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[发明专利]利用读写器天线与耦合系统品质因数估计标签数量的方法-CN202310760025.0在审
发明人：柴佳;任凯琦;李杨;贾知浩;阮志成;王颖;蒋遂平 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所;北京航天爱威电子技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用读写器天线与耦合系统品质因数估计标签数量的方法，属于射频识别领域。本发明的方法包括：在一定读写器发射功率下，测量不同标签数量与耦合系统品质因数的对应关系；测量待盘点标签数量对应的耦合系统的品质因数，之后根据标签数量与耦合系统品质因数的对应关系，预估待盘点的标签数量；根据预估的标签数量，设定防碰撞算法初始Q值，优化防碰撞算法，实现标签盘点。本发明能够解决防碰撞算法初始Q值设置不当的问题，有效提升了高频RFID系统识读效率。
利用读写天线耦合系统品质因数估计标签数量方法

[发明专利]一种监控贵重物品运输的系统-CN202310753896.X在审
发明人：李杨;秦立德;陈龙;贾知浩;王璐静;王颖;蒋遂平 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所;北京航天爱威电子技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G08B13/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种监控贵重物品运输的系统，属于物联网技术领域。本发明的系统包括：主设备和从设备；主设备安装在车辆内，利用近距通信模块定时清点车厢内的从设备，并在发现从设备丢失时，利用远距通信模块向后台报警；从设备安装在车厢内的贵重物品上，利用近距通信模块定时与主设备进行无线通信，完成主设备对从设备的清点，并在由于失落在车厢外而不能与主设备通信时，利用远距通信模块向后台报警。本发明采用近距通信和远距通信结合、主设备和从设备协同的方式，及时发现贵重物品在运输过程中的失落，对于监控贵重物品的运输具有重要的价值。
一种监控贵重物品运输系统

[发明专利]一种单目相机和激光雷达信息融合的无人艇水面目标检测识别与定位方法-CN201811217208.3有效
发明人：王博;张伟;江坤颐;廖煜雷;李晔;封佳祥;苏广胜;周斌;袁志豪;杨士远;张磊;苏玉民;贾知浩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本发明属于智能无人智慧船舶领域，具体涉及一种单目相机和激光雷达信息融合的无人艇水面目标检测识别与定位方法。针对无人艇对水面目标检测识别及定位受距离、目标波动的影响，本发明融合激光雷达和相机对感知范围内的目标进行准确检测识别及定位。首先利用采集到的水面目标图像训练基于神经网络的目标检测识别模型；然后激光雷达使用条件移除滤波器和欧氏聚类得到水面目标在世界坐标系下的位置；最后，设计了相机图片信息和激光雷达点云信息融合方法，使其对不确定性因素具有较高的鲁棒性。本发明能够使无人艇具备对水面目标准确检测识别定位的能力，为无人艇的目标跟踪，路径规划和自主航行提供良好的环境感知，应用前景广阔。
一种相机激光雷达信息融合无人水面目标检测识别定位方法

[发明专利]一种RFID文电扫描仪及其工作方法-CN202211349898.4在审
发明人： 贾知浩;陈龙;李华国;许福昭;周靖钧;孙佳伟;杜文平 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所;北京航天爱威电子技术有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种RFID文电扫描仪及其工作方法，属于物联网领域。本发明设备结合ISO18000‑3高频RFID技术和图像扫描技术，用于对文件进行电子化归档和管控。RFID文电扫描仪的主要组成包括：射频识别模块，用于对高频RFID标签进行读写操作；光学成像模块，用于扫描纸张得到影像；齿轮传动模块，用于控制走纸；逻辑控制模块，用于控制其他模块之间的配合工作；图像处理模块，用于对扫描影像进行条码识别和OCR识别；外部通信模块，用于对外的信息交互。本发明在需要检查某一份文件是否存在缺页或丢失情况时，只需要通过RFID读写器盘点查找该文件纸张绑定的RFID标签即可，也可通过搜索RFID标签数据，直接调出RFID标签关联的文件影像，无需翻阅实体文件。
一种 rfid 文电扫描仪及其工作方法

[发明专利]一种超高频RFID系统间通信方法-CN202211272155.1在审
发明人：邵壮;陈龙;李凯;贾知浩;张丹;祝典;张琍 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所;北京航天爱威电子技术有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种超高频RFID系统间通信方法，属于射频识别领域。本发明部署需要进行无线通信的两个超高频RFID系统和RFID中继标签；需要发送数据的RFID系统将数据按照规定格式依次写入各中继标签中；两个RFID系统分时轮询中继标签状态，当中继标签中有待接收数据时，依次从各中继标签中读取并解析数据，并将读取状态写入中继标签中，供发送端验证。本发明提出的方法实现了超高频RFID系统之间的通信，能够满足对通信延迟及速率要求不高的场景的需求，具有成本低、实现简单的特点，便于集成至已有的RFID系统中。
一种超高频 rfid 系统通信方法

[发明专利]一种超高频RFID系统测速方法-CN202211034002.3在审
发明人：邵壮;贾知浩;李杨;张丹 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所;北京航天爱威电子技术有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06K19/077 文献下载
摘要：本发明涉及一种超高频RFID系统测速方法，属于射频识别领域。本发明将RFID识读设备天线部署在待监测通道一旁或正上方，并使其正对着待监测通道；利用超高频RFID读写器采集待测速物体上附着的RFID标签的标签数据和相位信息，并将其与采集到数据时的时间戳信息一同记录起来；将采集到的标签数据信息按标签进行整理，得到每个标签的相位与时间戳信息；对采集到的RFID标签的标签数据及相位信息进行处理，求取附着RFID标签的物体的运动速度。本发明提出的方法具有运算量小、实时性高、便于整合到已有超高频RFID系统的特点，在机动车电子标识、智能仓储等有测速需求的场合,具有很高的实用价值。
一种超高频 rfid 系统测速方法

[发明专利]一种RFID出入管控设备的数据清洗方法及装置-CN202111453230.X在审
发明人：邵壮;张丹;贾知浩;宋科;张兴凯 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明充分利用RFID出入管控设备采集到的RFID标签响应信号的相位信息，对各RFID标签响应信号的相位信息进行分析，基于有出入行为(运动轨迹通过出入管控设备的行为)的RFID标签与无出入行为的RFID标签相位特征有显著区别的特点，判断识读到的RFID标签是否具备出入行为，将被判定为无出入行为的标签数据滤除，保证RFID出入管控设备的识读准确率，而且本发明提出的方法具有简单可行、低成本的特点。
一种 rfid 出入设备数据清洗方法装置

[发明专利]一种基于UWB室内定位的无人艇船载测速测向方法-CN201811017297.7有效
发明人： 贾知浩;廖煜雷;李晔;贾琪;陈启贤;张伟;苏玉民;沈海龙;武皓微 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-01 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于UWB室内定位的无人艇船载测速测向方法，属于水面无人艇的室内定位信息获取技术领域。该方法基于UWB室内定位装置，充分考虑定位数据的传输特性，经历阈值处理和卡尔曼滤波器的初步过滤，利用速度解算算法F_outvel(i)得到稳定的速度输出；利用多个定位标签之间的耦合关系和无人艇自身几何特性，分别设计出艏向判定算法F_faigate(n，i)和艏向解算算法F_outfai(i)，从而获得实时的艏向输出，上位机解算之后通过串口经由无线电实时将解算结果发送到目标无人艇，由无人艇上相应的无线电通信模块进行接收，形成信息交互。本发明设计的测速测向系统满足了无人艇运动控制点的需要、稳定、低成本、实时的要求；实现了无人艇的室内定位、速度、艏向多元信息的获取。
一种基于 uwb 室内定位无人艇船载测速测向方法

[发明专利]一种柔性连接的波浪滑翔器运动预测方法-CN201810165097.X有效
发明人：李晔;王磊峰;廖煜雷;潘恺文;张蔚欣;张伟;王雨杉;范佳佳;贾知浩;沈鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：柔性连接的波浪滑翔器运动预测方法，具体步骤如下：(1)获取舵角信息(2)计算潜体受到的作用力(3)计算潜体受到的柔链拉力；(4)判断潜体受到垂向柔链拉力的方向，若为竖直向上，则返回(2)，若为竖直向下或为零，则存储当前时刻状态信息作为(5)初始状态，进入(5)；(6)计算浮体与潜体的距离，若距离小于柔链长度，则返回(5)；若距离大于柔链长度，则存储当前时刻状态信息作为(1)初始状态，返回(1)；若距离等于柔链长度，则进入(7)；(7)判断浮体与潜体相对运动趋势，若为相互靠近或在二者连线方向相对静止，则返回(5)；若为相互远离，则存储当前时刻状态信息作为1)初始状态，返回(1)。
一种柔性连接波浪滑翔运动预测方法

[发明专利]考虑海流与无人艇动力学影响的节能A星路径规划方法-CN201910041363.2有效
发明人： 贾知浩;廖煜雷;李晔;贾琪;姜文;杜廷朋;张强;庄佳园 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了考虑海流与无人艇动力学影响的节能A星路径规划方法，步骤包括：(1)获取全局海图信息并网格化；(2)获取无人艇的起点和终点位置信息；(3)将当前位置设为起点位置，创建OPEN和CLOSD表；(4)计算在海流影响下的无人艇航速堆；(5)将当前位置存入OPEN表；(6)依次判断当前位置无人艇是否可以向周围八个方向行驶等。本发明在传统A星路径规划算法的基础上，结合海流影响下的无人艇动力学模型，设计考虑海流影响的能耗启发函数E_heurstic，并通过调整该函数的权值，实现对算法节能效率的动态调节，为无人艇在海面上长时间工作提供技术支持。
考虑海流无人动力学影响节能路径规划方法

[发明专利]改进基于BP神经网络的水面无人艇航速在线预报方法-CN201810577099.X有效
发明人：张伟;廖煜雷;李晔;王博;陈启贤;贾知浩;王有康;庞硕;庄佳园;张磊;苏玉民 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种改进基于BP神经网络的水面无人艇航速在线预报方法。收集数据，挑选出需要的对预测速度有影响的四个体系指标；对所述的四个体系指标进行识别与处理和所有指标的无量纲化；对四个无量纲化后的体系指标数据进行主成分分析；对水面无人艇航速预测BP神经网络进行初始化；运用四个体系指标样本集对网络进行训练；对水面无人艇航速预测BP神经网络的泛化能力进行检验，进行分析并加以修正；通过修正后的水面无人艇航速预测BP神经网络，得到下一时刻无人艇的速度。本发明提供的水面无人艇的航速的预报方法结构清晰，逻辑性较强，易于编写计算机程序实现。本发明适用于水面无人艇航速预测及航迹规划，海面避障方面。
改进基于 bp 神经网络水面无人航速在线预报方法

[发明专利]一种多阈值动态统计的深海目标在线检测识别方法-CN201811017259.1有效
发明人：张伟;李晔;王博;廖煜雷;陈启贤;贾知浩;王有康;庞硕;姜权权;顾华宇;武皓微 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-01 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种多阈值动态统计的深海目标在线检测识别方法，属于机器视觉领域。本发明利用水下机器人平台充分考虑深海区域环境信息，对卷积神经网络中锚点产生矩形种类及数目进行修正；训练模型时，在损失函数模块中添加最小稳定数值检测程序，在稳定的最小值处停止训练得到最佳模型；改变制作的数据集中训练、验证和检测的图片的数量比例，得到不同的训练结果，选择检测和识别准确度最高的比例选练出来的模型来添加到水下机器人的视觉模块中进行实时的目标检测识别；采用一种改进的多阈值动态开窗方式进行目标数量检测，每个阈值高度的检测带检测到不同的目标数量进行计数统计。本发明比传统目标检测识别方法更加快速和准确，对复杂环境的适应性更强。
一种阈值动态统计深海目标在线检测识别方法

[发明专利]一种多机器人编队自适应零空间行为融合方法-CN201811017293.9有效
发明人：范佳佳;廖煜雷;李晔;姜文;王磊峰;姜权权;贾知浩;贾琪;杜廷朋;陈启贤 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-01 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及多机器人编队控制领域，具体涉及一种多机器人编队自适应零空间行为融合方法。根据机器人编队运动意图，将机器人运动过程分解，确定行为顺序步骤，然后建立运动模型步骤，结合3种运动行为的执行顺序进行求解，得到3种运动模型，之后根据机器人在运动过程中反馈得到的运动信息，解算得到增益系数，融合运动行为步骤，得到最终的速度和方向。相对于传统零空间行为融合方法，本发明使得求解出来的速度不受工况环境改变而改变，具有很好的自适应性，同时兼顾效率与性能，可以对速度进行有效控制，在运动规划上具有显著进步。
一种机器人编队自适应空间行为融合方法

[发明专利]多障碍复杂环境下欠驱动无人艇的自主靠泊方法-CN201810165108.4有效
发明人： 贾知浩;李晔;廖煜雷;张伟;陈启贤;张伟斌;王磊峰;潘恺文;姜权权;范佳佳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了多障碍复杂环境下欠驱动无人艇的自主靠泊方法，属于水面无人艇局部动态靠泊规划领域。包括：计算目标泊位的一级引导点，二级引导点；判断无人艇是否到达一级引导点，二级引导点；计算无人艇当前位置与目标泊位间的距离；结合LOS视线法计算当前无人艇的靠泊约束集；计算当前无人艇与周围障碍物的最短碰撞时间；计算当前情况下无人艇的椭圆碰撞锥；利用基于COLREGS的多障碍启发式算法，选择无人艇速度矢量；计算无人艇下一时刻的位置。在传统速度障碍法中加入多级目标引导和靠泊约束集，成功实现多障碍复杂环境下欠驱动无人艇的自主靠泊，充分考虑了无人艇自身动力学、运动学和目标泊位的约束特性，使无人艇在自主靠泊中遵守海事规则。
障碍复杂环境下欠驱动无人自主靠泊方法

[发明专利]面向无人艇自主靠泊的运动控制方法-CN201810044826.6有效
发明人：廖煜雷;贾知浩;张伟斌;李晔;陈启贤;张伟;王磊峰;王博;庄佳园 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了面向无人艇自主靠泊的运动控制方法，属于无人艇自主靠泊运动控制领域。步骤为：根据无人艇当前的靠泊状态确定当前控制系统模式；获取当前无人艇的实际速度或航向，获得航向或航速的控制偏差和偏差变化率；将其作为模糊控制器输入，结合当前控制系统模式选择合适的控制参数变化量并更新控制参数；将e(t)作为控制器输入，由控制器输出期望控制指令传递给执行器。本发明在传统PID控制器上进行改进，将控制器分成了两种模式——远端模式和近岸模式，加入自适应模糊控制规则，使其根据靠泊行为改变进行控制参数的动态自适应调整，解决欠驱动无人艇自主靠岸时的弱机动，大扰动以及强岸壁效应等影响下的运动控制难题。
面向无人自主靠泊运动控制方法

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