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[发明专利]一种用于医疗配送机器人智能调度方法和装置、电子设备-CN202310916245.8在审
发明人：霍向;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于医疗配送机器人智能调度方案，该方法包括：确定各待服务工作台对应的时间窗口；分别确定各医疗配送机器人达到各待服务工作台的行驶距离和达到时间；确定各医疗配送机器人的固定成本以及每单位行驶距离的能量成本；依据每个时间窗口的时间阈值、各医疗配送机器人达到各待服务工作台的达到时间以及第一决策变量，构建最大化整体服务满意度模型；将获取的上述参数和第二决策变量代入最小化总配送成本模型；对最大化整体服务满意度模型、最小化总配送成本模型以及预设约束函数联合求解，得到医疗配送机器人调度策略。本申请提供的方案能够降低医疗器人的调度成本。
一种用于医疗配送机器人智能调度方法装置电子设备

[发明专利]一种用于医院内医疗配送机器人智能调度方法和装置、电子设备-CN202310898114.1在审
发明人：吴新开;霍向;马亚龙 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于医院内医疗配送机器人智能调度方案，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：确定单个周期内待服务科室对应的交货时间和位置信息；确定医疗配送机器人的行驶速度、单位距离行驶成本以及单位时间惩罚成本；确定医疗配送机器人服务待服务科室对应的行驶成本；依据各待服务科室的交货时间和位置信息、医疗配送机器人的行驶速度和单位时间惩罚成本，确定医疗机器人服务所述待服务科室时的时间惩罚成本；将医疗配送机器人的行驶成本、时间惩罚成本、医疗配送机器人的使用成本代入预设目标函数与预设约束函数联合求解，得到医疗配送机器人调度策略。本申请提供的方案能够降低医疗配送机器人的调度成本。
一种用于医院医疗配送机器人智能调度方法装置电子设备

[发明专利]一种点云地图的构建方法、装置及存储介质-CN202110887413.6有效
发明人：吴新开;刘云浩;霍向;宋涛;何山;马亚龙 -专利权人：北京航空航天大学;北京洛必德科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云地图的构建方法、装置及存储介质，用于提高构建点云地图的精确性。本申请公开的点云地图的构建方法包括：采集第一位置的第一信息；完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。本申请还提供了一种点云地图的构建装置及存储介质。
一种地图构建方法装置存储介质

[发明专利]一种用于智能移动机器人的语义地图构建方法及系统-CN202010951230.1有效
发明人：霍向;李永伟;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于智能移动机器人的语义地图构建方法及系统。方法包括：锁定初始环境地图范围内的关键视觉探测位置点，为机器人规划出通过所有关键视觉探测位置点的最优路径；机器人按照语义地图构建服务器为其规划的最优路径行驶，在其途径的关键视觉探测位置点通过将其摄像头旋转360度对周围区域进行视频图像采集，并将采集的视频图像以及与采集的视频图像相对应的关键视觉探测位置点信息即时发送给语义地图构建服务器；语义地图构建服务器基于要识别的目标物体的图像特征库对机器人发送的视频图像进行识别，并将识别出的目标物体的语义地图信息在机器人运行的初始环境地图上进行标识，实现机器人自主导航任务运行环境语义地图的快速构建。
一种用于智能移动机器人语义地图构建方法系统

[发明专利]一种机器人路径规划方法、装置及存储介质-CN202110500673.3有效
发明人：吴新开;霍向;马亚龙 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人路径规划方法、装置及存储介质，用于提高路径规划的实时性和有效性。本申请公开的机器人路径规划方法包括：获取自身的状态信息；感知环境信息；根据所述自身的状态信息和所述环境信息，规划移动路径；根据所述路径移动到目标位置；其中，所述状态信息包括起始位置、目标位置和移动速度。本发明充分考虑环境信息，调整路径规划参数，优化机器人运动轨迹，高效地进行速度规划，保证实时计算。本申请还提供了一种机器人路径规划装置及存储介质。
一种机器人路径规划方法装置存储介质

[发明专利]一种用于仓库内物料智能搬运方法和装置、电子设备-CN202310898002.6在审
发明人：吴新开;张悦;霍向 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仓库内物料智能搬运方案，属于智能仓库技术领域，该方法包括：确定接收的各物料订单中包含的第一物料种类和各第一物料种类对应的第一数量；确定园区仓库中每个移动货架上存储的各第二物料种类和各第二物料种类对应的第二数量；依据各第一物料种类、各第一物料种类对应的第一数量、各第二物料种类、各第二物料种类对应的第二数量、工作站容量、预先构建的目标函数以及目标函数约束条件，确定目标物料订单批次分配信息；按照目标物料订单批次分配信息，调用园区仓库中对应的仓储机器人搬运移动货架。本申请提供的用于仓库内物料智能搬运方案，能够有效降低物料自动化出入库流程的出入库成本。
一种用于仓库物料智能搬运方法装置电子设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆路径生成方案-CN202310583325.6在审
发明人：吴新开;么子赢;霍向 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆路径生成方案，属于自动驾驶技术领域，所述方法应用于包含云平台和多辆网联自动驾驶车辆的系统，包括：进入云平台控制区的各第一网联自动驾驶车辆采集环境信息；各第一网联自动驾驶车辆分别根据自车行驶参数和环境占用栅格地图，生成安全路径移动轨迹集合并上传至云平台；针对每一辆第一网联自动驾驶车辆，云平台从第一网联自动驾驶车辆上传的安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹；云平台将筛选出的目标移动轨迹下发至对应的第一网联自动驾驶车辆；各第一网联自动驾驶车辆分别按照接收到的目标移动轨迹移动。本申请提供的自动驾驶车辆路径生成方案，能够使网联自动驾驶车辆在交通道路上行驶更安全。
一种自动驾驶车辆路径生成方案

[实用新型]联合标定装置-CN202320020704.X有效
发明人：高鑫;宋涛;霍向;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种联合标定装置，涉及及车载雷达标定技术领域，该标定装置包括：支撑架、标定板、滑动调节组件、连接组件和连杆组件；支撑架包括横梁以及设置在横梁底部的立柱；滑动调节组件与横梁滑动连接，并能够沿横梁的长度方向移动；连接组件设置在滑动调节组件上，连杆组件的一端与连接组件连接，另一端通过装夹组件与标定板连接；本方案中，可以实现对标定板的位置的调节，有效缓解现有技术中采用人工手持标定板的方式，带来的标定工作效率低下的问题。
联合标定装置

[发明专利]一种基于人工智能的语音交互方法和装置、电子设备-CN202310480576.1在审
发明人：吴新开;霍向;李永伟;高鑫 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G10L15/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能的语音交互方案，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：利用自然语言理解技术对用户输入进行分析，确定用户输入对应的待生成目标语句的目标语气类型；从预设的各语料库中，确定目标语气类型对应的目标语料库；基于用户输入对应的语义信息和目标语料库，确定目标主语和目标谓语；将目标主语、目标谓语以及用户输入对应的语义信息输入目标语料库对应的深度强化学习模型，生成目标语句；输出目标语句。本申请提供的语音交互方案，能够提升回复的目标语句的准确性。
一种基于人工智能语音交互方法装置电子设备

[发明专利]一种基于预训练深度神经网络模型的语音回复方法-CN202310583404.7在审
发明人：吴新开;李永伟;霍向 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G10L25/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预训练深度神经网络模型的语音回复方案，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：针对一轮与用户语音对话中的每次语音交互，采集用户输入的语音信号并生成语音输入；通过语言处理系统对所述语音输入进行分析得到语音处理结果；采用预先训练的概率神经网络，确定所述语音处理结果命中预设的各语言回复系统的概率；基于各所述概率筛选出目标语言回复系统；采用所述目标语言回复系统生成所述语音处理结果对应的回复语句，并反馈至用户。本申请提供的基于预训练深度神经网络模型的语音回复方案，可使得生成的回复语句更加准确、合理。
一种基于训练深度神经网络模型语音回复方法

[发明专利]一种无人车及智能仓-CN202111140379.2有效
发明人：吴新开;霍向;宋涛;马亚龙 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及无人送货设备技术领域，且公开了一种无人车，包括车体，车体的底部设置有四个移动车轮，所述车体的内部设置有储物仓，车体的前后两端均固定连接识别雷达，车体的顶部活动连接有导轨，导轨的顶部滑动连接有滑动座，滑动座的顶部设置有连接执行机构，执行机构的外部设置有夹持机构。通过路径规划模块和卫星导航模块保证车体行驶路径的准确性，同时通过环视摄像头和识别雷达实时融合感知路况信息，有效保证行驶环境中障碍物感知的准确性，保证无人车的行驶安全，且根据障碍识别模块反馈信息，对行驶路径进行合理调整，使无人车最终到达小区智能仓位置，实现分拣中心与社区智能仓的智能配对送货，提高送货效率，降低人力成本。
一种无人智能

[发明专利]一种用于多机器人协作的路径规划方法及系统-CN202011129043.1有效
发明人：吴新开;霍向 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于多机器人协作的路径规划方法及系统。系统包括路径规划服务器和多个机器人。方法包括：系统初始化，获取各个机器人的初始位置，目标位置和路径集合，并建立机器人运行环境的全局二维栅格地图；每个机器人利用视觉传感器、超声波传感器、红外传感器和激光雷达等设备探测环境实现周围环境感知，并将本机位置信息和感知到的环境信息发送至路径规划服务器；路径规划服务器为机器人锁定决策区域，并通过多机器人协作的路径规划方法为各个机器人选择运动过程中的初始预测位置和优化预测位置，从而实现多机器人的协作路径规划。该技术方案在复杂的环境中也能够高效、安全地做出路径规划，使多个机器人快速运动到目标位置。
一种用于机器人协作路径规划方法系统

[实用新型]智能汽车的远程驾驶模拟舱-CN202320563197.4有效
发明人：马亚龙;宋涛;霍向;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了智能汽车的远程驾驶模拟舱，包括底座，底座上侧设置有座椅安装座，座椅安装座底部固定设置有底部桁架，底部桁架通过万向铰链与底座固定连接，底部桁架前端固定连接有前部竖架，前部竖架上固定安装有模拟操作组件，前部竖架上部前侧通过连接架固定连接有曲面屏，底部桁架后侧对称固定设置有两个竖杆，两个竖杆上端均固定安装有扬声器，底座上对称设置有两个控制底部桁架状态的控制组件。本实用新型可以很好的进行智能汽车的远程驾驶模拟，同时设置了触摸显示屏来方便进行控制，可以模拟智能汽车的智能驾驶功能，模拟效果较好，整体装置便于进行使用。
智能汽车远程驾驶模拟

[实用新型]仓储货物转运系统-CN202320019984.2有效
发明人：马亚龙;宋涛;霍向;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种仓储货物转运系统，涉及物流机器人技术领域，包括置物架、导轨滑块机构、升降调节机构、搬运机器人和货品推送装置；导轨滑块机构设置在置物架同一侧的两个支撑架上，升降调节机构用于驱使导轨滑块机构移动；货品推送装置包括置物箱和推动机构，置物箱用于放置货品，利用推动机构可以将置物箱上的货物推送至置物架上，第一侧板的外壁设置有连接杆，连接杆与导轨滑块机构之间通过卡接机构可拆卸连接，使得升降调节机构可以通过导轨滑块机构带动连接杆上下移动，进而调整置物箱在置物架上的高度，以将货物推送至对应的置物板上，搬运机器人用于运输货品推送装置；本申请技术方案可以提升工作效率，降低人力物力的损耗。
仓储货物转运系统

[发明专利]一种基于深度强化学习决策系统的远程驾驶方法和装置、电子设备-CN202310106346.9在审
发明人：李永伟;霍向;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习决策系统的远程驾驶方案，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：接收车辆上传的车辆感知数据和车辆位置数据；接收远程控制驾驶舱发送的人工操控指令；将所述车辆感知数据、车辆位置数据以及地图数据输入至预设的深度强化学习决策系统，得到车辆的服务器操控指令；融合人工操控指令和服务器操控指令，生成车辆的目标操控指令；将目标操控指令发送至车载域控制器，以使车载域控制器依据目标操控指令控制所述车辆。本发明所提供的基于深度强化学习决策系统的远程驾驶方案，能够降低对远程驾驶员的依赖性，且可提升用于控制车辆的目标操控指令的可靠性，进一步提升自动驾驶的安全系数。
一种基于深度强化学习决策系统远程驾驶方法装置电子设备

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