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[发明专利]一种农业机械角度编码器和电动方向盘位置自动校准方法-CN201810295712.9有效
发明人：田维;沈雪峰;李早玲;车相慧;徐恩强;王诚刚 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种农业机械角度编码器和电动方向盘位置自动校准系统，包括导航控制装置、触摸显示装置、电机控制方向盘和角度编码器装置，所述导航控制装置用于接收差分信号，经过处理后将定位信息和相应的数据发送给触摸显示装置，所述电机控制方向盘包括方向盘电机和驱动装置，所述驱动装置控制方向盘电机相对转动，进而驱动车轮转动，所述角度编码器装置用于反馈前轮转角数据信息给导航控制装置，本发明农业机械经过自动校准后，即可使用电控方向盘控制车辆进行转向控制。实际测试验证，校准数据精度高，校准操作简单，在不同设备上有较强适用性。
一种农业机械角度编码器电动方向盘位置自动校准方法

[实用新型]一种卡扣结构及电子设备-CN201821931086.X有效
发明人：刘前成;车相慧;王丽;龙素琴;王晓波;朱敏;王诚;金娟娟 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及电子设备技术领域，公开了一种卡扣结构及电子设备。所述包括机体，及设置于所述机体内的电池仓，还包括电池仓上盖和电池仓下盖，均设置于所述电池仓内，电池夹设于所述电池仓下盖和所述电池仓上盖之间；至少一个卡扣组件，所述卡扣组件设置于所述电池仓上盖和所述电池仓下盖之间，且位于所述电池仓内，所述卡扣组件用于卡扣所述电池。本实用新型能够防止电池出现松脱或掉落，达到安全、牢固的效果。
电池仓电子设备卡扣组件上盖下盖本实用新型卡扣结构电池电池夹掉落卡扣松脱安全

[发明专利]一种L2C信号的跟踪与处理方法-CN201910045401.1在审
发明人：韩君晓;刘国锋;汪文盛;陶炳吉;王轩;车相慧;王丽;龙素琴 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种L2C信号的跟踪与处理方法，包括以下步骤:步骤(1)：计算出L2C信号中CM码和CL码的码相位；步骤(2)：对CL码和CM码采用时分复用的跟踪环路；步骤(3)：稳定跟踪之后，开始计算观测量，本发明可以利用较少的资源实现L2C信号的跟踪处理，并可以在CL码和CM码间灵活切换。本文阐述了该方法的实现流程和关键算法，对提高高精度定位板卡的跟踪和定位性能具有一定的意义。
跟踪高精度定位板定位性能跟踪处理跟踪环路关键算法计算观测时分复用码相位灵活

[发明专利]一种基于单天线的GNSS-INS车辆定姿方法-CN201510969458.2有效
发明人：沈雪峰;车相慧;任强;曹广节;董光阳;涂睿 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单天线的GNSS‑INS车辆定姿方法，包括以下步骤：将GNSS天线固定安装于车辆中心质心位置，同时将MEMS传感器的IMU测量单元固定安装于车辆的转向车轴上；通过GNSS天线获取车辆位置和速度信息，通过IMU测量单元获取车辆的航向角速率信息；通过加速度计和陀螺仪融合的方法进行车辆姿态角解算；根据车辆位置、速度和航向角速率信息进行车辆航向角解算。采用单天线GNSS与低成本IMU/MEMS传感器组组合，基于农用车辆的运动学模型进行定姿、定向，具有短期精度高、长期稳定性高的优点，避免了使用陀螺仪时的发散现象，同时降低GNSS测姿的噪声水平，测姿精度可提高数倍。
一种基于天线 gnss ins 车辆方法

[发明专利]一种GNSS接收机、基于GNSS接收机的定位系统和方法-CN201810783945.3在审
发明人：贾亚周;李永强;吴波;陆春意;方智强;车相慧;王丽;龙素琴 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS接收机、基于GNSS接收机的定位系统和方法。该GNSS接收机包括：GNSS板卡、GNSS天线和主控板，GNSS板卡分别与GNSS天线和主控板通信连接；GNSS天线采集卫星的无线信号，并将无线信号发送给GNSS板卡；GNSS板卡根据无线信号生成原始的接收机定位信息；主控板接收来自终端的定位请求后，将原始的接收机定位信息发送给终端；主控板接收终端转发的CORS站根据原始的接收机定位信息生成的差分信息，并将差分信息发送给GNSS板卡；GNSS板卡根据差分信息生成修正后的接收机定位信息。本发明实施例实现在高精度定位的同时降低了成本以及便于携带。
板卡接收机定位信息主控板差分信息无线信号定位系统终端高精度定位便于携带定位请求接收终端通信连接转发采集修正卫星

[发明专利]一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法-CN201810997388.5在审
发明人：何伟;吴彬;刘维超;车相慧;龙素琴;王诚;殷俊;石字桔 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，所述无人船系统包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据，本发明使用无人船一体化调查系统进行测量，可有效解决传统作业方式效率低下，受地形环境等因素限制较大的情况，其中使用无人船搭载单波束测量1分钟能打60个点以上，以及无人船搭载多波束为免安装校准，节约测前的90％的准备时间。
无人船采集设备数据处理系统数据导出系统地形测量单波束声学多普勒流速剖面仪测量传统作业方式多波束测深仪数据采集系统采集测线数据成果数据地形环境调查系统数据取样文件转换有效解决测深仪多波束免安装水质仪校准采样一体化修正节约

[发明专利]一种基于电动方向盘的农业机械自动驾驶控制方法-CN201810295711.4在审
发明人：张晓飞;沈雪峰;李早玲;车相慧;徐恩强;王诚刚 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于电动方向盘的农业机械自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：通过导航控制器输出转向角指令；步骤(2)：第一转向控制器通过前轮转角反馈，进行PD控制，并输出控制指令到第二转向控制器；步骤(3)：第二转向控制器通过方向盘转速反馈，进行PD控制，输出控制指令到电动方向盘，本发明内环采用基于方向盘转动速度反馈的PD控制，外环采用基于车轮转动角度反馈的PD控制，在提高转向控制系统响应速度的同时，也具有较高的精度和鲁棒性。
电动方向盘转向控制器输出控制指令自动驾驶农业机械转向控制系统导航控制器方向盘转动方向盘转速转向角指令车轮转动角度反馈前轮转角速度反馈反馈鲁棒性内环输出响应

[发明专利]一种机场道面巡检方法及系统-CN201610744650.6在审
发明人：朴东国;车相慧;石字桔;沈磊;马晓斌 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2016-08-28 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种机场道面巡检方法及系统，该系统包括数据库处理系统，所述数据库处理系统用以管理多个视觉识别信号并将识别的信息进行整合；视觉采集系统，所述视觉采集系统用以对图像的采集；图像处理系统，用以对视觉采集系统的图形进行处理；图像分析系统，所述图像分析系统用以对处理的图像进行分析并通过数据库处理系统进行整合，所述视觉采集系统、图像处理系统、图像分析系统和数据库处理系统依次相连，定位系统，所述定位系统与所述视觉采集系统相连，本发明的系统，可以实现对多个区域进行同时巡检并对采集的信号进行整合。
一种机场巡检方法系统

[实用新型]一种GNSS接收机内置模块的测试装置-CN201621316279.5有效
发明人：黄俊;汤琼;何伟;谢忙忙;车相慧 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种GNSS接收机内置模块的测试装置，测试装置具有底座，插针支架组盖设在底座上；插针支架组顶面开设有程序烧录口，插针支架组的顶面设置有开关支架、手动推拉开关、滑动插针座和被测模块支撑台，开关支架固定在程序烧录口的上方，手动推拉开关固定在开关支架上，滑动插针座和手动推拉开关联动，通过手动推拉开关带动滑动插针座进行滑动。本实用新型的优点在于1、可通电设计，通过DC电源接头接入，输入电压可以在5V‑40V之间，避免误造作在上电过程中造成模块造成损伤；2、GNSS模块可以通过此模块测试装置，快速的进行模块程序的烧录；3、可以进行模块的单体测试，快速排除模块单体不良。
一种 gnss 接收机内置模块测试装置

[发明专利]一种三维现场数据采集的系统-CN201710291048.6在审
发明人：宋连凯;沈礼伟;任强;车相慧;赵延平 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维现场数据采集的系统，包括三维激光扫描仪，用于架设在事故现场，通过该三维激光扫描仪内置的相机获得彩色点云，还原成三维场景；建模模组，通过点云数据得到现场的俯视图，并将测量数据输出到建模系统中，从而获得现场的草图；视角分析模组，建模模组的草图导入视角分析系统生成模拟现场，在该视角分析系统中以第一视角对现场进行全方位在线观看。本发明通过上述技术方案，可以对事故现场进行情景重现，帮助办案人员充分了解实物现场的细节；除此之外还可以利用Z+F Laser Control刑侦版模块可以使用点云数据进行子弹弹道分析，通过获取的各种数据，来进行犯罪推演，来论证各种推理的可靠性。
一种三维现场数据采集系统

[发明专利]一种基于城市CDR无线广播系统GNSS差分数据传输方法-CN201710015936.5在审
发明人：方智强;朱磊;车相慧;杨洋;陈娟 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H04H20/53 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于城市CDR无线广播系统GNSS差分数据传输方法，包括以下步骤基于CORS数据站输出差分数据；获取CORS数据站输出差分数据并在选定的频率范围内通过无线广播进行传输；将GNSS接收机与上述选定频率范围的无线广播信号进行连接并接收该无线广播信号的差分数据，GNSS接收机基于上述的差分数据可以实现差分解算，本发明采用城市CDR(中国数字广播)无线广播系统传输GNSS差分数据方法，可以降低用户使用成本，理论上只要能接收到城市无线广播信号的地方，GNSS接收机都可以免费使用GNSS差分数据，降低用户使用成本。由于城市无线广播系统可以覆盖城市每一个角落，这样大大增加用户作业距离。
一种基于城市 cdr 无线广播系统 gnss 数据传输方法

[发明专利]一种场地平整方法及系统-CN201611199956.4在审
发明人：何伟;赵延平;杨洋;魏立龙;车相慧 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种场地平整方法及系统，其中一种场地平整方法,包括以下步骤对待测定区域通过无人机定位并进行数据采集获取待测定区域的多光谱图像，并进行辐射校正、分块预处理；对获取的影像数据、以及POS数据和像控数据进行处理，得到点云数据；将点云数据、设计高度上传到数据处理终端；数据处理终端根据上述数据即可得出待测区域场地的三维平面位置，本发明可以实现在现场任一位置都可实时显示距此平面高差，高效、直观，大大减少了工作量，提高了测绘效率。
一种场地平整方法系统

[实用新型]一种电池仓扣盖装置-CN201521076317.X有效
发明人：高成;宋连凯;车相慧 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： H01M2/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电池仓扣盖装置，所述电池仓扣盖装置包括机座电池仓、电池卡环、电池扣盖，所述电池卡环设置在机座电池仓内，电池扣盖安装在机座电池仓上且与所述机座电池仓相配合，电池扣盖包括电池盖板、电池盖固定件、电池盖开关、支架、固定板，支架设置在固定板上方且与固定板固定连接，电池盖开关活动设置在支架上，电池盖开关上设置有推钮，电池盖板上设置有供推钮滑行的通孔，固定板与电池盖板固定连接，固定板设置在电池盖板下方，支架、电池盖开关设置在固定板与电池盖板之间，电池盖固定件固定设置在机座电池仓上，电池盖板活动安装在电池盖固定件上，电池盖开关上设置有卡勾，机座电池仓设有与卡勾相匹配的阻挡凸条，上述电池仓扣盖装置，拆装方便、装配简单、安装牢固，其结构便于更换电池、具有高抗冲击性、安全可靠。
一种电池仓扣盖装置

[发明专利]一种电池仓扣盖装置-CN201510969411.6在审
发明人：高成;宋连凯;车相慧 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： H01M2/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电池仓扣盖装置，所述电池仓扣盖装置包括机座电池仓、电池卡环、电池扣盖，所述电池卡环设置在机座电池仓内，电池扣盖安装在机座电池仓上且与所述机座电池仓相配合，电池扣盖包括电池盖板、电池盖固定件、电池盖开关、支架、固定板，支架设置在固定板上方且与固定板固定连接，电池盖开关活动设置在支架上，电池盖开关上设置有推钮，电池盖板上设置有供推钮滑行的通孔，固定板与电池盖板固定连接，固定板设置在电池盖板下方，支架、电池盖开关设置在固定板与电池盖板之间，电池盖固定件固定设置在机座电池仓上，电池盖板活动安装在电池盖固定件上，电池盖开关上设置有卡勾，机座电池仓设有与卡勾相匹配的阻挡凸条，上述电池仓扣盖装置，拆装方便、装配简单、安装牢固，其结构便于更换电池、具有高抗冲击性、安全可靠。
一种电池仓扣盖装置

[发明专利]一种将卫星信号分为八频点进行处理的方法-CN201410855750.7在审
发明人：侯勇涛;张晓飞;车相慧 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种将卫星信号分为八频点进行处理的方法，包括以下步骤：通过功分电路将放大处理后的卫星信号分为GPSL1、GPSL2、GPSL5、BDB1、BDB2、BDB3、GLNL1和GLNL2共八个频点的射频信号；将GPSL2、GPSL5、BDB2、BDB3和GLNL2五路信号进行混频处理，并将混频处理后的五路信号与未混频的三路信号共8个频点射频信号进行滤波处理；将滤波后的8个频点射频信号进行下变频及A\D转换后输出给基带部分进行基带信号处理。本发明提供的将卫星信号分为八频点进行处理的方法，能同时接收处理GPS、GLONASS和BD的共八个频点的卫星信号，节省了功耗，缩减了硬件尺寸和成本。
一种卫星信号分为八频点进行处理方法

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