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[发明专利]一种用户权限管理方法及系统-CN202310063745.1在审
发明人： 郑富瑜 -专利权人：无锡闻泰信息技术有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F21/41 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种用户权限管理方法及系统，该方法包括：接收工厂产品侧设备发送的目标用户的登录信息；根据工厂员工数据库中的预设鉴权信息，对登录信息进行登录认证；若认证通过，根据工厂员工数据库中目标用户的初始角色指示信息和工厂产品侧设备的相关信息，确定目标用户对应的目标权限信息；向工厂产品侧设备发送目标权限信息，以在工厂产品侧设备上为目标用户分配目标权限信息对应的权限；可见，利用管理系统统筹所有工厂产品侧设备，由管理系统完成对所有工厂产品侧设备的权限分配，能够简化工厂端对工厂产品侧设备的用户权限管理流程，节约权限管理成本；还提高了数据通用性，提高工厂端的数据保密性和安全性。
一种用户权限管理方法系统

[发明专利]缺陷检测设备及其检测方法-CN202110080950.X有效
发明人：桂俊荣;何彩英;关航健;庞奇奇;程宇;周锐超;廖俊;陈凌枭;郑富瑜;王兵;龚文涛;曹金沛 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本申请提供一种缺陷检测设备及其检测方法，缺陷检测设备包括机架及均设于机架上的进料输送装置、粗定位测量装置、上料搬运装置、纠偏调整装置、精定位测量装置、线扫移动装置、线扫检测装置及下料搬运装置；进料输送装置将工件输送至粗定位测量装置的拍摄视野范围内，粗定位测量装置识别工件上的标识信息并拍摄获取工件的粗定位数据，上料搬运装置将工件搬运至纠偏调整装置再搬运至线扫移动装置；纠偏调整装置对工件纠偏调整，精定位测量装置拍摄获取工件精定位数据；线扫移动装置根据线扫轨迹规划数据控制工件移动，线扫检测装置对工件进行拍摄扫描检测并生成线扫描图像数据用于缺陷检测，下料搬运装置将工件搬运至良品下料工位或次品下料工位。
缺陷检测设备及其方法

[发明专利]一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法及系统-CN201810872266.3有效
发明人：何苗;郑富瑜;黄仕华;温坤华 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制装置的技术领域，更具体地，涉及一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法及系统，包括：通过激光雷达对周围环境进行探测，分析得到环境分布地图；树莓派监听生产线原料补充信号，驱动移动机器人移动至指定位置；树莓派驱动机械臂夹取原料，并驱动移动机器人返回至相应位置进行原料补充；生产者发出任务执行指令时，树莓派接收指令驱动移动机器人移动至任务点并执行设定任务。本发明通过激光雷达采集到的距离数据对周围环境进行探测建模，控制移动机器人在生产线之间进行材料补充和完成指定工作，能够实现多个移动机器人之间的协同工作，提高生产灵活性，简化人工，提高工作效率。
一种基于 ros 移动机器人平台控制方法系统

[发明专利]一种线扫描图像同步的标定方法和系统-CN202010555195.1在审
发明人：何彩英;张晓波;桂俊荣;龚文涛;郑富瑜;王兵 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种线扫描图像同步的标定方法和系统，所述标定方法控制设置有标定块的运动平台按照规划的合成运动轨迹进行运动，在按照合成运动轨迹进行运动的同时控制线扫相机扫描标定块的侧面，分析线扫描图像中标定块侧面栅格的长度分布情况，调节合成运动轨迹，从而得到最优的合成运动轨迹，使得待检测实物按照该最优合成运动轨迹运动时所得到的线扫描图像可用于缺陷检测，减少了线扫描拍照造成的误差。
一种扫描图像同步标定方法系统

[发明专利]一种扫描反射镜及其扫描方法-CN201610920816.5有效
发明人：罗栋;熊小刚;陈四海;李鹏;郑富瑜;梁增基 -专利权人：深圳市微觉未来科技有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G02B26/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫描反射镜，包括激光反射模块和激光反馈模块；所述激光反射模块用于对激光进行反射；所述激光反馈模块通过对扫描反射镜幅度和频率的反馈补偿，实现扫描反射镜在固定扫描幅度和固定频率下工作；本发明还公开了该扫描反射镜的扫描方法。本发明的扫描反射镜的扫描角度大，可以满足正负15°的光学扫描，扫描频率＞300Hz；扫描反射镜的镜面尺寸≥10mm×10mm；并且可以实现扫描反射镜在固定扫描幅度和固定频率下工作。
扫描反射镜扫描固定频率激光反馈激光反射扫描幅度反馈补偿光学扫描扫描频率镜面反射激光

[实用新型]一种基于激光雷达小车的仓储运输系统-CN201820377473.7有效
发明人：何苗;郑富瑜;王润;熊德平 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种基于激光雷达小车的仓储运输系统，解决了现有技术中，小车多采用视觉传感器，对采集数据进行图像处理后，再进行下一步的操作，增加了处理器成本同时造成时间延迟。且现有技术通过多小车通信协商方式对局部任务进行组织分配、协作和执行，令小车在基本功能之间进行状态切换完成货品搬运任务，多小车需要进行协同合作，需要每个小车存在多个控制机制，无法保证实时性，且对于网络过度依赖，一旦通讯受阻，将导致系统出现错误的技术问题。
小车仓储运输激光雷达本实用新型视觉传感器采集数据基本功能控制机制通信协商图像处理状态切换实时性处理器搬运受阻协同通讯分配协作网络保证合作

[实用新型]一种手持式仓储系统控制系统-CN201820378734.7有效
发明人：何苗;郑富瑜;王润;熊德平 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手持式仓储系统控制系统，通过将安装有核心控制模块的手持控制装置增设进手持式仓储系统控制系统，并进行与中央控制平台和仓库机器人的交互，来进行可移动式的平台控制方法，解决了现有使用货运机器人的仓储系统，通常需要中央控制平台作为大量机器人的控制中心和数据共享存储空间，由于机器人与平台之间使用无线网络连接，平台需要与机器人保持在一定距离之内，但由于仓储系统面积庞大，平台的体积和重量不允许移动，导致了工作人员的工作变得复杂而不便利，采用多处覆盖平台的方式可以解决这一问题，但会导致增加仓储系统的成本投入的技术问题。
仓储系统机器人控制系统中央控制平台核心控制模块手持控制装置无线网络连接本实用新型存储空间可移动式控制中心平台控制数据共享允许移动仓库增设便利覆盖

[实用新型]一种自动导向小车-CN201820229739.3有效
发明人：何苗;郑富瑜;王润;温坤华 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动导向小车，其中，该自动导向小车包括位于小车前部，用于采集目标数据的激光雷达传感器；用于获取、处理目标数据，并发出控制指令的嵌入式开发板；用于接收并执行控制指令的驱动电路；用于全向移动的万向轮；其中，目标数据包括位置数据和距离数据。可见，本申请公开的上述自动导向小车，通过利用低成本的二维激光雷达采集目标数据；同时利用低成本的嵌入式开发板，处理目标数据，并向驱动电路发出控制指令，以使驱动电路执行控制指令，控制自动导向小车，即在能够自动控制导向小车的同时，降低自动导向小车的成本。
自动导向小车控制指令驱动电路嵌入式开发板采集目标处理目标低成本激光雷达传感器二维激光雷达导向小车距离数据目标数据全向移动位置数据万向轮前部申请小车

[发明专利]一种手持式仓储系统控制系统及方法-CN201810230547.9在审
发明人：何苗;郑富瑜;王润;熊德平 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持式仓储系统控制系统及方法，通过将安装有核心控制模块的手持控制装置增设进手持式仓储系统控制系统，并进行与中央控制平台和仓库机器人的交互，来进行可移动式的平台控制方法，解决了现有使用货运机器人的仓储系统，通常需要中央控制平台作为大量机器人的控制中心和数据共享存储空间，由于机器人与平台之间使用无线网络连接，平台需要与机器人保持在一定距离之内，但由于仓储系统面积庞大，平台的体积和重量不允许移动，导致了工作人员的工作变得复杂而不便利，采用多处覆盖平台的方式可以解决这一问题，但会导致增加仓储系统的成本投入的技术问题。
仓储系统机器人控制系统中央控制平台核心控制模块手持控制装置无线网络连接存储空间可移动式控制中心平台控制数据共享允许移动仓库增设便利覆盖

[实用新型]一种基于激光雷达的智能移动机器人-CN201721390730.2有效
发明人： 郑富瑜;金山海;陈四海;熊小刚;何苗;罗栋;李鹏;肖锐雄 -专利权人：深圳市微觉未来科技有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出一种基于激光雷达的智能移动机器人，包括设置于机器人底部的前轮和后轮，所述前轮为全向轮以便于机器人灵活转向；设置于机器人下层的控制电路板和电池，以使得所述机器人整体重心降低，同时所述电池为机器人的行动提供动力；设置于机器人中层的放置树莓派，所述机器人下层和机器人中层之间的平板上具有一个过线孔，以使得所述电池的接线头由下至上接入下位机驱动控制电路板的电源端口；设置于机器人中层的下位机驱动控制电路板，用于给树莓派供电时避免出现接线露出机器人外部；设置于所述机器人上层的激光雷达，所述激光雷达用于扫描、探测周围环境，获取距离和位置信息。
机器人激光雷达驱动控制电路板电池中层下位机接线前轮树莓下层智能移动机器人控制电路板后轮电源端口移动机器整体重心过线孔全向轮探测扫描上层供电智能灵活外部

[发明专利]一种自动导向小车及其自动控制方法-CN201810128276.6在审
发明人：何苗;郑富瑜;王润;温坤华 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动导向小车及其自动控制方法，其中，该自动导向小车包括位于小车前部，用于采集目标数据的激光雷达传感器；用于获取、处理目标数据，并发出控制指令的嵌入式开发板；用于接收并执行控制指令的驱动电路；用于全向移动的万向轮；其中，目标数据包括位置数据和距离数据。可见，本申请公开的上述自动导向小车，通过利用低成本的二维激光雷达采集目标数据；同时利用低成本的嵌入式开发板，处理目标数据，并向驱动电路发出控制指令，以使驱动电路执行控制指令，控制自动导向小车，即在能够自动控制导向小车的同时，降低自动导向小车的成本。
自动导向小车控制指令驱动电路嵌入式开发板采集目标处理目标低成本激光雷达传感器二维激光雷达导向小车距离数据目标数据全向移动位置数据万向轮前部申请小车

[发明专利]一种基于激光雷达小车的仓储运输系统-CN201810230070.4在审
发明人：何苗;郑富瑜;王润;熊德平 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于激光雷达小车的仓储运输系统，解决了现有技术中，小车多采用视觉传感器，对采集数据进行图像处理后，再进行下一步的操作，增加了处理器成本同时造成时间延迟。且现有技术通过多小车通信协商方式对局部任务进行组织分配、协作和执行，令小车在基本功能之间进行状态切换完成货品搬运任务，多小车需要进行协同合作，需要每个小车存在多个控制机制，无法保证实时性，且对于网络过度依赖，一旦通讯受阻，将导致系统出现错误的技术问题。
小车仓储运输激光雷达视觉传感器采集数据基本功能控制机制通信协商图像处理状态切换实时性处理器搬运受阻协同通讯分配协作网络保证合作

[发明专利]一种移动机器人嵌入式激光SLAM方法及系统-CN201711215477.1在审
发明人：何苗;郑富瑜;熊德平;王成民 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人嵌入式激光SLAM方法及系统，包括在移动机器人中的嵌入式开发板内搭建机器人操作系统；通过无线网络将个人电脑远程连接到嵌入式开发板，输入命令启动机器人操作系统，机器人驱动电路板和激光雷达；通过激光雷达，嵌入式开发板，惯性测量单元，直流电机以及磁电编码器，获取传感器数据；通过传感器数据结合嵌入式开发板中的SLAM算法进行地图的创建，并上传至个人电脑；通过个人电脑观测创建的地图，并对地图进行保存。由于本申请在嵌入式开发板内搭建了机器人操作系统，在网络连接后，可以使SLAM算法可以在其中直接运行，进而降低移动机器人的成本，提高系统灵活性，同时让SLAM的实现更为稳定、直观。
一种移动机器人嵌入式激光 slam 方法系统

[实用新型]一种基于Arduino的校车人数统计装置-CN201621015529.1有效
发明人： 郑富瑜;陈四海;何苗;熊小刚;罗栋;李鹏 -专利权人：深圳市微觉未来科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Arduino的校车人数统计装置，安装在校车上，其包括Arduino控制装置、电源装置、显示装置、红外感应装置和报警装置，所述显示装置、所述红外感应装置和所述报警装置分别于所述Arduino控制装置电连接，所述显示装置、所述红外感应装置、所述报警装置和所述Arduino控制装置分别与所述电源装置电连接；所述红外感应装置包括第一红外感应装置和第二红外感应装置，所述第一红外感应装置设置在校车前门，所述第二红外感应装置设置在校车后门。本实用新型成本较低、准确率较高和可靠性较好，能有效地避免幼儿被遗留闷死在车上这类悲剧的发生。
一种基于 arduino 校车人数统计装置

[实用新型]一种用于激光测距的窄脉冲产生电路-CN201621015530.4有效
发明人：梁增基;熊小刚;罗栋;陈四海;李鹏;马愿;郑富瑜 -专利权人：深圳市微觉未来科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H03K3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于激光测距的窄脉冲产生电路，包括基频产生电路、分频电路、延时电路、异或门电路和整形电路；基频产生电路、延时电路和整形电路均具有一个输入端口和一个输出端口，分频电路具有一个输入端口和两个输出端口，异或门电路具有两个输入端口和一个输出端口。本实用新型的窄脉冲产生电路，可以通过调节分频的倍数和延时的相位来改变输出脉冲的频率和脉宽；本实用新型得到的光脉冲信号具有峰值功率大、脉宽小的特点并且对人眼没有伤害。
一种用于激光测距脉冲产生电路

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