依据。
磁导航定位传感器本实用新型阵列组合导航和定位模糊算法磁载体自由定位传感器装置传感器安装等间距布置磁场分布定位导航几何中心空间磁场实时获取投影坐标位置数据应用需求传感器耦合度磁感算法性状磁场

[实用新型]一种可实现AGV导引与通信的频率发生器-CN201721472576.3有效
发明人：杨进;聂稳;赵立;韩德昱;董海英;李元勇;王宇轩;杨保龙;田华亭;马贤朋;李兵;陈俊梅;罗蒙;苏运春 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： H03L7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可实现AGV导引与通信的频率发生器，既可以实现自动导引小车AGV进行电磁导引，也可以实现上位机与AGV之间的通信。本实用新型其功能结构包括一个中央处理器CPU、一个可编程门阵列FPGA电路、两个直接数字式频率合成器DDS设备和一个反馈电路组成。通过反馈电路可将输出频率稳定到恒定的电流，在一定范围内，不随外接电线长度的变化而变化。本实用新型通过拨码开关K1灵活并有效的选择输出不同频率的正弦波信号，通过电磁传感器识别低频输出信号来实现AGV的导引，识别高频输出信号实现AGV和上位机的通信。本实用新型有效地解决特殊工作环境下不能采用无线通信技术的难题，使AGV在更多领域得到广泛应用。
本实用新型导引频率发生器反馈电路通信上位机直接数字式频率合成器中央处理器CPU 低频输出信号高频输出信号可编程门阵列无线通信技术自动导引小车电磁传感器正弦波信号拨码开关功能结构输出频率外接电线恒定的有效地输出灵活应用

[发明专利]一种基于超宽带UWB的AGV导航定位装置-CN201711087251.8在审
发明人：聂稳;苏运春;杨文华;杨进;董海英;王宇轩;马贤朋;李兵;陈俊梅;罗蒙;韩德昱;田华亭;杨保龙;李元勇 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于超宽带UWB的AGV导航定位装置。属AGV导航定位装置技术领域。它需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有GHz量级的带宽—宽带UWB。AGV项目实施中存在很多复杂的应用环境，此超宽带UWB导航定位装置由于使用无线通信方式，可有效解决施工中的布线难题，简化系统复杂度，缩短工程实施周期。它相比传统通信技术有极大差异，使AGV在导引定位中具有路径规划简单方便，系统灵活可靠，避免复杂工程施工问题，在静态和动态定位方面都能同时提供高精度的定位功能。
一种基于宽带 uwb agv 导航定位装置

[发明专利]一种激光导引AGV自然导航定位方法-CN201711087254.1在审
发明人：田华亭;聂稳;熊捷;杨进;李元勇;韩德昱;杨保龙;董海英;罗蒙;陈俊梅;李兵;苏运春;王宇轩;马贤朋 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光导引AGV自然导航定位方法，确切地说是自动导引运输车(AGV)在采用激光导航定位时所涉及的导航定位方法，属激光导航定位领域。本发明方法无需人工设置反射胶贴，不需要对环境做人工标志或者改动，只需预先对行程路线周围自然环境中的固定物体作为AGV导航定位的参照物，通过对扫描的静止物体的轮廓进行正态分布变换的数学建模，完成AGV导航地图的建立和位姿的计算，用作激光导引AGV自然导航定位；本发明的计算复杂度为O(n)，n为源扫描点集中参与计算的点数，一般仅选择扫描点数的10％‑30％即可完成SCAN‑to‑SCAN的计算，可轻易完成对AGV位姿的实时计算，易于实现工程应用。
一种激光导引 agv 自然导航定位方法

[发明专利]一种可实现AGV导引与通信的频率发生器-CN201711087256.0在审
发明人：杨进;聂稳;赵立;韩德昱;董海英;李元勇;王宇轩;杨保龙;田华亭;马贤朋;李兵;陈俊梅;罗蒙;苏运春 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： H03L7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种可实现AGV导引与通信的频率发生器，既可以实现自动导引小车AGV进行电磁导引，也可以实现上位机与AGV之间的通信。本发明其功能结构包括一个中央处理器CPU、一个可编程门阵列FPGA电路、两个直接数字式频率合成器DDS设备和一个反馈电路组成。通过反馈电路可将输出频率稳定到恒定的电流，在一定范围内，不随外接电线长度的变化而变化。本发明通过拨码开关K1灵活并有效的选择输出不同频率的正弦波信号，通过电磁传感器识别低频输出信号来实现AGV的导引，识别高频输出信号实现AGV和上位机的通信。本发明有效地解决特殊工作环境下不能采用无线通信技术的难题，使AGV在更多领域得到广泛应用。
一种实现 agv 导引通信频率发生器

[实用新型]一种超级电容与蓄电池混合储能器-CN201720030746.6有效
发明人：田华亭;姜荣奇;赵立;苏运春;聂稳;杨进;韩德昱;洪飞;廖文斌;陈俊梅;马贤朋;杨铸 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： H02J7/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种超级电容与蓄电池混合储能器，确切地说是应用于车间物流移动搬运车中的混合储能及供电系统。其主要由供电回路和充电回路构成，包括储能单元、电源变换单元、控制管理单元，供电回路包括混合供电回路、超级电容单独供电回路和蓄电池单独供电回路，三种供电回路可在控制管理单元作用下进行切换；充电回路包括混合充电回路、超级电容单独充电回路和蓄电池单独充电回路，三种充电回路可在控制管理单元的作用下进行切换；储能单元包括蓄电池和超级电容器，超级电容在正极串联常闭触点后通过第一DC/DC变换器与蓄电池并联连接。本实用新型采用多种储能单元以混合储能、供电充电模式进行工作，让每个储能单元都能够扬长避短、发挥优势。
一种超级电容蓄电池混合储能器

[发明专利]一种地面自适应差速驱动浮动轮系-CN201611269704.4在审
发明人：廖文斌;熊捷;张献军;杨保龙;李元勇;董海英;苏运春;韩德昱;王宇轩;李兵;马贤朋;罗蒙 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面自适应差速驱动浮动轮系，前轮组包括前叉形支架，前叉形支架内通过支点轴连接横向浮动杆，横向浮动杆的两端下方安装有万向轮；后轮组为两组垂直于横向浮动杆的纵向浮动轮构成，所述纵向浮动轮包括一个后叉形支架，置于后叉形支架内的纵向浮动杆，纵向浮动杆的前端安装有驱动轮，纵向浮动杆的后端安装有万向轮，两组纵向浮动轮内侧面相对且通过横轴穿过各自的后叉形支架和纵向浮动杆相连接，纵向浮动杆的内侧面上各装有一个驱动电机，驱动电机驱动连接驱动轮。该轮系具有结构简单易于使用、拆卸维修方便等特点。本发明结构简单，成本低廉，可应用于各种工况下的自动导引车，对地面的平整度要求不高等优点。
一种地面自适应驱动浮动

[发明专利]一种超级电容与蓄电池混合储能及供电充电方法-CN201710019613.3在审
发明人：田华亭;姜荣奇;赵立;苏运春;聂稳;杨进;韩德昱;洪飞;廖文斌;陈俊梅;马贤朋;杨铸 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： H02J7/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种超级电容与蓄电池混合储能及供电充电方法，确切地说是应用于车间物流移动搬运车中的混合储能及供电系统。其主要由供电回路和充电回路构成，包括储能单元、电源变换单元、控制管理单元，供电回路包括混合供电回路、超级电容单独供电回路和蓄电池单独供电回路，三种供电回路可在控制管理单元作用下进行切换；充电回路包括混合充电回路、超级电容单独充电回路和蓄电池单独充电回路，三种充电回路可在控制管理单元的作用下进行切换；储能单元包括蓄电池和超级电容器，超级电容在正极串联常闭触点后通过第一DC/DC2与蓄电池并联连接。本发明采用多种储能单元以混合储能、供电充电模式进行工作，让每个储能单元都能够扬长避短、发挥优势。
一种超级电容蓄电池混合供电充电方法

[发明专利]倏逝波激励及增益耦合的多波段回音壁模式光纤激光器-CN200810058304.8无效
发明人：普小云;江楠;白然;向文丽;张远宪;韩德昱 -专利权人：云南大学
申请日： 2008-04-21 - 公布日： 2008-09-17 - 主分类号： H01S3/067 文献下载
摘要：倏逝波激励及增益耦合的多波段回音壁模式光纤激光器，属于用轴向或近轴向倏逝波激励增益，激光增益通过由光纤截面构成的圆形谐振腔中回音壁模式的倏逝波耦合进入圆形谐振腔，并在腔内回音壁模式提供的光学反馈支持下产生激光振荡。这种光纤激光器，由于激光增益分布和谐振腔中回音壁模式的倏逝场在空间理想重叠，具有较高的光抽运效率和沿光纤轴向较长的增益长度。在光纤轴向分段填入不同的激光增益介质，可以在一根光纤中同时产生不同波长范围的回音壁模式激光辐射，这种多波段的光纤激光器在激光全色显示和微型光电子器件集成领域有应用价值。
倏逝波激励增益耦合波段回音壁模式光纤激光器

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