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[发明专利]一种视触觉感知的采摘末端抓手以及果实大小和姿态解析方法-CN202310681442.6在审
发明人：谭励;马锃宏;曾伟;杜小强;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及果实采摘领域，目的是提供一种视触觉感知的采摘末端抓手以及果实大小和姿态解析方法，以实现柔性抓取并准确判断果实的大小和姿态。技术方案是一种视触觉感知的采摘末端抓手，包括设有三条手指的底座；其特征在于：所述手指包括通过弹性件连接的前指节与后指节，后指节通过转轴可转动地定位在底座上，转轴上设有带动手指张开的扭簧，底座上还设有带动三条手指同时合拢的驱动机构；所述前指节与后指节上设有视触觉传感器；所述视触觉传感器与驱动机构同时电连接控制器。
一种触觉感知采摘末端抓手以及果实大小姿态解析方法

[发明专利]一种评估无人机路径成本的方法-CN202310488174.6在审
发明人：谭励;张宏涛;刘宇昭;蒋旭杰;袁天利 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种评估无人机路径成本的方法，属于无人机路径规划技术领域。本发明能够同时考虑多个指标，包括路径长度、飞行时间、飞行高度等方面的因素，从而对决策做出更全面、更综合的评估的方法。它可以量化各个指标的权重，更准确地进行评估和比较，灵活性高，可以根据不同需求和情况进行调整和变化，决策结果可解释性强，能够清晰地展示各个指标的权重，提高决策的可信度和可接受性。除此之外，本发明可以适用于多种无人机应用场景，如巡航和避障等，具有广泛的适用性。
一种评估无人机路径成本方法

[发明专利]基于无人机的多尺度特征融合人群计数方法-CN202310323939.0在审
发明人：谭励;蒋旭杰;张宏涛;尚子梁;刘宇昭 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于无人机的多尺度特征融合人群计数方法，属于无人机的视觉技术领域。本发明由多尺度特征提取和特征融合两部分构成，前者从多尺度中引入差异性，不同的尺度关注不同的信息，生成与尺度相关的特征，后者负责将不同特征进行特征融合。实验表明，本发明不论是准确性还是健壮性都比现有的效果好。
基于无人机尺度特征融合人群计数方法

[发明专利]基于改进蚁群算法的多无人机任务分配方法-CN202011356013.4有效
发明人：谭励;史佳琦;连晓峰;吕芯悦 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于改进蚁群算法的多无人机任务分配方法，对蚁群算法进行改进，表示无人机的蚂蚁在运动过程中，运动转移的方向由各条无人机飞行路径上的信息素浓度决定；在任务分配搜索过程中，表示无人机的蚂蚁智能选择下一步所要走的路径；通过比较采用蚁群算法计算得到的路径距离与直接计算两点之间直线距离的大小，选择较短的距离作为无人机寻找目标的最优路径，同时采用梯度下降方法进行优化以缩短无人机飞行的距离，适用于多无人机的任务分配，实现无人机快速完成任务并减少飞行距离。采用本发明技术方案，能够减少完成任务的时间，缩短了无人机搜寻任务时的飞行距离。
基于改进算法无人机任务分配方法

[发明专利]一种基于无人机图像的小目标检测方法-CN202011356028.0有效
发明人：谭励;吕芯悦;连晓峰;史佳琦 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于无人机图像的小目标检测方法，基于空洞卷积和多尺度特征层，将YOLOv4目标检测方法改进为适用于无人机图像目标检测的方法，包括：确定先验框尺寸；进行特征提取；结合空洞卷积进行多尺度融合；构建特征金字塔；提取多特征层进行目标检测；利用预测框的位置和预测得分，筛选出预测框；由此解决无人机环境下目标遮挡和小目标检测问题；提升目标检测的准确率；保证小目标的检测性能。
一种基于无人机图像目标检测方法

[发明专利]一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手-CN202211720720.6在审
发明人：谭励;马锃宏;杜小强;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种农林采摘机械。目的是提供一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，该机械手应具有结构紧凑、质量轻便、可靠性高的特点。技术方案是一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，其特征在于：该果实采摘末端抓手还包括驱动手爪的开合驱动组件、通过腕关节连接所述手爪的摆动驱动组件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构。
一种具有腕关节旋转功能果实采摘末端抓手

[发明专利]一种基于IB-ABC算法的无人机飞行路径规划方法-CN202011370176.8有效
发明人：谭励;王浩宇;连晓峰;徐天瀛 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于IB‑ABC的无人机飞行路径规划方法，属于空中无线传感器网络技术领域。IB‑ABC为改进平衡蜂群算法，包括雇佣蜂优化路径策略、跟随蜂优化路径策略和侦查蜂优化路径策略；通过对人工蜂群ABC路径规划算法进行改进，基于迭代过程的反馈信息改进雇佣蜂策略和跟随蜂策略，提高优化路径局部搜索能力；通过采用侦查蜂优化路径策略生成新路径平衡局部搜索和全局搜索能力；从而快速生成三维环境下长度短且安全平滑的无人机飞行路径。
一种基于 ib abc 算法无人机飞行路径规划方法

[发明专利]基于动态特征点匹配方法的室内环境DFPM-SLAM系统的实现方法-CN202211028073.2在审
发明人：连晓峰;徐晨星;谭励;李林;朱嘉逸 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明是一种基于动态特征点匹配方法的室内环境DFPM‑SLAM系统的实现方法，用于室内定位与地图构建。本发明基于ORB‑SLAM3框架实现室内环境DFPM‑SLAM系统，在跟踪子系统中加入关键帧评分选择机制模块，根据图像包含的特征点数量、旋转偏移度、与最近关键帧的相隔帧数量，对图像评分选取关键帧；设置MR‑DFPM子系统，基于模糊思想的切换概率方法来确定特征点状态，采用基于卡尔曼滤波的切换概率更新方法对动/静态特征点准确划分，以剔除场景中的动态物体。本发明方法可实现准确剔除动态物体以解决跟踪丢失问题，且在室内动态场景下的绝对轨迹误差与相对姿态误差均有较大改善，能满足系统运行的实时性要求。
基于动态特征匹配方法室内环境 dfpm slam 系统实现

[发明专利]一种基于城市无人机图像的小目标检测方法-CN202210942377.3在审
发明人：谭励;黄小凯;连晓峰;刘宇昭 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于城市无人机图像的小尺度目标检测方法，属于计算机视觉技术和目标检测技术领域。本发明进行数据增强；通过复合骨干网络进行特征提取；结合双向特征金字塔网络进行多尺度特征的融合；根据多尺度的特征信息，结合空间金字塔注意力机制进行目标定位和分类。本发明解决了无人机目标检测中的小尺度目标的漏检和误检问题；提升模型检测的准确率；保证小尺度目标的检测性能。
一种基于城市无人机图像目标检测方法

[发明专利]一种基于通道注意力滞留网络的病理图像超分辨率方法-CN202210856074.X在审
发明人：谭励;贾飞阳;李婉;张宏涛 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种基于通道注意力滞留网络的病理图像超分辨率方法，该方法基于通道注意力机制和残差结构建立了通道注意力滞留模块CARB，使用CARB串联构建通道注意力滞留模块CARB，用来提取病理图像特征，并使用跨越网络全局的残差连接增强网络特征，使用像素洗牌层放大所提取的网络特征，以得到不同放大倍数的病理图像结果。本发明提高了经过放大后的数字病理图像的清晰程度，有助于提高病理图像细胞分割、分类、检测任务的准确率，具有广泛的应用前景，能够节约数字病理图像在医疗诊断场景中硬件成本，容易推广。
一种基于通道注意力滞留网络病理图像分辨率方法

[发明专利]一种基于社区传播结构的社交媒体虚假新闻检测方法-CN202210856996.0在审
发明人：谭励;王舸;连晓峰;尚子梁 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06Q30/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于社区传播结构的领域增强虚假新闻检测方法，属于计算机数据挖掘和社会计算技术领域。本发明基于残差模块和根节点增强，建立一种全新的图神经网络层，有效改善原有图神经网络的过平滑性问题，针对大范围传播新闻的真伪判断技术瓶颈；此外，加入一种领域增强学习结构，加强模型对带有明显兴趣偏好的区域传播模式的学习，最终有效针对带有明显兴趣偏好的区域大范围传播新闻的真伪进行判定，得到新闻在虚假新闻检测任务上的分类结果。本发明提高了基于传播结构的虚假新闻分类能力，有效解决社交媒体中充斥大量虚假新闻的现实问题。
一种基于社区传播结构社交媒体虚假新闻检测方法

[发明专利]基于特征风味组分对油煎过程中油脂判废模型的建立方法及判废方法-CN201911402005.6有效
发明人：王蓓;许凌云;谭励;吉静筠;曹雁平;许朵霞 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01N30/06 文献下载
摘要：本发明公了开一种基于油炸食品的特征风味组分对食用油油炸过程中油脂判废模型的建立和快速判定方法，其是基于煎炸过程中油脂的特征风味成分以及特征成分的风味含量变化，并且联系理化指标的废弃情况，探索出油脂质量与特征成分含量之间的关系，通过监测特征成分的含量快速确定油脂实时质量情况，建立食用油炸过程中油脂判废模型，从而替代传统的理化指标的检测方法，提升检测效率。
基于特征风味组分油煎过程油脂模型建立方法

[发明专利]基于改进相互速度障碍法的无人机动态避障方法-CN202110078490.7有效
发明人：高婧;任雪平;谭励;连晓峰;徐天瀛 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于改进相互速度障碍法的无人机动态避障方法，对相互速度障碍方法进行改进，在判断出无人机与障碍物发生碰撞之后，重新选择新的飞行速度方向，避障结束后重新根据当前无人机与目标点的位置选择最佳飞行速度和飞行方向。本发明方法综合考虑了无人机与动态障碍物碰撞发生的时间、地点以及距离等因素，尤其是判断出发生碰撞后进行速度选择，保证了无人机平滑的轨迹和无碰撞的飞行路径，使得无人机能够根据自身大小和动态障碍物的半径、距离选择速度矢量，来减少不必要的抖动，缩短避碰时间。
基于改进相互速度障碍无人机动态方法

[发明专利]一种基于改进NSGA-II的无人机路径规划方法-CN202011362427.8有效
发明人：谭励;王浩宇;连晓峰 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于改进NSGA‑II的无人机路径规划方法，NSGA‑II为基于非支配排序遗传算法NSGA的改进算法，通过指数分布自适应动态调整交叉概率和突变概率，利用定向突变策略改进NSGA‑II的随机突变机制，由此减少计算过程中陷入局部最小值陷阱的风险，提升方法的局部搜索能力，从而快速生成三维环境下长度较短且安全无碰撞的无人机飞行路径。
一种基于改进 nsga ii 无人机路径规划方法

[发明专利]切达奶酪挥发性物质与感官品质级别相关性识别方法-CN201910468539.2有效
发明人：谭励;干佳俪;王蓓;孙践知 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种切达奶酪挥发性物质与感官品质级别相关性识别方法，属于奶酪身份特征的识别技术。本发明基于多CCA融合(Fusion of Multiple Canonical Correlation Analysis)实现了切达奶酪挥发性风味物质组分对其感官品质级别贡献程度大小特征的判别，很好地识别出与三种感官风味级别相关性较强的风味物质。与传统鉴定评估挥发性特征风味物质的重要性的方法相比，本发明不依赖于化学仪器，且不受人为感官因素影响，没有特征风味物质之间的协同作用，能够很好地客观地鉴别出对于不同感官级别起到重要作用和主要贡献的特征风味物质。
奶酪挥发性物质感官品质级别相关性识别方法

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