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[实用新型]一种锚倾角可调节船锚-CN202321034893.2有效
发明人：朱文杰;许礼进;杨文雄;严永长 -专利权人：巨杰科技发展集团股份有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B63B21/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锚倾角可调节船锚，包括锚冠板，所述锚冠板上固定设置有销轴，所述销轴上转动设置有锚杆，所述锚冠板上固定设置有若干连接板，若干所述连接板上转动设置有锚爪，所述锚冠板上固定设置有调节装置，所述调节装置用于对锚爪的倾角进行调节。本实用新型在使用的过程中，操作人员在抛锚之前，根据所处水域水底的土质情况，通过伸缩缸调节锚爪与锚杆之间的角度，调节完毕后抛锚，如：当所处水域的水底为砂石时，因为砂石较为松软，操作人员可通过伸缩缸，将锚爪与锚冠板之间的角度增大，使船锚与砂石的接触面积更大，实现更好的固定效果，在抛锚和收锚时，也可通过伸缩缸减小锚爪与锚冠板之间的角度，减小船锚在水中运动时的阻力。
一种倾角调节

[发明专利]一种大语言模型的工业机器人工艺包生成系统及方法-CN202310589736.6在审
发明人：李浩来;沈铭元;曹琳;李其明;许礼进 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明涉及工艺机器人技术领域，具体为一种大语言模型的工业机器人工艺包生成系统及方法，系统包括工艺包模板库；数据编辑器；大语言模型接口工艺包测试与验证程序模块；工艺包库；数据可视化分析界面；工业机器人集成接口。方法包括：步骤(一)数据采集；步骤(二)数据预处理；步骤(三)模型训练；步骤(四)工艺包生成；步骤(五)工艺包调整；本发明提高了工艺包的开发效率；提高了工艺包的质量；便于工艺包的维护和升级；适应了复杂的工艺流程。
一种语言模型工业机器人工艺生成系统方法

[发明专利]一种异构形态的多实例多数据源微服务系统及方法-CN202211412130.7在审
发明人：李浩来;许礼进;曹琳;蔡旭东;赵旭 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H04L67/2866 文献下载
摘要：本发明涉及一种异构形态的多实例多数据源微服务系统及方法，该系统包括：业务消息路由平台，根据用户的业务情况进行业务逻辑处理；业务微服务调度模块，用于获取业务消息路由平台的业务逻辑处理后的信息，调用业务微服务实例或者共性微服务实例；数据库算法调度平台，根据业务微服务调度模块发过来的请求数据，分配企业专属的数据库给到业务微服务调度模块；由业务微服务调度模块将企业专属的数据库给到业务消息路由平台，并将业务处理结果返回给企业用户，完成业务逻辑。本发明可以大幅度降低中小微企业在数字化转型中的实施成本，使数字化转型的市场由大中型企业拓宽到中小微企业，带动了中小微企业的降本增效，增强了中小微企业的竞争力。
一种构形实例多数微服系统方法

[发明专利]一种基于机器人实时操作系统的EtherCAT Igh主站运行方法-CN202211143704.5在审
发明人：李浩来;唐栋;许礼进;汪彦;顾立雯;张浩;尤成 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及控制通信技术领域，具体为一种基于机器人实时操作系统的EtherCATIgh主站运行方法，包括步骤如下：在EtherCATIgh主站架构中的上层用户单元内，设计提供应用程序接口，实现请求主站及配置应用逻辑，同时在上层用户单元中完成运行循环代码和交换过程数据；在EtherCATIgh主站架构中的内核单元内，在机器人实时操作系统中适配EtherCATIgh主站，通过对其相应的网络驱动程序以及网络协议进行兼容性的修改优化；在EtherCATIgh主站架构中的下层硬件单元内，由内核单元中设计提供总线位置及相应的从站配置接口，通过绝对总线位置或通过保存的“别名”的标识符或两者的混合来对从站寻址。本发明解决了兼容性差、通信速率低等问题，减轻了操作系统的分担，提高了系统资源利用率。
一种基于机器人实时操作系统 ethercat igh 运行方法

[实用新型]四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构-CN202022382614.4有效
发明人：陈祥俊;许礼进;游玮;张帷;肖永强;赵从虎;柳贺;陈青;左云静 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： F16C25/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人小臂部分与手腕部分连接结构领域，具体是四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，包括手腕体、与手腕体配合的小臂、固定在手腕体上且贯穿小臂的转轴，还包括固定在转轴端部的端盖，所述的小臂上设置有与转轴配合的通孔，所述的通孔自中间向两侧对称布置有轴承、用来密封轴承使得润滑剂不外泄的旋转轴唇型密封圈及定位旋转轴唇型密封圈的孔用弹性挡圈，通过给螺钉施加精确计算的预紧力将端盖压紧在轴承内圈的左侧，将小臂与手腕体的相互位置确定的同时，消除了连接结构轴向间隙和轴承的游隙，从而从根本上解决了机器人在左右摆臂的应用过程当中手腕体窜动的严重问题。
关节工业机器人小臂部分手腕之间连接结构

[实用新型]一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装-CN202022382605.5有效
发明人：陈祥俊;张飞;许礼进;游玮;张帷;肖永强;赵从虎;柳贺;吴书安;陈青;左云静 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及装配辅助装置领域，具体是一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装，包括装配台，还包括设置在装配台上的槽钢固定板、设置在槽钢固定板上使转座在竖直方向上被有效举高至脱离地面适当高度的支柱，所述的支柱自下而上设置有用于限制转座位置的限位板、支撑台，所述的支撑台上设置有确保转座只能在水平面内围绕自身旋转的限位柱，通过支撑台给机器人转座a提供竖直方向的定位支撑平面，快速将转座放平，并在重力场的作用下，通过垂直固定在支撑台上的限位柱确保转座只能在水平面内围绕限位柱旋转，确保转座及以上部件在打扭矩紧固、装配的过程中，围绕限位柱旋转一定角度后，靠紧在限位板的右侧面，实现快速装配。
一种换型工业机器人底座部分装配辅助工装

[发明专利]一种具有锚、支、护功能的迈步式机器人-CN202011087963.1有效
发明人：郭永存;苏国用;邓海顺;王爽;许礼进;田胜利;沈之柱 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种具有锚、支、护功能的迈步式机器人，包括行走系统、铺网系统和锚固系统三个部分。所述行走系统安装在所述铺网系统的下方，为整机设备提供支撑，方便整机在巷道内移动；所述铺网系统安装在所述行走系统的前、后机架外侧上，为整机设备提供支护、存网和铺网功能；所述锚固系统通过销连接和螺栓连接的方式分别安装在所述行走系统的前、后机架上,为整机设备提供锚固功能。进一步的本发明体积小、结构紧凑，具有存网铺网与多锚杆协同作业的功能，且该装备支撑系统采用多级复合式结构，确保整机行进和作业过程平稳；采用液压回转机构作为整机转弯的驱动部件，使装备转弯更加灵活，机动性能更好。
一种具有功能迈步机器人

[外观设计]协作机器人控制柜-CN202030665641.5有效
发明人：党进;李参军;王保糖;汪洋;许礼进;游玮;肖永强;吴永标 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：协作机器人控制柜。2.本外观设计产品的用途：使用本外观设计的产品是一种协作机器人控制柜，例如：企业工厂机器人供电通信用控制柜，学校教学机器人供电通信用控制柜。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
协作机器人控制

[发明专利]一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装-CN202011146509.9在审
发明人：陈祥俊;张飞;许礼进;游玮;张帷;肖永强;赵从虎;柳贺;吴书安;陈青;左云静 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本发明涉及装配辅助装置领域，具体是一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装，包括装配台，还包括设置在装配台上的槽钢固定板、设置在槽钢固定板上使转座在竖直方向上被有效举高至脱离地面适当高度的支柱，所述的支柱自下而上设置有用于限制转座位置的限位板、支撑台，所述的支撑台上设置有确保转座只能在水平面内围绕自身旋转的限位柱，通过支撑台给机器人转座a提供竖直方向的定位支撑平面，快速将转座放平，并在重力场的作用下，通过垂直固定在支撑台上的限位柱确保转座只能在水平面内围绕限位柱旋转，确保转座及以上部件在打扭矩紧固、装配的过程中，围绕限位柱旋转一定角度后，靠紧在限位板的右侧面，实现快速装配。
一种换型工业机器人底座部分装配辅助工装

[发明专利]四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构-CN202011148845.7在审
发明人：陈祥俊;许礼进;游玮;张帷;肖永强;赵从虎;柳贺;陈青;左云静 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： F16C25/06 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人小臂部分与手腕部分连接结构领域，具体是四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，包括手腕体、与手腕体配合的小臂、固定在手腕体上且贯穿小臂的转轴，还包括固定在转轴端部的端盖，所述的小臂上设置有与转轴配合的通孔，所述的通孔自中间向两侧对称布置有轴承、用来密封轴承使得润滑剂不外泄的旋转轴唇型密封圈及定位旋转轴唇型密封圈的孔用弹性挡圈，通过给螺钉施加精确计算的预紧力将端盖压紧在轴承内圈的左侧，将小臂与手腕体的相互位置确定的同时，消除了连接结构轴向间隙和轴承的游隙，从而从根本上解决了机器人在左右摆臂的应用过程当中手腕体窜动的严重问题。
关节工业机器人小臂部分手腕之间连接结构

[实用新型]一种敞口集装箱船箱脚-CN201920606250.8有效
发明人：徐新峰;丁许生;许礼进;徐庆庆 -专利权人：南通象屿海洋装备有限责任公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B63B25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种敞口集装箱船箱脚，包括用于支撑集装箱的底座支撑结构，在底座支撑结构和集装箱之间安装用于进行微调高度的调节结构；底座支撑结构包括通过四块底座围板顺次固定连接形成的闭合式方型结构，其中，对称设置的两块底座围板为第一底座围板，另外两块同样对称设置的底座围板为第二底座围板，在底座支撑结构的顶部开口处覆设底座顶板；还包括至少一块底座肘板，其垂直安装在两块平行布设的底座围板之间，且底座肘板的两端与底座围板固定，底座肘板的顶部与底座顶板固定；调节结构包括至少一块调节垫板，其安设在底座顶板表面；本实用新型在货舱底部设置能够将集装箱适当抬高的箱脚结构，能够避免货舱积水导致出现的集装箱浸水现象。
一种敞口集装箱船箱脚

[外观设计]协作机器人-CN201930425828.5有效
发明人：党进;王保糖;开亚骏;许礼进;游玮;肖永强;吴永标;陈生特 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：协作机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在工业、消费市场等场所使用，具有精密轨迹涂胶、弧焊，以及娱乐互动等功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
协作机器人

[实用新型]一种用于半潜船的浮箱与甲板连接移动装置-CN201822154062.4有效
发明人：黄志强;王称心;朱栋楠;杨陈;许礼进 -专利权人：南通象屿海洋装备有限责任公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B63B43/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于半潜船的浮箱与甲板连接移动装置，包括导向机构，以及至少一个与导向机构匹配的移动机构，前述的移动机构用于置放浮箱，通过移动机构在导向机构上的平移实现浮箱由左舷到右舷的移动；本实用新型实现浮箱从左舷到右舷的移动，成功取代了整体吊装移动办法，实现了空间、时间、效率同步提高的效应；这种浮箱与甲板连接移动固定方式的成功案例，为后续类似项目提供很好的参考价值及应用前景。
浮箱导向机构移动机构本实用新型右舷左舷甲板移动连接移动装置平移类似项目连接移动整体吊装半潜船置放匹配参考成功应用

[发明专利]一种基于速度连续的工业机器人运动学算法-CN201610460099.2有效
发明人：柳贺;许礼进;曾辉;游玮;肖永强;平国祥;万君;贾时成;陈青 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速度连续的工业机器人运动学算法，包括以下两个部分：(1)对工业机器人轴进行速度和位置的规划；(2)误差控制。本发明以6自由度工业机器人为例，依据D‑H参数，计算机器人的雅克比矩阵，在笛卡尔空间进行TCP速度Ve的规划，反雅克比运算，再反雅克比矩阵中增加反奇异位的变量α，求出插补时间的关节速度然后对各轴速度进行积分出各轴的位置量q，运算过程严密，保证了运算结果的准确度。
一种基于速度连续工业机器人运动学算法

[发明专利]一种拖动示教机器人的平衡算法-CN201610462830.5有效
发明人：贾时成;许礼进;曾辉;游玮;肖永强;柳贺;李伟 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种拖动示教机器人的平衡算法，包括静态平衡、动态平衡和误差控制三个部分：静态平衡算法为可计算出机器人第二轴在不同的位姿下的静态压力补偿值set_bal_ax2，和机器人第三轴在不同的位姿下的静态压力补偿值set_bal_ax3；所述动态平衡的算法分为示教机器人的第二轴算法和第三轴算法；所述误差控制采用由信号输入、增益K、比例系数K(·)、电磁阀以及信号输出组成的闭环控制系统，通过调整参数增益K和比例系数K(·)的值，满足机器人拖动的速度连续，同时保证机器人的轨迹精度。本发明通过将空间划分为不同象限，利用不同象限的算法得出补偿值，指导第二轴和第三轴的气缸支撑强度，降低了示教过程中人工移动机械臂的难度，有利于提高示教精确度，保证示教效果。
算法拖动示教机器人机器人第二轴第三轴示教比例系数静态平衡静态压力平衡算法误差控制动态平衡位姿象限闭环控制系统调整参数气缸支撑人工移动信号输出信号输入电磁阀机械臂保证

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