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[发明专利]用于椎体和椎间盘分割的双通道互补脊柱图像分割方法-CN202310964406.0在审
发明人： 邓云蛟;范朝辉;谭炜键;刘亚;樊大宝;曾达幸;王帅;侯雨雷 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于椎体和椎间盘分割的双通道互补脊柱图像分割方法，其包括：获取若干脊柱的磁共振图像及对应的标签图，提取待分割切片和分割切片进行预处理；构建残差U型网络以提取细节特征，构建空间特征提取器以提取关系特征，构建特征融合模块融合细节特征和关系特征，获取分割特征图；借助网络输出层，输出多类别分割结果，构建双通道互补脊柱图像分割模型；训练并获得最佳双通道互补脊柱图像分割模型，针对待分割磁共振图像切片获取多类别分割结果。本发明借助条纹卷积在每个点上提取垂直和水平关系以应对类别相似性和类内变异性，通过注意力机制渐进地指导两条路径在每个阶段的特定特征学习，实现了更好地特征集成，提高了分割精度。
用于椎间盘分割双通道互补脊柱图像方法

[发明专利]用于手指穿刺定位的牵引固定装置-CN202111210360.0有效
发明人：张宁;闫江涛;李希萌;侯继光;顾璐昊;韩延伟;邓云蛟;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：燕山大学;秦皇岛市第一医院
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种用于手指穿刺定位的牵引固定装置，其包括U型滑轨、手腕支撑架组件、指托组件、手指牵引组件、手指穿刺组件、穿刺导管、手指固定组件和G型夹。U型滑轨和工作台的第一安装端固定连接，手腕支撑架组件的底部平板通过G型夹和工作台的第二安装端连接，指托组件位于U型滑轨的内部，手指固定组件的夹子固定孔和手指牵引组件的固定杆分别与指托组件的上端连接，手指穿刺组件的手摇滑块和U型滑轨的上端连接，穿刺导管的外管壁和手指穿刺组件的水平导杆螺纹连接，穿刺导管的内径和克氏针滑动连接。本发明针对指骨骨折穿刺手术，功能完整，操作精准，同时可以避免手术中与其它手指的干涉，灵活性高。
用于手指穿刺定位牵引固定装置

[发明专利]自适应双向大角度的双卷筒轻型恒力绞盘-CN201811455135.1有效
发明人：侯雨雷;邓云蛟;曾达幸;孙水余;周建华;郑雪山;王航;窦玉超 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66D1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应双向大角度的双卷筒轻型恒力绞盘，包括支撑装置、动力装置、摩擦卷筒、缠绕卷筒、排绳装置、出绳装置和钢丝绳，动力装置包括电机和行星减速器，动力装置、排绳装置和出绳装置固定在支撑装置上，摩擦卷筒和缠绕卷筒固定在动力装置上，电机经行星减速器与摩擦卷筒相连，缠绕卷筒与摩擦卷筒共轴且中间设有差速器，排绳装置包括直齿传动组、锥齿传动组和曲柄滑块组，直齿传动组设在缠绕卷筒远离差速器的一侧，钢丝绳经曲柄滑块组均匀往复地缠绕在缠绕卷筒上或从缠绕卷筒上释放，缠绕卷筒上缠绕有多层钢丝绳，摩擦卷筒上缠绕有单层钢丝绳，出绳装置固定在钢丝绳出口，保证钢丝绳的双向大角度恒拉力输出并自适应不同高度牵引点。
自适应双向角度卷筒轻型恒力绞盘

[发明专利]用于骨水泥的遥控注入装置及其注入方法-CN202210261749.6有效
发明人：侯雨雷;闫江涛;顾璐昊;邓云蛟;王知先;曾达幸;闫长红;侯继光 -专利权人：燕山大学;秦皇岛市第一医院
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种用于骨水泥的遥控注入装置及其注入方法，遥控注入装置包括基座、旋转机构、进给机构、快拆机构、助推机构和调速机构，基座和旋转机构的Z轴扭矩转盘连接，旋转机构的支架和进给机构的第二壳体连接，进给机构的保护套筒和快拆机构中填充器的外壳连接，快拆机构中填充器的安装端通过导管和助推机构的注射器针筒连接，助推机构的第二滚珠丝杆和调速机构的第二齿轮连接。遥控注入方法包括基于UNet图像语义分割的注入装置监测和基于压力传感器的注入安全控制。本发明采用遥控技术，不仅可远程监视注入情况，而且也可远程控制骨水泥填充器在用户身体内的位置及填充量，提高注入精度并保护操作人员免受射线的伤害。
用于水泥遥控注入装置及其方法

[发明专利]基于改进RRT算法的远程穿刺机器人路径规划方法-CN202310435474.8在审
发明人：侯雨雷;万宁静;邓云蛟;李岳;曾达幸 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进RRT算法的远程穿刺机器人路径规划方法，其具体包括穿刺机器人参数设置及初始化、目标偏置策略、生成新节点、碰撞检测、探索路径以及路径剪枝处理等步骤，通过引入目标偏置策略、动态空间采样策略和路径剪枝策略，缩短规划时间，减小路径长度，提高规划效率和成功率，在二维和三维障碍物环境中均能取得良好效果。远程穿刺机器人路径规划方法在改进RRT算法的基础上，基于激光雷达与X光片定位，在无人为因素干涉下自主规划出一条从穿刺机器人起始点到进针点的无碰撞路径，提高远程手术中的精确性。
基于改进 rrt 算法远程穿刺机器人路径规划方法

[发明专利]用于温室大棚的远程操控自动落蔓装置-CN202211251004.8有效
发明人：侯雨雷;万宁静;高志强;董宇;王航;邓云蛟;曾达幸 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01G9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于温室大棚的远程操控自动落蔓装置，其调节支架的上端与温室大棚连接，调节支架的下端与环形支架的底部连接，且环形支架的侧面设有环形齿条，主动轴部件和从动轴部件均设于环形支架上，且主动轴部件中的主动轴与主动链轮连接，从动轴部件中的从动轴与从动链轮连接，且从动链轮与主动链轮通过链条传动连接，水平滑台滑动设于环形支架上，且水平滑台中支撑板的前端通过销轴与链条连接，收放线机构设于水平滑台的一侧，且收放线机构中的齿轮与环形齿条啮合传动，牵引缠绕机构设于收放线机构的一侧。本发明具有结构设计合理，不仅可以实现藤蔓类植物落蔓标准化机械作业，还可以明显地提高植物落蔓效率。
用于温室大棚远程操控自动装置

[发明专利]用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法-CN202111183756.0有效
发明人：董宇;邓云蛟;潘潮峰;潘国乔;高志强;鄯毅;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16L55/162 文献下载
摘要：本发明提供一种用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法，其包括树脂板、顶板、多节伸缩筒和调姿底座组件，顶板第一端和树脂板连接，第二端和力传感器第一端连接，力传感器第二端和多节伸缩筒连接，调姿底座组件对称分布在主安装板下部两侧。修复方法的具体步骤为：进行非开挖变形修复准备工作，调节两自由度摄像头视野范围，启动多节伸缩筒将树脂板顶到管壁上方；采用单目视觉定位算法和圆拟合算法获取管壁上方待顶出差值，顶出差值小于一定值或压力超过一定值，则制动多节伸缩筒并加热固化树脂板，分段支撑待修复管道的变形塌陷位置，从而达到整圈修复。本发明安全性高，施工周期短，操作便捷，无需开挖，通用性强，修复效果好。
用于修复排水管道变形塌陷开挖装置及其方法

[发明专利]具有自动对中切割头的树根切割机器人及其切割方法-CN202111574378.9有效
发明人：董宇;鄯毅;邓云蛟;高志强;侯雨雷;曾达幸;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有自动对中切割头的树根切割机器人，其包括前车、机械臂、往复式切割头和后车。固定刀片和主安装座下方的第一安装端固连，活动刀片和活动刀片支座的前端固连，第一弹簧支座的第二端通过弹簧和第二弹簧支座连接。轴承轴的第二端和滚动轴承连接，轴承卡槽侧面的安装端和导向轴的第一端固连，导向轴的第二端位于直线轴承的内部，主安装座下方的第三安装端通过连接板和末端安装座的第一端固连。前车通过柔性绳和后车连接，前车的上端和机械臂的末端固连，末端安装座的第二端和机械臂的首端固连。本发明的切割方法能够适应多种不同直径的排水管道，采用往复式切割头能够同时切除一团聚集或者分散稀疏的树根，提高作业效率。
具有自动切割树根机器人及其方法

[发明专利]用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法-CN202211067310.6在审
发明人：侯雨雷;高志强;李强;曾达幸;邓云蛟;李希萌;李岳 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
用于关节错位补偿腕关节康复机器人及其方法

[发明专利]基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置-CN202210997371.6在审
发明人：侯雨雷;韩延伟;李强;范德斌;邓云蛟;李岳;梁顺攀 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置，具体步骤为：启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描，获取二维点云数据，进而获得线材内的捆线位置；根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态，直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处；采集线材的三维点云数据，并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据；利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充，得到线材填充后的三维点云数据；计算线材填充后的三维点云数据的差值，并与捆线间隙阈值比较，得到挂牌点；利用目标检测算法判断挂牌点是否准确。本发明基于三维视觉点云，针对线材进行算法处理，从而具有挂牌定位准确率高、识别精度高和稳定性好等优点。
基于视觉用于确定线材位置挂牌方法及其装置

[发明专利]提采式采摘执行装置及其控制方法-CN202111396456.0有效
发明人：王知先;邓云蛟;董宇;曾达幸;侯雨雷;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种提采式采摘执行装置及其控制方法，执行装置包括相机组件、支撑架组件、驱动机构、中间传动机构以及采摘执行机构，摆杆与舵机输出轴固连，弧形推块工作平面与水平面垂直，且整体形状呈弧形，弧形推块第一端与滑块连杆第一端固连，工作时第一轴承和弧形推块工作平面间歇接触，滑块与T型导轨滑动配合，挡块设在T型导轨前端，拉伸弹簧两侧分别与弹簧安装轴连接，行走齿轮与齿条啮合，齿条第一端与主安装板第一端固定连接，采摘手爪空套在手爪阶梯轴上，与行走齿轮固连，采摘手爪采用柔性材质。本发明可自动识别物品如茶叶嫩芽并可模拟传统手工采茶，不会对茶芽造成剪切及挤压伤害，结构精致小巧，茶叶采摘效率高，降低人工采摘成本。
提采式采摘执行装置及其控制方法

[发明专利]胸腰椎椎弓根三维定位装置-CN202110715855.2有效
发明人：闫江涛;侯雨雷;闫长红;董庆强;韩延伟;顾璐昊;邓云蛟;曾达幸 -专利权人：秦皇岛市第一医院
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，包括车体组件、旋转组件和定位组件，在车体组件中，底盘的第一端和万向轮固连，第二端和旋转平台支架的第一端固连。在旋转组件中，转动板的两端分别与第一转动轴和第二转动轴的第一端连接，第一固定平台和第二转动轴的第二端分别与旋转平台支架的第二端连接，第二旋转平台的第一端和第二固定平台连接。在定位组件中，第一丝杠移动组件和第二丝杠移动组件的第一端分别与连接板内表面的第一端和第二端固连，第一丝杠移动组件的第二端和定位针组件固连，第二丝杠移动组件的第二端和穿刺针组件固连。本发明在保证车体不移动的情况下，能够满足病人腰椎两侧的穿刺针手术，具有灵活性高的优点。
腰椎椎弓根三维定位装置

[发明专利]具有注入点调节功能的骨水泥推注器-CN202210261761.7在审
发明人：闫江涛;侯雨雷;闫长红;侯继光;王知先;顾璐昊;邓云蛟;曾达幸 -专利权人：秦皇岛市第一医院;燕山大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本发明提供一种具有注入点调节功能的骨水泥推注器，其包括角度初调机构、角度微调机构、推注机构和机架组件，角度初调机构的连接法兰和机架组件的吊轨连接，角度微调机构的第三U型架和角度初调机构的第一调节转台连接，推注机构的主安装架和机架组件的中部支撑柱连接，角度微调机构中骨水泥注射套筒的输入端通过软管和推注机构中螺旋推进器的输出端连接。本发明的角度微调机构在进行角度调节时能够保持骨水泥注射套筒针尖位置保持不动，整个装置在保证注射精度的基础上，不仅能够进行骨水泥注入模式的选择，而且注入量可控，且在远程遥控注入骨水泥功能的基础上增加了注入点调节功能，最大程度保证注入的骨水泥弥散均匀。
具有注入调节功能水泥推注器

[发明专利]免下检查井排水管道快速封堵装置-CN202110653406.X有效
发明人：潘国乔;侯雨雷;董宇;鄯毅;高志强;曾达幸;邓云蛟 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F16L55/115 文献下载
摘要：本发明提供一种免下检查井排水管道快速封堵装置，包括定位连接组件、滑道组件、折叠板驱动组件、折叠板组件、折叠板从动组件和剪叉支撑组件，定位连接组件的几字架和上滑道组件中安装座的上部固连，上滑道组件的连接块和折叠板驱动组件中主安装板的第一端固连，折叠板驱动组件的长螺栓和折叠板组件中折叠板的第一端固连，折叠板组件中折叠板的第二端和折叠板从动组件的长螺栓固连，折叠板从动组件中滑条安装板的第二端和下滑道组件的垫块固连，折叠板驱动组件中主安装板和折叠板从动组件中滑条安装板的第二端分别与剪叉支撑组件的剪叉安装座固连。本发明操作便捷、封堵效率高，无需操作员下井即可完成封堵，同时也减少作业中可能造成的损失。
检查井排水管道快速封堵装置

[发明专利]用于香榧的全自动浸泡炒制装置及其炒制方法-CN202210151033.0在审
发明人：侯雨雷;高志强;王雷;邓云蛟;鄯毅;曾达幸;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种用于香榧的全自动浸泡炒制装置及其炒制方法，炒制装置包括炒制组件、浸泡组件和控制组件，炒制组件的输出端和浸泡组件的输入端连接，控制组件位于两者之间。进料斗的输出端和滚筒的输入端连接，传动机构的传动齿轮和可调支撑机构的套环分别与滚筒的安装端连接，机架和散热箱分别位于滚筒的下端和上端，电磁加热器和机架的下端固定连接，外罩和机架的第一安装端固定连接。外壳组件中浸泡槽的下端和壳体的第一安装端固定连接，驱动机构对称位于外壳组件中浸泡槽的两侧，水位传感器位于外壳组件中浸泡槽的内壁。有效解决了目前香榧炒制中存在的加工分散和质量参差不齐的问题，将复杂的人工技术劳动转化为智能的浸泡炒制流水生产。
用于香榧全自动浸泡装置及其方法

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