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[发明专利]目标跟踪模型的参数确定方法、装置及存储介质-CN201811518099.9有效
发明人：夏斯军;黄洋文;邝宏武 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标跟踪模型的参数确定方法、装置及存储介质，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取目标跟踪模型中的目标参数的多组预设参数值，每组预设参数值包括目标参数对应的一个预设参数值；基于每组预设参数值，分别对目标跟踪模型进行性能评估，得到多个第一性能评估值；根据多个第一性能评估值，确定目标参数对应的目标参数值。本发明可以自动确定目标参数对应的目标参数值，如此，避免需要由技术人员来确定，提高了操作便捷性，从而提高了参数确定效率。并且，由于目标参数的目标参数值是基于对目标跟踪模型的性能评估结果来确定的，因此，相比于人工确定来说更为合适，可以使得目标跟踪模型的性能更好。
目标跟踪模型参数确定方法装置存储介质

[发明专利]一种道路病害检测方法、装置、系统及存储介质-CN202310633400.5在审
发明人： 邝宏武;王瑞城 -专利权人：杭州海康汽车软件有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种道路病害检测方法、装置、系统及存储介质，涉及自动控制技术领域。方法包括：获取用于表示第一车辆的震动状态的震动数据，作为第一震动数据；根据第一震动数据，若确定第一车辆行驶至第一道路区域时产生的震动由疑似病害对象引起，则获取第一车辆采集的表征第一道路区域的第一道路图像；基于针对第一道路图像的第一图像检测结果，确定第一道路区域中是否存在病害对象。如此，能够对道路上的道路病害进行检测。
一种道路病害检测方法装置系统存储介质

[发明专利]一种目标检测方法、装置、设备及系统-CN201910289114.5有效
发明人：张经纬;方梓成;邝宏武;赵显 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及系统，方法包括：将可见光图像中检测出的目标与基于雷达数据检测出的目标进行匹配，匹配成功后再对两种目标进行特征提取及特征融合，基于融合后的特征判断检测出的目标是否为误检目标；可见，本方案中，结合可见光图像及雷达数据两方面进行目标检测，两种数据(相比于一种数据)携带的特征更丰富，利用从这两种数据中提取出的特征进行目标检测的准确度更高，而且基于可见光图像及雷达数据识别误检目标，降低了目标误检率，进一步提高了检测准确度。
一种目标检测方法装置设备系统

[发明专利]一种注视点的确定方法、装置、系统及智能车辆-CN202310193173.9在审
发明人：何航平;邝宏武;李兴 -专利权人：杭州海康汽车软件有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种注视点的确定方法、装置、系统及智能车辆，该方法包括：在满足注视点校准条件的情况下，获取当前舱内人员注视智能座舱时的注视点位置，作为第一位置，计算第一位置和预先获取的第二位置之间的差异，得到注视点偏差，其中，第二位置为预先基于多个测试舱内人员注视智能座舱时的注视点位置确定的聚类位置，在获取到当前舱内人员注视唤醒区域的第三位置的情况下，基于第三位置与注视点偏差，确定校准后的注视点位置。本申请实施例可以补偿注视唤醒区域的注视点偏差，可以修正存在的视线个性化差异，进而可以降低注视点偏差导致的屏幕唤醒等交互操作不准确的问题。
一种注视确定方法装置系统智能车辆

[发明专利]视频语义分割方法及装置-CN201910840038.2有效
发明人：吴长虹;张明;邝宏武 -专利权人：上海高德威智能交通系统有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种视频语义分割方法及装置，该方法包括：根据视频图像获取图像序列，所述图像序列包括关键帧图像和非关键帧图像；将所述关键帧图像输入已训练好的第一深度神经网络中得到第一语义分割结果，将所述非关键帧图像输入已训练好的第二深度神经网络中得到第二语义分割结果，所述已训练好的第一深度神经网络包括第一全卷积网络，所述已训练好的第二深度神经网络包括第二全卷积网络，所述第一全卷积网络的通道数大于所述第二全卷积网络的通道数；根据所述第一语义分割结果和所述第二语义分割结果，得到所述视频图像的语义分割结果。本发明实施例提供的视频语义分割方法及装置，能够解决现有技术耗时量较大以及计算量较大的问题。
视频语义分割方法装置

[发明专利]一种目标跟踪处理方法、装置及设备、可读介质-CN201811091515.1有效
发明人：黄洋文;邝宏武 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种目标跟踪处理方法、装置及设备、可读介质，该方法包括：依据目标对象在上一帧图像中的位置信息，在当前帧图像中确定对应所述位置信息的至少一个候选位置；计算各候选位置上的特征信息与指定目标模板之间的匹配度，以从当前帧图像中识别出目标对象；其中，所述指定目标模板为已预置的与所述目标对象的特征信息对应的模板；将各候选位置对应的匹配度输入至已训练的神经网络，以由所述神经网络依据输入的匹配度决策是否更新所述指定目标模板。防止因频繁更新目标模板而产生大量更新冗余的问题。
一种目标跟踪处理方法装置设备可读介质

[发明专利]机器人控制方法、装置及机器人-CN201911024445.2有效
发明人：薛峰;崔维国;谢书栋;武琼;盛昀煜;祁金红;孙杰;邝宏武;黄田 -专利权人：山东省公安厅高速公路交通警察总队;杭州海康汽车技术有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取在当前位置采集到的视觉图像；在该视觉图像中存在道路边界和车道的情况下，如果探测机器人的侧面存在障碍物且障碍物与机器人之间的距离小于车道宽度，则当根据该机器人分别与该道路边界和该车道的位置关系确定该机器人位于预设的机器人行驶区域内时，执行启动操作。本申请解决了机器人针对机器人行驶区域的起点确认问题。
机器人控制方法装置

[发明专利]一种标注方法、装置及电子设备-CN202210438513.5在审
发明人：李飞;李威;邝宏武 -专利权人：杭州海康汽车软件有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种标注方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：获取目标区域的目标三维点云；将所述目标三维点云映射至二维栅格地图，其中，所述二维栅格地图被划分为多个栅格；根据所述二维栅格地图中各个栅格的点云密度，在所述二维栅格地图中标注障碍物，其中，所述点云密度与栅格内包含的点云数量成正比。可以通过将三维点云映射至栅格地图的方式，确定出各个栅格内的点云密度，而障碍物区域的点云密度相对非障碍物区域的点云密度更高，因此基于栅格的点云密度能够在二维栅格地图中标注出障碍物。由于无需人工标注障碍物，因此障碍物标注的效率更高。
一种标注方法装置电子设备

[发明专利]一种危险预警方法、装置、设备及存储介质-CN201810730839.9有效
发明人：余倩;黄洋文;邝宏武 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种危险预警方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取图像采集设备采集的连续多帧视频帧图像；对所述视频帧图像进行预处理，得到目标车辆的特征提取数据，将所述特征提取数据作为输入数据输入到神经网络组合模型；由所述神经网络组合模型根据所述输入数据，确定是否发生危险事件，在发生危险事件时，输出所述危险事件对应的预警信号。本发明实施例能够实现检测车辆行驶过程中可能存在的危险，提高车辆行驶过程中的安全性。
一种危险预警方法装置设备存储介质

[发明专利]异常路况检测方法及装置-CN201810799435.5有效
发明人：朱江;邝宏武 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种异常路况检测方法及装置，方法包括：从车载摄像机采集的道路图像中确定非路面区域和车载摄像机所在的车辆进行安全行驶的安全行驶区域，安全行驶区域与非路面区域之间存在第一交集区域；从道路图像中确定障碍物区域；确定第一交集区域与障碍物区域之间的第二交集区域，并从第一交集区域中确定除第二交集区域之外剩余区域的面积；依据剩余区域的面积与安全行驶区域的面积确定道路图像中的路面是否存在异常。通过确定的非路面区域和已知的障碍物区域，并有效结合车辆进行安全行驶所需的安全行驶区域判断异常路况，以准确对潜在的危险进行预警，提升自动驾驶的安全性。
异常路况检测方法装置

[发明专利]一种车位检测方法及装置-CN201810610078.3有效
发明人：浦世亮;邝宏武 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车位检测方法及装置。该方法包括：获取待检测图像；将待检测图像输入第一神经网络，由第一神经网络对所述待检测图像进行特征提取后检测出所述待检测图像中的车位框区域的轮廓信息；基于轮廓信息，从待检测图像中提取车位框区域各个顶角处的子图像区域；将各个子图像区域输入第二神经网络，由第二神经网络从各个子图像区域中检测出车位框区域的顶点位置信息；根据各个顶点位置信息，确定待检测图像中的最终车位框区域。应用本申请实施例提供的方案，能够更准确地从图像中确定出车位，提高车位检测的鲁棒性。
一种车位检测方法装置

[发明专利]一种泊车位检测方法及装置-CN201811173721.7有效
发明人：梁凯;方先成;邝宏武 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车位检测方法及装置，方法包括：从车辆设有的车载相机所采集的图像中检测空泊车位区域；若检测到空泊车位区域，则检测图像中存在的至少一个障碍物；依据检测到的各个障碍物的位置判断空泊车位区域中是否包含至少一个障碍物；若不包含，则将空泊车位区域确定为目标泊车位。通过车辆设有的车载相机采集图像实现空泊车位区域检测，即使车位两侧没有车辆，也能够检测出车位，因此可突破通过长距超声波雷达探测泊车位的局限性。并且通过检测图像中的障碍物，可以将不适合停车的空泊车位排除掉。
一种泊车检测方法装置

[发明专利]雷达数据和视觉信息融合处理方法、装置、系统及设备-CN202111595167.3在审
发明人：李威;邝宏武;马程 -专利权人：杭州海康汽车软件有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种雷达数据和视觉信息融合处理方法、装置、系统及设备，该方法包括步骤：根据车载雷达的探测数据确定所述车载雷达探测到的障碍物的第一轮廓点集；将所述第一轮廓点集投影至车载相机采集的障碍物图像上，得到与所述第一轮廓点集对应的第二轮廓点集；其中，所述第一轮廓点集或第二轮廓点集用于表征障碍物的轮廓信息，所述车载雷达和所述车载相机的感知视角存在重叠；基于所述第二轮廓点集确定所述障碍物图像上的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行识别，确定障碍物信息。本申请实施例提高了障碍物检出率以及行车安全性，降低了算力资源的消耗。
雷达数据视觉信息融合处理方法装置系统设备

[发明专利]车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统-CN201811459743.X有效
发明人： 邝宏武;方梓成;孙杰 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请是关于一种车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统，属于智能交通领域。所述方法包括：从车载摄像头提供的视频图像中检测出车辆周围的各个图像目标，各个所述图像目标的置信度，以及各个所述图像目标在图像坐标系中的位置信息；从所述雷达提供的速度距离图像中检测出所述车辆周围的各个雷达目标，以及各个所述雷达目标在雷达坐标系中的位置信息；根据置信度超过第一预设阈值的图像目标的位置信息和置信度超过第二预设阈值的雷达目标的位置信息，获取第一透视矩阵；通过所述第一透视矩阵，从置信度未超过所述第一预设阈值的图像目标和置信度未超过所述第二预设阈值的雷达目标中检测出目标类别。本申请能够提高检测目标的精度。
车载摄像头雷达联动目标检测方法装置系统

[发明专利]一种车辆状态判定方法、装置、计算机设备及系统-CN201810480535.1有效
发明人：邬紫阳;谭伟;姚轩;黄洋文;邝宏武 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆状态判定方法、装置、计算机设备及系统，其中，车辆状态判定方法包括：获取待处理加速度数据及待处理图像数据；利用预设状态预测方法，对待处理加速度数据进行状态预测，得到第一预测状态；对待处理图像数据中的像素点进行光流计算，筛选出计算结果处于预设阈值范围内的多个光流特征点；基于多个光流特征点进行状态预测，得到第二预测状态；融合第一预测状态及第二预测状态，判定车辆状态。通过本方案可以提高车辆状态判定的精度。
一种车辆状态判定方法装置计算机设备系统

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