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[发明专利]应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备-CN202210408828.5在审
发明人：刘洋;赵洪松;邢菊红;王勇松;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备。该方法包括：获取接收机惯性导航系统在载体坐标系下的第一比力矢量以及多普勒速度信息和位置信息；根据多普勒速度信息和位置信息，确定接收机惯性导航系统在导航坐标系下的第二比力矢量；确定第一比力矢量在初始时刻载体惯性系的第一投影以及确定第二比力矢量在初始时刻导航惯性系的第二投影；分别对第一投影和第二投影进行时间积分，得到第一投影积分速度和第二投影积分速度；根据至少两个不同时刻的第一投影积分速度和第二投影积分速度，确定载体坐标系相对于导航坐标系的第一相对关系。根据本申请公开的方案，能够提高惯性导航系统初始对准的对准精度和可靠性。
应用于倾斜测量初始对准方法装置设备

[发明专利]非差模糊度的固定方法、装置及电子设备-CN202210320386.9在审
发明人：胡一帆;昌胜骐;崔红正;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请公开了一种非差模糊度的固定方法、装置及电子设备。该非差模糊度的固定方法包括：获取原始观测数据；根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，浮点解包括浮点模糊度；基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。根据本申请实施例，解决了相关技术中直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低的问题。
模糊固定方法装置电子设备

[发明专利]广播星历检核方法、装置、设备及介质-CN202210078968.0在审
发明人：王省超;昌胜骐;崔红正;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S19/27 文献下载
摘要：本申请公开了一种广播星历检核方法、装置、设备及介质，属于定位技术领域。广播星历检核方法包括：获取目标卫星的待检核的目标广播星历和参考广播星历，其中，参考广播星历为目标卫星的历史健康广播星历；根据目标广播星历和参考广播星历，检核目标广播星历。通过本申请公开的方案，能够提高定位的准确性。
广播星历检核方法装置设备介质

[发明专利]一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法-CN201811574217.8有效
发明人：徐坤;邱模波;王勇松;廖梦新 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法，包括以下步骤：获取终端位置及位置模糊度；根据获取的位置及位置模糊度，按照公式计算卫星截止高度角；根据服务器存储的卫星星历和获取的终端位置，计算卫星高度角；卫星高度角大于计算的卫星截止高度角，则将该卫星归为可见卫星集合，否则归为不可见卫星集合；结束流程。本发明根据物理连接的Cell信息或WLAN信息，确定终端的概略位置及位置模糊度，缩小了终端位置范围，从而快速有效地确定GNSS终端的可见卫星集合。
一种基于位置模糊可见卫星确定方法

[发明专利]星基服务中卫星整数钟跳修复方法、装置、设备和介质-CN202111322754.5在审
发明人：王省超;昌胜骐;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种星基服务中卫星整数钟跳修复方法、装置、设备和介质，方法包括：在接收到检核请求后，对窄巷卫星未检校的相位延迟UPD数据流进行整周跳变检核；每检核到当前窄巷卫星UPD发生整周跳变时，获取所述当前窄巷卫星UPD对应的模糊度补偿值，利用所述模糊度补偿值对所述当前窄巷卫星UPD所对应的窄巷整数模糊度进行累加补偿；根据补偿后的所述窄巷整数模糊度对所述当前窄巷卫星UPD对应的固定后的钟差模糊度进行修复；根据修复的所述钟差模糊度对星基服务中卫星整数钟跳进行修复。本发明能够解决因窄巷卫星UPD发生整周跳变引起卫星钟跳现象进而影响钟差解算精度的问题。
服务卫星整数修复方法装置设备介质

[发明专利]GNSS定位终端的解类型确定方法及相关装置-CN202211582457.9在审
发明人：刘晓磊;邱模波;王剑英;徐坤;齐文龙;卜宇航 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS定位终端的解类型确定方法及相关装置，该方法包括：获取固定后坐标序列，固定后坐标序列包括第一滑动窗口内多个历元的模糊度固定解；在固定后坐标序列中的解的数量未超过第一数量阈值时，将当前历元的解类型标识设置为浮点解；在固定后坐标序列中的解的数量超过第一数量阈值时，获取当前GNSS定位的定位场景；在定位场景为静态场景时，对固定后坐标序列进行稳定性分析，以确定当前历元的解类型标识的最终输出结果；在定位场景为动态场景时，获取相对于基准的变化量误差序列，并根据变化量误差序列进行稳定性分析，以确定当前历元的解类型标识的最终输出结果。
gnss 定位终端类型确定方法相关装置

[发明专利]GNSS接收机观测数据故障建模与仿真方法及其装置-CN202211599460.1在审
发明人：陈金培;薛伟峰;郭海林;陈杰;邱模波;冯绍军 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04L41/14 文献下载
摘要：本发明涉及卫星通信技术领域，公开了一种GNSS接收机观测数据故障建模与仿真方法及其装置。该GNSS接收机观测数据故障建模与仿真方法包括：从GNSS接收机观测数据中提取与GNSS接收机有关的误差，所述与GNSS接收机有关的误差包括伪距多路径误差、载波多路径误差、载波周跳误差和多普勒频移误差中的至少一者；对所述与GNSS接收机有关的误差进行故障特征分析与建模，并生成故障模型；根据所述故障模型向待注入的GNSS接收机观测数据中注入与GNSS接收机有关的仿真故障，得到GNSS接收机故障仿真数据。对与GNSS接收机有关的误差进行故障建模与仿真，能够为GNSS定位算法升级迭代以及完好性验证生成任意数量的观测数据。
gnss 接收机观测数据故障建模仿真方法及其装置

[发明专利]导航卫星信号功率的实时监测方法及其装置-CN202211275788.8在审
发明人：陈金培;薛伟峰;知男;陈杰;邱模波;冯绍军 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及卫星通信技术领域，公开了一种导航卫星信号功率的实时监测方法及其装置。该导航卫星信号功率的实时监测方法包括：获取目标基准站对于目标卫星及频点的实时的C/N0观测量；基于已获取的历史的所述C/N0观测量，利用SSA和LRR方法，得到当前时刻的C/N0预测误差及C/N0预测量；确定所述目标卫星及频点在所述目标基准站的C/N0偏差；选取多个目标基准站的C/N0偏差的中位数及C/N0预测误差的中位数，分别作为综合C/N0偏差及综合阈值；如果所述综合C/N0偏差大于所述综合阈值，则所述目标卫星及频点发生功率调整。创新性地将SSA和LRR方法结合起来，实时监测导航卫星信号功率调整，监测成本低，且可以在完全不需要人工进行参数调节的同时达到最优监测效果。
导航卫星信号功率实时监测方法及其装置

[发明专利]模糊度固定方法及其系统-CN202210844843.4在审
发明人：刘晓磊;王伟;徐坤;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司;千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请涉及定位技术领域，公开了一种模糊度固定方法以及系统。采用伪距和载波观测值构建无电离层组合观测值并进行滤波得到无电离层组合模糊度；对非组合的伪距和载波观测值进行滤波得到非组合模糊度，并以无电离层组合模糊度作为虚拟模糊度观测值对非组合模糊度进行单差约束；对无电离层组合观测值滤波的浮点解进行单差模糊度固定并从固定的单差模糊度中获取单差电离层估计值；以单差电离层估计值作为虚拟电离层观测值对非组合观测值滤波的浮点解进行单差约束，然后对非组合观测值滤波的浮点解进行单差模糊度固定。本申请可以不需需额外辅助信息，也不需要采用多个观测值频点组合，实现精密单点定位的模糊度快速固定。
模糊固定方法及其系统

[发明专利]定位方法、装置、设备、介质及产品-CN202210767496.X在审
发明人：刘晓磊;邱模波;徐坤;黄威力琪;王伟;王剑英;卜宇航;齐文龙 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及定位技术领域。定位方法包括：获取终端在第一历元获取到的第一GNSS观测量和第一GNSS观测量对应的定位解算结果，其中，定位解算结果在第二历元完成定位解算得到，第二历元晚于第一历元；根据第三历元对应的第二GNSS观测量、第一GNSS观测量和定位解算结果，通过递推得到第三历元对应的定位递推结果，其中，第三历元晚于第二历元。根据本申请实施例，能够降低定位时延，提高定位效率。
定位方法装置设备介质产品

[发明专利]对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202110173592.7在审
发明人：刘洋;邢菊红;赵洪松;王勇松;丁学文;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在对中杆杆尖与地面接触点保持接触的情况下，获取对中杆不同姿态下的多组实时特征数据，其中，多组实时特征数据包括多组对中杆第一实时特征数据、以及多组对中杆第二实时特征数据；根据多组第一特征数据以及多组第二特征数据，采用预设融合滤波算法计算得到多组对中杆姿态信息；根据多组对中杆姿态信息和多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差；本申请实施例能够解决现有技术确定出的对中杆三维矢量误差精度较差的问题。
误差确定方法装置设备存储介质

[发明专利]定位置信误差模型的确定方法和定位置信误差的确定方法-CN202011548042.0在审
发明人：戴鹏;王兴;王勇松;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位置信误差模型的确定方法和定位置信误差的确定方法，属于通信技术领域。该方法包括：获取接收机的全球导航卫星系统GNSS观测信息；对GNSS观测信息进行解算，得到定位结果，并基于解算过程中的中间解算变量得到置信误差特征值；将置信误差特征值和与定位结果对应的置信误差真值输入到回归模型进行训练得到定位置信误差模型。根据本申请实施例，能够提高实时定位结果的定位置信误差的准确性，从而提高对定位结果进行评估的可靠性。
定位置信误差模型确定方法

[发明专利]基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统-CN202010239198.4有效
发明人：丁学文;王勇松;邢菊红;杨续伟;赵洪松;刘洋;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。
基于 gnss mems 组合车载导航系统误差标定方法系统

[发明专利]基于机器学习的GNSS定位方法及装置-CN201811423812.1有效
发明人：邢菊红;邱模波;王勇松;徐坤 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器学习的GNSS定位方法，包括以下步骤：进行初始定位，计算伪距先验残差和多普勒先验残差；基于机器学习中的k‑mean聚类算法进行GNSS观测量的质量控制；通过训练样本进行场景识别的支持向量机模型参数的训练学习，获得对应的支持向量机分类函数后，进行场景识别；以跟踪卫星的多普勒先验残差和已知的运动模式作为训练样本，进行运动模式识别的支持向量机模型参数的训练学习，获得对应的支持向量机分类函数，以卫星多普勒先验残差作为支持向量机模型的输入，进行运动模式识别；基于场景识别的结果对GNSS观测量质量控制算法进行调整，基于运动模式识别的结果对GNSS定位策略进行调整。
基于机器学习 gnss 定位方法装置

[发明专利]GNSS载波相位差分定位的软件接收机、定位方法-CN202010995345.0在审
发明人：武博强;王勇松;蔡智杰;张希;孙浪浪;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请提供了一种GNSS载波相位差分定位的软件接收机，包括：信号接收模块，用于接收卫星信号，经数模转换后生成数字信号；信号处理模块，用于对数字信号进行捕获、跟踪前比特同步、跟踪，以获得卫星信号的信号同步参数和信号跟踪结果，信号同步参数包括载波相位、伪码相位和多普勒频率；信息处理模块，用于对信号跟踪结果进行电文解调并提取出电文时间信息；观测量提取模块，跟据信号同步参数和电文时间信息计算卫星信号的原始观测量，根据原始观测量计算对应软件接收机本地提取时间所对应的估计观测量，估计观测量包括伪距、多普勒频率和积分多普勒；定位解算模块，用于根据估计观测量的伪距、多普勒频率和积分多普勒进行载波相位差分定位解算。
gnss 载波相位差定位软件接收机方法

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