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[发明专利]一种基于场景分类的场景生成方法及其系统-CN202310625301.2在审
发明人：陈君毅;肖文博;邢星宇 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于场景分类的场景生成方法及其系统，该方法包括：根据场景分类维度，对场景划分类别，得到场景分类结果；基于场景分类结果，生成相应的场景蓝图；基于场景蓝图进行具体场景采样，通过校验后得到具体场景集。在对场景划分类别时，通过对场景本体底层元素的再加工，构建分类维度，以对场景中的实体、实体属性以及实体间的关键关系进行划分；在生成场景时，基于场景类别划分结果，生成场景蓝图子块以及关键参数约束条件；整合得到场景蓝图与逻辑场景参数约束条件组；选取采样方法后基于场景蓝图采样得到具体场景。与现有技术相比，本发明能够针对不同类型的场景自动化生成场景蓝图，且生成大量有效的、符合测试目标的具体测试场景。
一种基于场景分类生成方法及其系统

[发明专利]一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统及方法-CN202010706639.7有效
发明人：陈君毅;刘力豪;吴旭阳;冯天悦;邢星宇 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，用于对自动驾驶系统进行安全鲁棒性的测试，包括错误搜索器、结果监视器以及依次连接的错误模型库、错误生成器和错误注入器；所述的错误模型库内存储原子错误类型和错误模式；所述的错误生成器获取错误模式和错误参数，并生成错误数据；所述的错误注入器将错误数据注入到被测自动驾驶系统中；所述的结果监视器收集被测自动驾驶系统的测试结果并进行数据处理；所述的错误搜索器根据测试结果和错误模式对关键错误进行搜索，得到优化后的错误参数，与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶汽车在实际使用环境中的安全性等优点。
一种基于错误注入自动驾驶性能局限测试系统方法

[发明专利]一种中药组合物在制备防治肌肉减少症的药物中的应用-CN202211334084.3在审
发明人：贾振华;侯云龙;秘尧;邢星宇;李红蓉;毛昕菁;牛坤旭 -专利权人：河北以岭医药研究院有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61K36/8962 文献下载
摘要：本发明公开了一种中药组合物在制备防治肌肉减少症的药物中的应用，所述中药组合物由如下重量份的原料药制成：菟丝子150‑350、枸杞子100‑200、五味子30‑60、蛇床子20‑50、金樱子20‑50、韭菜子20‑50、巴戟天20‑50、肉苁蓉20‑50、生地黄30‑60、川牛膝20‑50、淫羊藿40‑100、覆盆子20‑50、人参15‑35、鹿茸10‑25、海马15‑35、川楝子15‑35。经动物实验证实，本发明的中药组合物可以改善肌少症小鼠的耐力和平衡能力，增强肌肉力量，能够用于肌肉减少症的防治。
一种中药组合制备防治肌肉减少药物中的应用

[发明专利]一种中药组合物在制备治疗脏器纤维化药物中的应用-CN202210985854.4在审
发明人：贾振华;侯云龙;秘尧;邢星宇;张秋艳;徐登峰;毛昕菁 -专利权人：河北以岭医药研究院有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61K36/8962 文献下载
摘要：本发明涉及中药技术领域，具体公开一种中药组合物在制备治疗脏器纤维化药物中的应用。所述中药组合物由如下重量份的原料药制成：菟丝子150‑350、枸杞子100‑200、五味子30‑60、蛇床子20‑50、金樱子20‑50、韭菜子20‑50、巴戟天20‑50、肉苁蓉20‑50、生地黄30‑60、川牛膝20‑50、淫羊藿40‑100、覆盆子20‑50、人参15‑35、鹿茸10‑25、海马15‑35、川楝子15‑35。本发明提供的中药组合物能够应用于制备治疗脏器纤维化药物中，所得药物具有抑制肺纤维化程度、降低心肌纤维化程度以及降低肾脏纤维化程度的功效，效果显著、应用安全且价格低廉。
一种中药组合制备治疗脏器纤维化药物中的应用

[发明专利]一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台-CN202110207946.5有效
发明人：陈君毅;邢星宇;姜为;熊璐;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，包括：动力传动子系统：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；四轮转向子系统：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；转动平台子系统：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；运动控制模块：根据目标跟踪轨迹和目标速度，对动力传统子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统进行控制；定位与通信模块：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的其他平台上。本发明测试平台能够实现被测车静止，其运动叠加于目标车情况下运动轨迹和车辆横摆姿态的模拟和复现，使测试场景在自车感知系统视角下更符合真实情况。
一种自动驾驶汽车整车测试目标运动承载平台

[发明专利]一种面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法-CN201910069177.X有效
发明人：陈君毅;李如冰;邢星宇;熊璐;蒙昊蓝 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法，包括自动驾驶技术测试场景需求收集、功能区块划分、测试场景匹配、待规划道路要素提取、分层分区规划、综合评价选优等步骤。与现有技术相比，本发明提供的面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法，以测试场的场地边界、自动驾驶测试场景需求为输入，能够获得自动驾驶汽车封闭测试场道路的规划方案，从而避免规划过程中过于依赖主观经验调整。
一种面向自动驾驶车辆测试封闭规划方法

[发明专利]面向自动驾驶决策规划系统仿真测试场景自动化生成方法-CN202010386871.7有效
发明人：陈君毅;冯天悦;吴旭阳;刘力豪;邢星宇 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向自动驾驶决策规划系统仿真测试场景自动化生成方法，该方法包括以下步骤：步骤1：基于关键字的场景描述：根据用户需求，对需要描述的场景采用关键字进行语义描述；步骤2：将语义描述中的关键字数据化；步骤3：基于关键字数据化处理后的语义描述批量生成场景文件。与现有技术相比，本发明具有可以快速建立多样化的自动驾驶仿真场景等优点。
面向自动驾驶决策规划系统仿真测试场景自动化生成方法

[发明专利]基于行为结果双代理模型的自动驾驶系统安全测评方法-CN202210431404.0在审
发明人：陈君毅;刘力豪;邢星宇;吴新政;冯天悦 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于行为结果双代理模型的自动驾驶系统安全测评方法，包括：测试采样，基于行为代理模型和结果代理模型进行加速测试，通过测试采样，获取被测自动驾驶车辆在逻辑场景下安全性能的历史测试样本集；安全评估，基于历史测试样本集，对被测自动驾驶车辆在该逻辑场景下的整体安全性进行评估，得到全面安全评估结果。其中，测试采样阶段包括初始化采样和循环相连的四个步骤：代理模型构建/更新、代理采样、价值计算、实际测试；安全评估阶段包括树模型构建、危险子空间超体积估计、危险模态识别和评估结果可靠性估计四个步骤。与现有技术相比，本发明能够高效、可靠地对自动驾驶系统在逻辑场景空间内的安全性进行全面的综合测试和评估。
基于行为结果代理模型自动驾驶系统安全测评方法

[发明专利]一种驾驶场景分类编码方法及其系统-CN202210473739.9在审
发明人：陈君毅;邢星宇;肖文博;贾通;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶场景分类编码方法及其系统，该方法包括：对场景的数据进行预处理和标识，确定获取场景中的动静态场景要素以及情景交互信息的数据来源；识别场景组成要素，并根据其包含的动静态要素，选取关键变量进行分类与编码；识别场景中的情景交互信息，依照交通状况和交互关系进行分类和编码；对涉及的补充信息进行属性库的建立和编码。与现有技术相比，本发明能够对车辆采集的数据进行驾驶场景分类和编码，从而实现驾驶场景的高效利用，有效提高车辆采集数据的利用率和使用效率、提高车辆相关技术的开发和测评效率。
一种驾驶场景分类编码方法及其系统

[发明专利]一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法-CN202210432321.3在审
发明人：陈君毅;姜为;邢星宇;马依宁;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法，包括：对自动驾驶系统声明ODD覆盖率进行量化评价；对自动驾驶系统声明ODD完整性进行量化评价；在声明ODD范围内生成测试场景，并对自动驾驶系统进行测试；基于测试结果，对自动驾驶系统在ODD范围内的功能进行评价；结合声明ODD评价结果和ODD范围内自动驾驶功能评价结果，计算得到自动驾驶系统综合评价结果。本发明充分考虑不同等级自动驾驶系统ODD的优劣程度，结合自动驾驶功能多维度评价结果，能够面向L2到L4等级自动驾驶系统进行综合评价，实现了支持ODD评估的一种评价方案，能够更全面地对高等级自动驾驶系统进行评价，为自动驾驶汽车的技术发展和产品落地提供有力支撑。
一种支持运行设计评估高等级自动驾驶系统评价方法

[发明专利]一种基于可通行区域的自动驾驶汽车场景风险评估方法-CN202210432322.8在审
发明人：吴新政;陈君毅;邢星宇;冯天悦;沈勇 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可通行区域的自动驾驶汽车场景风险评估方法，该方法通过进行坐标变换得到以道路形状为基线的曲线坐标系，并基于此坐标系进一步预测自车和场景中其他交通参与者在未来时间内的占用区域，通过碰撞检测得到自车的可通行区域，最终对可行域进行加权归一化处理，并以此结果作为当前时刻的场景风险值。与现有技术相比，本发明能够跨场景进行风险评估，并且保证风险评估结果的合理性，一方面能体现不同位置交通参与者所带来风险的差异性，评估结果符合人类驾驶员认知；此外，本发明可以被应用于多种不同的道路类型下，具有较强的跨场景评估能力。
一种基于通行区域自动驾驶汽车场景风险评估方法

[发明专利]一种远程监控无人驾驶系统-CN202210337054.1在审
发明人：熊璐;吴建峰;陈君毅;邢星宇;冯天悦 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种远程监控无人驾驶系统，包括相互连接的现场端(包括车端和路端)和后台(包括监控平台和接管平台)，车端获取车端识别结果并传输给监控平台；路端获取路端识别结果并传递给监控平台；监控平台用于进行识别结果一致性检验、场景风险评估、ODD监测、确定远程接管策略，对单车接管请求进行行驶困难度评估；接管平台用于生成接管提示信息和数据检查提示信息，实时模拟车外道路环境并通过与后台技术监督员的交互来实现对车端的远程接管，运行接管监督排队机制，当多辆车需要接管时，接管平台根据行驶困难度对单车接管请求进行排队，优先接管行驶困难度高的车辆。与现有技术相比，本发明能够有效提高后台对车辆接管的可行性和有效性。
一种远程监控无人驾驶系统

[发明专利]自动驾驶场地测试的天气模拟设备测试评价方法及装置-CN202011530677.8有效
发明人：陈君毅;黄安;邢星宇;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶场地测试的天气模拟设备测试评价方法及装置。该方法包括搭建传感器试验平台；选取天气量化指标和传感器表现评价指标体系；设计相应的真实天气试验，并采集天气数据和传感器数据；根据指标体系对相应数据进行处理，得到天气量化参数和传感器表现评价结果；选取部分数据作为训练样本，训练映射模型；利用剩余数据映射模型进行有效性验证；最后，针对待评价的天气模拟设备进行同样的试验，运用该映射模型得到相应的传感器期望表现，以实现对天气模拟设备保真度的客观测试评价。该发明能够综合考虑不同天气量化参数对传感器表现的影响，从天气参数耦合效应对传感器的综合影响出发，实现对天气模拟设备保真度的客观测试评价。
自动驾驶场地测试天气模拟设备评价方法装置

[发明专利]一种自动驾驶汽车感知系统性能量化评估方法-CN202111265801.7在审
发明人：陈君毅;贾通;邢星宇;姜为;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车感知系统性能量化评估方法，包括以下步骤1)根据自动驾驶功能和设计运行域，获取功能场景以及感知系统性能要求；2)收集感知系统评价指标，构建自动驾驶汽车感知系统评价体系；3)分析感知系统的触发条件，构建感知系统具体测试场景；4)在具体测试场景中测试验证感知系统，是否满足性能要求，进行感知系统迭代，直至满足性能要求。5)输出感知系统评价结果。与现有技术相比，本发明满足感知系统开发过程评估需求，为面向预期功能安全的自动驾驶汽车感知系统开发提供引导，可操作性强，易于操作。
一种自动驾驶汽车感知系统性能量化评估方法

[发明专利]一种预期功能安全触发条件的生成及有效性评估方法-CN202111267470.0在审
发明人：陈君毅;贾通;邢星宇;黄安;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种预期功能安全触发条件的生成及有效性评估方法，其特征在于，包括：构建基于层次模型的传感器触发源知识库、传感器触发机制知识库和传感器触发效果知识库；通过传感器触发源知识库与传感器触发机制知识库以及传感器触发效果知识库之间的映射关系，构建触发条件映射矩阵；根据触发条件映射矩阵获取触发条件；评估触发条件的有效性等级。与现有技术相比，本发明具有效率高、可解释性强、可靠性高和适用范围广等优点。
一种预期功能安全触发条件生成有效性评估方法

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