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[发明专利]基于无人机地图与地面双目信息的移动机器人定位方法-CN202110797651.8有效
发明人：王越;许学成;陈泽希;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机地图与地面双目信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的双目相机获取其所在位置的地面点云图像，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从无人机鸟瞰地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位。该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。
基于无人机地图地面双目信息移动机器人定位方法

[发明专利]一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统-CN202211533152.9有效
发明人：王越;王成;许学成;杨桐;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统，即利用激光雷达感知当前环境附近的信息，IMU感知轮式移动机器人的自身运动信息。通过建图得到轮式移动机器人经过区域的地图，通过定位得到轮式移动机器人的实时位姿，然后利用地图和位姿，生成轮式移动机器人的运动目标点，并进行全局路径规划和局部路径规划，最终将控制指令下发给轮式移动机器人底盘执行。本发明实现了轮式移动机器人自主高效探索未知环境，减少机器人运动中目标点摇摆不定的问题，通过设有分层次拓扑地图建立更加精确的地图。
一种基于轮式移动机器人自主探索方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达可估位姿的移动机器人位置重识别方法-CN202210826950.4有效
发明人：王越;许学成;芦莎;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达可估位姿的移动机器人位置重识别方法。本发明利用拉东变换将旋转和平移变化转换到正弦图的两个轴的平移变化，基于频谱的幅度谱对于平移的不变性以及两张图像进行频谱互相关计算，求解图像的平移的性质；将平移不变性用于产生位置描述子从而进行位置重识别的候选匹配，互相关的计算则可与拉东变换一起求解相对旋转和平移。本发明考虑时刻变换的环境，采用多通道特征鸟瞰图表示，可以提高对激光点云中局部特征表征能力。
一种基于激光雷达可估位姿移动机器人位置识别方法

[发明专利]基于激光雷达的移动机器人高效鲁棒全局定位方法-CN202211461320.8在审
发明人：王越;芦莎;许学成;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的移动机器人高效鲁棒全局定位方法。本发明利用拉东变换将旋转和平移变化转换到正弦图的两个轴的平移变化，使用平移等变的特征提取网络进行特征提取，保证旋转和平移的等变性，利用傅里叶变换得到频谱的幅度谱实现平移不变性，通过互相关操作实现旋转平移不变的相似度计算，同时监督网络提取适用于地点识别任务的特征，以提高对激光点云中旋转平移不变特征的表征能力。此外，本发明利用互相关操作估计相对旋转和平移给点云配准算法提供良好的初值，进一步求解精确的6自由度相对位姿。
基于激光雷达移动机器人高效全局定位方法

[发明专利]基于位姿自监督对抗生成网络的弱配对图像风格迁移方法-CN202110796509.1有效
发明人：王越;陈泽希;郭佳昕;许学成;王云凯;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位姿自监督对抗生成网络的弱配对图像风格迁移方法，属于图像处理领域。本发明适用于弱配对图像的风格迁移，其利用有一定重叠的不同风格图片进行对抗神经网络的模型训练，使其对位姿不敏感并专注于风格的学习，由此在实际应用过程中可以将源风格转换为目标风格但保持位姿不变。另外在上述对抗神经网络的模型训练过程中，本发明引入了一种能够对任意两张图像的相对位姿进行估计的可微分的位姿求解器，将相位相关算法优化为可微分，并将其嵌入到端到端学习网络框架中实现位姿估计。本发明能够实现弱配对数据的风格迁移，为机器人自定位技术提供支撑。
基于监督对抗生成网络配对图像风格迁移方法

[实用新型]一种带中空翅片的重力热管-CN202223062417.X有效
发明人：郑晓龙;胡惊雷;李本文;李明杰;陈元元;许学成 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及换热设备技术领域，特别是一种带中空翅片的重力热管，重力热管的管壁内设有腔，腔内设有能发生相变的工质，重力热管至少包括上部的冷凝段和下部的蒸发段，其特征在于：重力热管的外部设有若干凸出于冷凝段的翅片，每个翅片均呈环状绕冷凝段的横截面一周，每个翅片均设有与重力热管的腔相连通的空腔，气相的工质能进入翅片的空腔，翅片向上倾斜且与重力热管的管壁形成15°～75°的倾斜角。本实用新型对翅片结构和尺寸进行了改进，提供了一种带中空翅片的重力热管，不仅可以提高管外的换热面积，同时也可以使管内换热面积得到大幅增加，进而实现强化传热，达到提高设备换热性能的目的。
一种中空重力热管

[实用新型]基于多孔介质燃烧技术的直燃式转炉煤气放散点火装置-CN202221214402.8有效
发明人：徐晨杰;许学成;陈逸维;陈元元;蔡阳可;刘伟林;周英杰;黎华亮;郑晓龙;吴宏 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： C21C5/40 文献下载
摘要：本实用新型属于转炉煤气处理设备技术领域，公开了一种基于多孔介质燃烧技术直燃式转炉煤气放散点火装置，转炉通过转炉煤气放散管路与第一三通阀连接，第一三通阀通过转炉煤气放散管路与煤气柜连接，转炉与第一三通阀之间连接的转炉煤气放散管路上安装有煤气成分检测器；第一三通阀通过转炉煤气放散管路与第一阻火器连接，第一阻火器通过放散主管道与放散火炬底部连接，放散火炬顶部安装有稳燃帽；放散主管道通过放散支管道与伴烧环管连接，伴烧环管安装在放散火炬底部，伴烧环管设置有火焰检测器。本实用新型能够实现在超低热值、超恶劣工况下仍能高效和清洁地引燃放散煤气，并有效防止回火的功能。
基于多孔介质燃烧技术直燃式转炉煤气放散点火装置

[发明专利]一种直燃式高炉煤气放散点火装置、控制系统及方法-CN202210640523.7在审
发明人： 许学成;徐晨杰;陈逸维;陈元元;蔡阳可;刘伟林;周英杰;黎华亮;郑晓龙;吴宏 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F23G7/06 文献下载
摘要：本发明属于高炉煤气处理技术领域，公开了一种直燃式高炉煤气放散点火装置、控制系统及方法，所述直燃式高炉煤气放散点火装置中放散火炬上端安装有稳燃帽，放散火炬底部安装有伴烧环管，伴烧环管上开孔，伴烧环管设置有火焰检测装置；伴烧环管与伴烧管路连接，放散火炬底部与放散主管路连接；放散火炬圆周方向均匀安装有多孔介质烧嘴，多孔介质烧嘴分别与风机和点火管路连接；点火管路、伴烧管路和放散主管路分别与阻火器连接，阻火器与三通阀连接，三通阀与煤气柜连接，三通阀通过气管与高炉连接，三通阀与高炉之间的气管上安装有煤气成分检测器。本发明实现了放散煤气的直接燃烧，投资少，投资收益比好，运行成本低。
一种直燃式高炉煤气放散点火装置控制系统方法

[发明专利]一种测定多孔介质燃烧器加热效率的装置与方法-CN202011112400.3有效
发明人：陈元元;陈逸维;许学成;李本文 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种测定多孔介质燃烧器加热效率的装置与方法，装置包括台车式测试炉，多孔介质燃烧器，可移动式水箱，气缸提升机构、供水管网，供气管网、排烟管网、换热器、测量系统与控制系统。台车式测试炉安装有可拆装的炉顶和台车式炉底，在所述炉底中部安装有多孔介质燃烧器，炉内设有可移动式水箱，所述水箱通过设在炉顶的气缸提升机构实现上下移动；测定方法为通过多孔介质燃烧器对可移动式水箱中的水加热，测定水带走的热量与燃料燃烧热量之比，得到多孔介质燃烧器的加热效率。本发明的装置设计科学合理，测定方法规范。本发明能够实现在变工况、变角系数或变炉衬材料下对多孔介质燃烧器加热效率的准确测量。
一种测定多孔介质燃烧加热效率装置方法

[发明专利]一种可卷吸烟气实现无焰燃烧的辐射管燃烧器-CN202011410956.0有效
发明人：潘妮;徐家强;贺铸;许学成;谭方关 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： F23D14/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可卷吸烟气实现无焰燃烧的辐射管燃烧器，燃烧器设有的烧嘴和换热器分别安装于辐射管两端；烧嘴的壳体中设有调风器，用于调节进入烧嘴的一二次风比例；烧嘴壳体与混合器喷气端口连接，混合器另一端与换热器连接，助燃空气与回流烟气在混合器中混合；换热器中装有空气管，空气管中的直管通过烟气回流管连接弯管，直管内有渐缩管，烟气回流管的管壁上均布有回流窗口，烟气回流管外套有转帘或套筒；可通过转帘或套筒运动调节回流窗口的开度，用于调节烟气的卷吸量；本燃烧器具有使用成本低，寿命长，易推广和节能减排降噪效果好等特点，使用时可提供最大烟气卷吸量为55％，Kv＝1，可实现燃烧器的无焰(MILD)燃烧。
一种吸烟实现燃烧辐射

[发明专利]一种可自行卷吸烟气实现无焰燃烧的辐射管-CN202011409495.5有效
发明人：贺铸;徐家强;潘妮;许学成;谭方关 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F23D14/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自行卷吸烟气实现无焰燃烧的辐射管，包括U型辐射管管体，管体两端分别为燃料及助燃空气入口和烟气出口；在辐射管管体两端口之间安装有用于烟气回流的连接管，在连接管轴线中间焊有一块挡板，挡板上端与辐射管内径相切，挡板下端伸到烟气出口端，当辐射管内径为R时，挡板长于连接管的长度为0.6R～0.8R，挡板的平面与辐射管两端口平行，挡板的中上部右侧有一圆弧形曲面，圆弧形曲面的弧面朝向U型辐射管管体。本辐射管具有结构简单，制作容易，成本低廉，加热效率高，适用性强等特点，使用本辐射管时不需要选择特定辐射管燃烧器，能自行卷吸烟气以稀释燃料和助燃空气，实现辐射管内无焰燃烧。
一种自行吸烟实现燃烧辐射

[发明专利]基于神经网络的异构图像位姿估计及配准方法、装置及介质-CN202110540496.1有效
发明人：王越;陈泽希;许学成;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的异构图像位姿估计及配准方法，属于图像处理领域。本发明将相位相关算法优化为为可微分，并将其嵌入到端到端学习网络框架中，构建了一种基于神经网络的异构图像位姿估计方法。该方法能够针对图像匹配的结果找到最优的特征提取器，不需要详尽的评估就能得到解，又具有良好的可解释性和泛化能力。测试结果表明，本发明能够准确实现异构图片的准确位姿估计和配准，而且所需的时间较短，具有较高的准确率和实时性，能够满足实际应用需求，可应用与机器人自定位等领域。
基于神经网络构图像位姿估计方法装置介质

[发明专利]一种用于超高盘卷料架的翻转系统-CN202111368638.7在审
发明人：王若男;姜达根;崔华伟;许学成 -专利权人：武汉睿宇创科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本申请属于线材或者管材盘卷加工设备领域，尤其涉及一种用于超高盘卷料架的翻转系统。包括翻转组件、牵引组件；翻转组件包括：支撑装置、翻转架、锁紧机构；支撑装置固定设置在设备基础或地面上；翻转架包括翻板、底板和支撑板；锁紧机构包括：活动板、卡扣结构、用于推动活动板沿直线驱动装置；牵引组件包括固定设置在设备基础或地面上上的卷扬机，卷扬机的牵引线连接至牵引点；本申请的用于超高盘卷料架的翻转系统，整体结构轻巧灵活，控制方便，吊装过程中，额能够通过卡扣结构保证盘卷料架与翻转架的紧密结合，整体紧固结构简洁有效，便于操作，能够有效提高超高盘卷料架的翻转效率，简化和缩小设备整体体积，提高能效利用率和生产效率。
一种用于超高盘卷料架翻转系统

[发明专利]一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法-CN202110796504.9在审
发明人：王越;许学成;陈泽希;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的激光雷达获取其所在位置的鸟瞰图，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从卫星地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位。该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。
一种基于卫星地图激光雷达信息移动机器人定位方法

[发明专利]一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法-CN202110590844.6在审
发明人： 许学成;尹欢;陈泽希;王越;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法，包括以下步骤：根据移动机器人的里程计信息，通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图；将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子；在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点，估计当前位置与候选地点的相对朝向；根据相对朝向调整候选地点的激光点云，使其与当前位置朝向一致，然后进行后续位姿估计；将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中，用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像，实现了对环境变化鲁棒；同时兼顾后续位姿估计，防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种基于激光雷达信息移动机器人位置识别方法

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