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[发明专利]一种基于人脸识别的贷款审批方法及系统-CN201910183778.3有效
发明人：吴超;刘一宁;朱亚东;郑佳兴 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q40/03 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于人脸识别的贷款审批方法，包括：获取终端发送的贷款请求，所述贷款请求包括用户的身份信息；向所述终端发送请求，以获取所述用户的第一人脸图像；从预设人脸图像数据库和公安系统数据库中分别获取与所述用户的身份信息对应的第二人脸图像和第三人脸图像；得到所述用户的人脸相似度评分；若所述人脸相似度评分超出所述预设人脸相似度评分阈值，则所述服务器将同意贷款的消息发送至所述终端，以响应所述贷款请求。采用该手段，通过将多方人脸图像进行比对，并进行特定算法的处理，使得该人脸相似度评分更加准确，提高人脸识别的效率，可以支持多方系统的人脸识别，兼容性强，保障了人脸识别的准确性。
一种基于识别贷款审批方法系统

[实用新型]一种灌砂筒-CN202320432736.0有效
发明人： 郑佳兴 -专利权人： 郑佳兴
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01N9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及路基路面实验技术领域，具体为一种灌砂筒。包括灌砂筒本体与辅助罩，灌砂筒本体的上半部分设置有储砂筒，且灌砂筒本体的下半部分设置有倒置圆锥形漏斗，储砂筒与倒置圆锥形漏斗的连接处开设有滑槽，且滑槽的上方安装有挡板，挡板的右侧安装有手柄，灌砂筒本体的下方安装有标定罐，且标定罐的下方安装有波浪凸块，标定罐的外侧安装有辅助罩，且辅助罩的底部安装有限位杆，且限位杆的中间部位安装有限位弹簧。将灌砂筒本体从标定罐上取下，此时辅助罩可以对倒置圆锥形漏斗内的砂进行阻挡，有效避免砂洒落在标定罐的外侧。
一种灌砂筒

[发明专利]一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法-CN202310391481.2在审
发明人：赵英伟;李湘源;谭文锋;王省书;郑佳兴;戴东凯 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法，该方法根据捷联惯性导航系统误差传播模型以及连续型一阶马尔可夫洋流模型建立状态方程；根据离散型一阶马尔可夫洋流模型建立观测量，并建立量测方程；然后根据捷联惯性导航系统解算的导航信息、卫星导航系统提供的导航信息、多普勒测速仪测量的速度信息以及上一时刻的洋流速度进行卡尔曼滤波处理，获得洋流系数和洋流速度。本发明的方法利用洋流模型的马尔可夫性，结合历史时刻的卡尔曼滤波速度信息，估计当前海域的洋流马尔可夫系数，能够解决洋流系数不确定的问题，且更适用于工程实际；洋流系数估计随着导航进程同步进行，洋流系数估计的实时性、准确性更好。
一种基于组合导航系统洋流系数在线估计方法

[发明专利]一种基于Q-learning强化学习的组合导航方法、装置及计算机介质-CN202210673817.X在审
发明人：赵英伟;李湘源;王省书;谭文锋;郑佳兴 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于Q‑learning强化学习的组合导航方法，所述组合导航方法构建了基于Q‑learning强化学习的自适应卡尔曼滤波算法，并将所述自适应卡尔曼滤波算法应用到SINS/GNSS/DVL组合导航系统中，自适应地对速度量测噪声作最优估计。本发明的优点是，基于Q‑learning强化学习的自适应卡尔曼滤波算法能够自适应地对速度量测噪声作最优估计，以更好适应复杂海底环境造成的DVL测速误差增大的情况，提高了组合导航的精度。另外，本发明能够根据外界环境自适应地调整速度量测噪声值，收敛速度更快、速度误差和位置误差更小，且更为稳定。
一种基于 learning 强化学习组合导航方法装置计算机介质

[发明专利]一种复杂动态环境下星敏感器动态误差抑制方法-CN202011064020.7有效
发明人：赵淑凡;谭文锋;戴东凯;王省书;郑佳兴;赵英伟;吴伟;秦石乔 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种复杂动态环境下星敏感器动态误差抑制方法，包括以下步骤：利用拍摄星图提取星点质心坐标；基于陀螺测量数据获取星点质心预测坐标；获取星点质心预测坐标与实际提取坐标之差；建立卡尔曼滤波状态空间模型和观测模型，实现星敏感器动态误差抑制；输出误差修正后的星敏感器姿态和陀螺姿态。本发明利用陀螺测量得到的惯性系下角速度重构星点在曝光周期内的轨迹得到预测星点质心，通过观测预测星点质心与提取得到的星点质心偏差，并建立该偏差与星敏感器动态误差、安装误差与陀螺误差的数学模型，实现星敏感器动态误差、安装误差的同步求解，消除安装误差对星敏感器动态误差抑制的影响，能实现在复杂动态环境下抑制星敏感器动态误差。
一种复杂动态环境敏感误差抑制方法

[发明专利]一种基于双重梯度阈值的星敏感器星点分割方法-CN202011588245.2有效
发明人：江文超;戴东凯;丁建群;谭文锋;倪源蔓;秦石乔;王省书;郑佳兴;吴伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双重梯度阈值的星敏感器星点分割方法，包括以下步骤：获取灰度分布矩阵；根据灰度分布矩阵得到星图的梯度分量矩阵；对梯度分量矩阵进行处理得到分割星图；将行列两个维度得到的分割星图求并集得到星图。应用本发明的方法，效果是：采用双重梯度阈值分割可有效减少星图中星点误检测的概率；通过微分处理求解星图梯度的方法，可以有效提高复杂背景条件下暗星的探测能力；同时利用分支梯度判定，在较高的暗星探测能力条件下具有去除探测器噪声的能力；采用星点分支补偿的方法，对双重梯度阈值分割得到的星点分支窗口进行梯度判定补偿临近星点像素，提高了星敏感器的星点像素分割的完整性，有助于提高后续星点提取算法的精度。
一种基于双重梯度阈值敏感星点分割方法

[发明专利]一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法-CN201911390398.3有效
发明人：刘李;王毓珩;赵锋;吴上海;郑佳兴;许壮 -专利权人：福州国化智能技术有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了工业机器人技术领域的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，包括：步骤S10、建立坐标系；步骤S20、定义工具的运动范围以及点激光传感器位置；步骤S30、工具从初始位置分别运动到点Q1和Q2，分别测量计算Q1和Q2的坐标，进而计算工具运动的姿态V，工具回到初始位置；步骤S40、依据Q2的坐标重新定义所述法兰坐标系的中心坐标；步骤S50、工具基于重新定义的中心坐标在Z轴上移动，测量计算坐标偏移量；步骤S60、基于坐标偏移量对工具的工具中心点坐标进行自动矫正。本发明的优点在于：实现当工具的位置发送偏移时，自动更新工具中心点的坐标，进而使得工业机器人可以连续工作，且提高矫正精度以及降低矫正成本。
一种自动矫正工业机器人工具中心点方法

[发明专利]基于SINS与GNSS组合及DVL的洋流速度估计方法-CN202111543405.6在审
发明人：李湘源;赵英伟;郑佳兴;王省书;谭文锋;戴东凯;吴宥霖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01P5/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SINS与GNSS组合及DVL的洋流速度估计方法，由SINS求解出运载体的速度和位置信息；设置SINS与GNSS组合导航的状态变量为12维误差状态量，并构建系统误差状态方程；将GNSS提供的速度和位置信息与SINS解算的速度和位置信息作差，作为卡尔曼滤波的观测量，并建立量测方程；利用卡尔曼滤波校正后的最终时刻姿态信息，将DVL测速结果投影至导航坐标系；将卡尔曼滤波输出校正后的导航速度与相同时刻DVL投影在导航坐标系下的速度作差，得到洋流估计速度。本发明根据卡尔曼滤波校正后的最终时刻高精度姿态信息，计算得到高精度的姿态矩阵，利于将DVL测量的速度投影至导航系，采用DVL测速辅助，求解出洋流速度，精度可提高至洋流速度的0.1％。
基于 sins gnss 组合 dvl 洋流速度估计方法

[发明专利]一种石墨烯双轴差分式谐振式加速度计-CN202111211412.6在审
发明人：肖暘;胡峰;秦石乔;张宇辰;郑佳兴;王省书 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01P15/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种石墨烯双轴差分式谐振式加速度计，包括敏感质量块、谐振组件和中部镂空的固定框架，敏感质量块设置在固定框架的镂空区域内，在敏感质量块与固定框架之间沿X轴和Y轴方向分别设置谐振组件，每个谐振组件均包括H型梁、横梁和石墨烯带，横梁位于敏感质量块和固定框架之间且与所在轴方向垂直，横梁两端与固定框架固连，H型梁水平设置且两端分别连接敏感质量块和横梁，石墨烯带的两端分别搭接在横梁和固定框架上且与H型梁的开口端位置对应，在石墨烯带两端的上、下表面均分别设置电极和绝缘层。本申请利用H型梁与横梁组成的微杠杆结构传递惯性力，避免石墨烯与敏感质量块直接连接，减小切向加速度和重力对石墨烯谐振频率的影响。
一种石墨烯双轴差分式谐振加速度计

[实用新型]一种牵引机器手结构-CN202022432770.7有效
发明人：王毓珩;赵锋;刘李;江华榕;郑佳兴;许壮 -专利权人：福州国化智能技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种牵引机器手结构，包括基座，所述基座下侧弧形端面上左右对称且固定的设置有两个支撑导块，所述支撑导块的下侧设置有导轨，所述导轨与所述支撑导块之间设置有前行驱动组件，所述基座内设置有开口向上的活动滑轨，所述活动滑轨的两端固定设置有挡块，所述活动滑轨的下侧内壁上固定设置有弧形运动齿条，所述活动滑轨内可滑动的设置有弧形滑块，所述弧形滑块的上端固定设置有竖直滑轨，本例旨在设计一种能够通过单个控制旋钮对机械手搬运系统加以控制的牵引机器手结构。
一种牵引机器结构

[发明专利]一种工件尺寸检测方法及系统-CN201910865394.X有效
发明人：刘李;吴上海;郑佳兴;许壮;王毓珩;赵锋 -专利权人：福州国化智能技术有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了工件测量技术领域的一种工件尺寸检测方法，包括如下步骤：步骤S10、创建工件的标准三维模型；步骤S20、对待测工件进行扫描，获取待测工件的待测三维模型；步骤S30、依据所述标准三维模型以及待测三维模型的轴线进行坐标对齐；步骤S40、基于所述标准三维模型创建尺寸检测模版；步骤S50、依据所述尺寸检测模版对待测三维模型进行检测，并生成检测报告。本发明的优点在于：极大的提高了工件尺寸检测的精度以及效率，极大的降低了工件的检测成本。
一种工件尺寸检测方法系统

[发明专利]惯性量匹配对准的角形变测量误差评估方法-CN201911020768.4有效
发明人：秦石乔;张羽彤;马相路;吴伟;郑佳兴;王省书;谭文锋 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性量匹配对准的角形变测量误差评估方法，建立了角速度匹配形变测量误差大小的相关函数表达式，其误差大小不仅与船体角速度的自相关函数有关，而且与船体角速度与动态形变角速度分量误差的互相关函数有关。基于Kalman滤波误差协方差矩阵理论，提出了一种用协方差矩阵元素描述动态形变角速度分量误差大小的方法，引进了调整优化系数，得到了完整的形变角误差估算公式，使误差估算结果能更好地描述真实误差的变化。通过实测的船体形变数据进行验证，结果表明估算公式具有较好的误差估算效果。
惯性匹配对准角形测量误差评估方法

[发明专利]基于反向解算组合惯性导航系统的惯性双矢量匹配形变测量方法-CN202010981748.X有效
发明人：谭文锋;秦石乔;吴伟;戴东凯;郑佳兴;赵英伟;王省书;周金鹏;胡峰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于反向解算组合惯性导航系统的惯性双矢量匹配形变测量方法，采用反向解算组合惯性导航系统(IINS)的标准姿态、速度、位置导航输出参量，得到等效惯性矢量值，再利用惯性矢量匹配方法实现高精度形变测量，该方法避免了不同形式结构的IINS无法直接提供惯性矢量测量值的限制，且可兼容不同IINS与IMU构成的混合形变测量系统，同时还可抑制多种误差因素对形变测量的影响，提高测量精度，充分发挥现有IINS资源的作用，可直接应用于现有舰船不同形式结构组合惯性导航系统的形变测量中，实用性强。
基于反向组合惯性导航系统矢量匹配形变测量方法

[发明专利]局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法-CN201911223626.8有效
发明人：吴伟;秦石乔;谭文锋;王省书;郑佳兴;胡峰;周金鹏;戴东凯;赵英伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法，其主要技术特征是：它包括摇摆台1、精密形变仿真台2、控制台3、数据录取装置4、电子水平仪5、光电经纬仪Ⅰ6、光电经纬仪Ⅱ7、局部基准A、主惯导B，摇摆台1模拟运动载体的三轴摇摆运动，精密形变仿真台2模拟运动载体的三轴动态形变，电子水平仪5标定局部基准A与主惯导B之间的水平安装角，光电经纬仪Ⅰ6、光电经纬仪Ⅱ7标定局部基准A与主惯导B之间的方位安装角，提出的局部基准传递对准精度内场测试方法，可有效解决运动载体的动态形变模拟难题，实现动态条件下的内场测试，它具有测试精度高、成本低、易于实现等优点。
局部基准传递对准精度内场测试系统方法

[发明专利]一种牵引机器手智能系统-CN202011169480.6在审
发明人：王毓珩;赵锋;刘李;江华榕;郑佳兴;许壮 -专利权人：福州国化智能技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种牵引机器手智能系统，包括基座，所述基座下侧弧形端面上左右对称且固定的设置有两个支撑导块，所述支撑导块的下侧设置有导轨，所述导轨与所述支撑导块之间设置有前行驱动组件，所述基座内设置有开口向上的活动滑轨，所述活动滑轨的两端固定设置有挡块，所述活动滑轨的下侧内壁上固定设置有弧形运动齿条，所述活动滑轨内可滑动的设置有弧形滑块，所述弧形滑块的上端固定设置有竖直滑轨，本例旨在设计一种能够通过单个控制旋钮对机械手搬运系统加以控制的牵引机器手智能系统。
一种牵引机器智能系统

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