“邹焱飚”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果99个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种面向焊缝目标检测的深度学习模型优化方法、基于优化深度学习模型的焊缝目标检测方法及系统-CN202310725126.4在审
发明人： 邹焱飚;杨建辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向焊缝目标检测的深度学习模型优化方法，包括步骤：S1、使用预训练权重FP32对SSD深度学习模型进行初始化，再使用预先采集的焊接过程的焊缝图像数据集进行训练，得到训练后的深度学习模型；S2、使用ADMM算法对所述训练后的深度学习模型进行联合权重剪枝、量化和反量化，并再次量化后得到优化深度学习模型。本发明同时公开了一种基于优化深度学习模型的焊缝目标检测系统，包括嵌入优化深度学习模型的微控制器、激光视觉传感器、焊接机器人、配套焊接设备、工件夹持工作台、控制柜及焊枪。本发明还公开了一种基于优化深度学习模型的焊缝目标检测方法。本发明解决了现有深度学习算法过度消耗硬件资源的问题，降低了焊接生产成本。
一种面向焊缝目标检测深度学习模型优化方法基于系统

[发明专利]一种轻量级图像分割神经网络构建方法、基于轻量级图像分割神经网络的实时鲁棒焊缝跟踪检测方法及系统-CN202310725135.3在审
发明人： 邹焱飚;曾国豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轻量级图像分割神经网络的实时鲁棒焊缝目标检测方法，包括步骤：S01、将轻量级图像分割神经网络移植到工业控制计算机；S02、焊接前，工业控制计算机对焊缝图像进行初始化处理；S03、焊接后，轻量级图像分割神经网络对输入的焊缝图像提取完整激光条纹，得到激光条纹二值图像；S04、用数字图像处理方法对激光条纹二值图像提取焊缝特征点；S05、将转换的焊缝特征点的三维坐标值与机器人当前位置作差，控制柜根据偏差控制焊枪移动，实现焊缝自动跟踪。本发明同时公开了一种轻量级图像分割神经网络构建方法。本发明实现在有限计算资源条件下，解决强噪声干扰的焊缝跟踪问题。
一种轻量级图像分割神经网络构建方法基于实时焊缝跟踪检测系统

[发明专利]一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法-CN202011467208.6有效
发明人：张铁;胡亮亮;邹焱飚;何英武 -专利权人：华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法。所述方法包括如下步骤：采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦力进行建模，使用不同的余弦激励轨迹依次对机器人关节进行激励，获得机器人关节摩擦力矩‑速度映射关系；利用模拟退火混合遗传算法，根据得到的机器人关节摩擦力矩‑速度映射关系辨识改进Stribeck摩擦模型的参数。本发明所提出的改进Stribeck摩擦模型及其辨识方法实用可行，建立机器人关节内部摩擦力的准确模型，提高了机器人动力学模型的精度，同时也可进一步改善机器人的控制性能。
一种机器人改进 stribeck 摩擦模型辨识方法

[发明专利]一种基于ADMM的网络模型轻量化方法、激光实时焊缝跟踪方法、系统及网络模型分割性能验证方法-CN202310725143.8在审
发明人： 邹焱飚;万盈盈 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23K26/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ADMM的网络模型轻量化方法，包括步骤：S1、通过预先采集的有噪声和无噪声的焊缝图像数据集对UNET网络模型进行训练，得到训练后的网络模型；S2、使用ADMM算法对训练后的网络模型进行结构化裁剪，得到轻量化网络模型。本发明同时公开了一种实时焊缝跟踪系统，包括嵌入轻量化网络模型的嵌入式工控机、焊接机器人、焊枪、激光视觉传感器、工作台、配套焊接设备和控制柜。本发明还公开了一种激光实时焊缝跟踪方法；本发明还公开了一种网络模型分割性能验证方法。本发明使用ADMM算法对UNET网络模型进行结构化裁剪，能够降低模型的大小，提高模型的推理速度，同时保证较好的噪声分割性能。
一种基于 admm 网络模型量化方法激光实时焊缝跟踪系统分割性能验证

[发明专利]基于轻量级目标检测网络的激光视觉实时焊缝跟踪方法-CN202310732155.3在审
发明人： 邹焱飚;刘春远 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K26/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轻量级目标检测网络的激光视觉实时焊缝跟踪方法，该方法包括：焊接前，工业相机采集初始焊缝图像并传输到嵌入式工控机，获取初始焊缝特征点的像素坐标值，得到焊缝的起始位置；构建轻量级目标神经网络；焊接时，工业相机持续采集焊缝图像并发送到嵌入式工控机，采用轻量级目标神经网络提取出焊缝图像中焊缝特征点的像素坐标值；通过焊缝特征点的像素坐标值得到机器人要到达的焊接位置，将机器人的焊接位置与当前位置进行做差，将偏差值发送到控制柜，进而控制机器人的焊枪沿着焊缝进行自动跟踪运动。本发明通过轻量级目标神经网络对焊缝图像进行检测，解决了现有的焊缝跟踪方法在资源限制的设备上检测实时率不高的问题。
基于轻量级目标检测网络激光视觉实时焊缝跟踪方法

[发明专利]一种基于数字滤波的工业机器人NURBS曲线插补方法-CN202111355818.1有效
发明人：张铁;郭亮亮;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字滤波的工业机器人NURBS曲线插补方法，包括如下步骤：S1、读取NURBS曲线数据和运动约束；S2、根据曲率变化情况、轨迹弦高误差约束和最大进给速度约束确定速度极低点的位置和速度，并在该点处将曲线分割成块；S3、利用自适应辛普森算法计算各块曲线的长度，计算过程中各分块曲线将被细分为若干段并生成反长度函数；S4、根据运动约束及各分块曲线的长度和始末速度，计算各滤波器的最短时间长度，然后据此配置配置滤波器和双阶跃输入信号参数，通过数字滤波得到位移规划；S5、位移规划结果结合步骤S3中相应段的反长度函数快速计算得到插值点参数，进而求得期望点的坐标。
一种基于数字滤波工业机器人 nurbs 曲线方法

[发明专利]一种鲁棒实时焊缝特征检测方法-CN201910444181.X有效
发明人： 邹焱飚;陈向志 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种鲁棒实时焊缝特征检测方法，包括步骤：S1，实时采集焊缝图像；S2，将所采集的图像以一特定值为中心裁剪成一定大小的图像作为网络输入；S3，使用多层卷积神经网络处理裁剪后的图像，获得图像的高层语义特征和图像的局部信息和全局信息；S4，将多层特征拼接，使用卷积神经网络实现局部信息和全局信息的融合，获得高层融合特征；S5，使用循环神经网络处理高层融合特征，学习并获取包含时间上下文信息的高层融合特征；S6，在特征图上生成一系列候选框；S7，使用卷积神经网络对所得包含时间上下文信息的高层融合特征进行处理，结合所述候选框获取焊缝位置和类别。本发明在图像中存在大量噪声时具有稳定的焊缝检测结果。
一种实时焊缝特征检测方法

[发明专利]一种面向工业机器人的残余振动抑制系统及方法-CN202210082583.1有效
发明人： 邹焱飚;刘涛 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向工业机器人的残余振动抑制系统及方法，包括具有实时控制功能的嵌入式工控机、加速度传感器、加速度信号传送装置、工业机器人及其伺服控制器，所述加速度传感器通过加速度传感器固定元件安装在工业机器人末端，将采集到的加速度信号通过加速度信号传送装置接入工业机器人的伺服驱动器，并通过千兆工业以太网接口将伺服驱动器与嵌入式工控机连接。本发明提出的残余振动抑制系统较为简单，成本较低，工业机器人控制平台具有实时功能，且所提出的残余振动抑制方法能够在实现对残余振动的最大抑制的同时，进一步提高轨迹运行的平滑度，减少运行过程中对电机的冲击，并确保插补轨迹的轮廓精度。
一种面向工业机器人残余振动抑制系统方法

[发明专利]焊缝特征点位置在线测量方法及焊缝轨迹自动测量系统-CN201811161115.3有效
发明人： 邹焱飚;蓝睿 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝特征点位置在线测量方法，包括步骤：使焊枪处于初始焊接位置；初始化焊缝轮廓的图像信息，并得到焊缝起始位置；采集焊缝图像；进行当前时刻焊缝位置预测，完成焊缝图像在时序方向上的建模，并提取焊缝图像的特征，最后实现焊缝特征点的跟踪定位；计算出焊枪的运动轨迹。本发明同时公开了一种焊缝轨迹自动测量系统，包括嵌入式开发板、激光视觉传感器、焊接机器人、机器人控制器、配套的焊接设备、工件夹持工作台。本发明可应对非结构焊接环境下存在的噪声干扰，提高焊缝跟踪系统的鲁棒性和稳定性，实现焊缝特征点的自动识别，大大提高自动化程度和生产效率。
焊缝特征位置在线测量方法轨迹自动测量系统

[发明专利]一种机器人免力矩传感器的拖动示教方法-CN202210103418.X有效
发明人：张铁;许锦盛;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人免力矩传感器的拖动示教方法，包括：结合刚体动力学模型与深度神经网络来共同建立机器人的动力学模型；基于扰动理论建立机器人关节外力矩模型；通过组合机器人的广义动量与关节外力矩为系统状态变量，将机器人的动力学模型与机器人关节外力矩模型组合并转化为状态空间模型；基于卡尔曼滤波算法对系统状态进行最优估计，得到机器人关节外力矩的实时观测值；基于自适应阻尼的导纳控制方法将机器人关节外力矩的实时观测值转换为示教运动的期望关节转角，机器人通过自身的位置闭环控制来跟踪期望关节转角，实现机器人拖动示教的控制。本发明采用的自适应阻尼导纳控制能减少机器人启停时所需的示教力矩，有效地改善了示教效果。
一种机器人力矩传感器拖动方法

[发明专利]一种激光视觉引导下的焊缝轨迹自动跟踪方法及系统-CN202210971886.9有效
发明人： 邹焱飚;周恒昌 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光视觉引导下的焊缝轨迹自动跟踪方法及系统。所述方法和系统在焊缝轨迹跟踪过程中能够从受大量噪声干扰的焊缝图像中准确提取焊缝特征点的跟踪方法及系统，可以解决焊接机器人“手动示教‑记忆再现”式焊接效率低、灵活性低的问题，实现精确的自动化焊接。本发明可以有效抵抗由于焊枪与激光传感器距离过近而导致特征图像存在大量弧光、飞溅等噪声的干扰，提高自动焊接精度。
一种激光视觉引导焊缝轨迹自动跟踪方法系统

[发明专利]基于三维点云特征的工业机器人工件识别与位姿估计方法-CN202011641151.7有效
发明人：张铁;肖卓;邹焱飚;何英武 -专利权人：华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于三维点云特征的工业机器人工件识别与位姿估计方法，所述方法包括步骤：(1)识别开始前，对需要识别的工件创建模型点云库，并进行训练，供识别过程使用；(2)识别开始时，对三维扫描仪得到的三维场景点云提取特征点，基于特征点的球邻域内建立SHOT描述符；采用改进矢量方法建立局部坐标系；(3)在三维空间中，根据场景点云和模板点云的SHOT描述符建立初始对应关系；根据向量空间中转换关系完成对工件的识别；计算场景点云中的工件实例相对模板点云的位姿；(4)将计算得到的场景点云位姿发送给机器人控制柜进行处理，并控制工业机器人完成识别并抓取工件。
基于三维特征工业机器人工件识别估计方法

[发明专利]一种基于EtherCAT的多轴同步控制装置和方法-CN201710441244.7有效
发明人：李琳;林燕龙;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EtherCAT的多轴同步控制装置，包括机械本体部分，交流伺服驱动部分和控制部分，所述机械本体部分包括支撑台架和若干交流伺服电机；所述交流伺服驱动部分包括若干与交流伺服电机一一对应连接的交流伺服驱动器从站；所述控制部分包括：PC主站，通过EtherCAT网络与各交流伺服驱动器从站电路连接，用于初始化EtherCAT网络、实现PC主站与交流伺服驱动器从站的主从站时钟同步、各交流伺服驱动器从站之间时钟同步、发送位置信号到各交流伺服驱动器从站。本发明还公开了一种基于EtherCAT的多轴同步控制方法。本发明装置能实现基于工业以太网EtherCAT协议的多轴同步控制和信号采集。
一种基于 ethercat 同步控制装置方法

[发明专利]基于余弦相似度比较的多轴运动系统时间最优轨迹规划方法-CN202211423987.9在审
发明人：张铁;成佳;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于余弦相似度比较的多轴运动系统时间最优轨迹规划方法，此方法先将获取的任务轨迹转化成参数路径轨迹，然后设置离散步长组，以将参数路径轨迹进行离散化；再依次计算时间最优轨迹规划，并对轨迹进行相似度比较，直到相似度比较结果大于相似度阈值；接着对后结轨迹进行插值，并判断加速度是否超过插值轨迹加速度限制；基于判断结果，先择不超限的轨迹，计算得到每个时刻各个轴的角位移；最后将各轴角位移转换为控制指令脉冲信号。本发明减少了时间最优轨迹的时间与轨迹规划的计算时间，得到了更平滑的时间最优轨迹。
基于余弦相似比较运动系统时间最优轨迹规划方法

[发明专利]一种离线的曲面焊缝提取和姿态估计方法-CN202210234169.8有效
发明人： 邹焱飚;詹润钦 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种离线的曲面焊缝提取和姿态估计方法，本发明通过激光传感器系统采集焊件上的焊缝图像，通过标定将图像上的激光像素点转化为三维坐标生成点云数据，利用角点检测方法提取焊缝的特征点；利用支持向量机回归(SVR)拟合出焊缝曲线的参数方程，并计算曲线的基本向量以及相对应焊接机器人的位置和姿态。本发明解决了焊接机器人在针对多姿态平面焊件、曲面焊件、异型焊件时焊接精度不高、焊接质量不佳的问题，提高了焊接机器人针对不同焊件的适应性以及焊接精度。
一种离线曲面焊缝提取姿态估计方法

1
2
3
4
5
6
7
下一页»
尾页
共 99 条