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[发明专利]手眼伺服作业机器人实训装置-CN201710407917.7有效
发明人： 许佳音;米海蛟;苏干强;周立鹏 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手眼伺服作业机器人实训装置，包括：平台、位于平台上表面的工业机器人；工业机器人包括：机器人本体、真空吸盘、气动控制回路、示教锥、示教器、以及机器人控制系统；输送带机构；输送带机构包括：输送带、带动输送带动作的电机；所述输送带位于动作臂的下方；自动送料机构；自动送料机构位于输送带的上料端；立体仓库；所述立体仓库位于输送带的下料端；托盘；托盘位于输送带的一侧；视觉系统；视觉系统包括：安装于平台上表面的安装支架、安装于安装支架上的相机和光源；可编程控制器；可编程控制器的I/O端口分别与机器人本体、电机、自动送料机构电连接；控制视觉系统动作的工控机系统。
手眼伺服作业机器人装置

[发明专利]一种焊接设备焊接L型支架的点焊控制方法-CN202111506453.8有效
发明人：许伯超;李淼;许佳音;周立鹏 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B23K11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接设备焊接L型支架的点焊控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、焊接设备选择和焊接件准备；焊接设备包括焊机主体，焊机主体的焊接工作台上安装有点焊工装，所述点焊工装包括基座、进给机构、调整机构、压紧机构、检测机构以及安装在压紧机构上的线缆托架；L型支架包括一个L型支架和两个贯穿L型支架水平段的螺钉；S2、调整初始位置；S3、调整工装参数；S4、放置L型支架和螺钉；S5、点焊作业；S6、下料。本发明有效提升生产的自动化程度。工装结构合理紧凑、操作简单，降低了人员成本；同时解决利润工件规格的通用性，降低了企业成本，提高了生产率。
一种焊接设备焊接支架点焊控制方法

[外观设计]MRI磁共振输注工作站-CN202230777551.4有效
发明人：郭耀凡;许佳音;钟琳琳;匡思能;郭金;万雪原;谷菲 -专利权人：深圳市科曼医疗设备有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：MRI磁共振输注工作站。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品支持在磁共振环境中使用，适用于核磁共振检查操作时，与输液泵和注射泵配合使用，为输注泵提供空间和电源，通过数据接口与输注泵进行数据通讯，并提示报警信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
mri 磁共振工作站

[发明专利]一种重载AGV双车联动运动控制方法及装置-CN202211437813.8在审
发明人：李杨;吴卫国;李玉河;许佳音;韩翔宇 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种重载AGV双车联动运动控制方法，包括：获取主AGV的第一实时位姿信息和第一运动控制量，获取从AGV的第二实时位姿信息；根据所述第一实时位姿信息和预设的对从AGV的期望位姿计算所述从AGV的第二运动控制量；根据所述第二运动控制量和第二位姿信息对所述从AGV执行运动控制调节，实现主AGV和从AGV的联动。本申请通过获取高精度位姿信息用以对跟随误差进行反馈调节，即保证了双车联动控制的同步性，又解决了跟随误差积累的问题，可实现控制灵活、高精度的双车联动控制。
一种重载 agv 联动运动控制方法装置

[外观设计]MRI磁共振输注工作站-CN202230772145.9有效
发明人： 许佳音;钟琳琳;匡思能;郭金;万雪原;谷菲 -专利权人：深圳市科曼医疗设备有限公司
申请日： 2022-11-19 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：MRI磁共振输注工作站。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品为输液泵/ 注射泵供电，并通过通讯接口与指定型号的输液泵/注射泵进行数据通讯；采集输液泵/注射泵数据，通过有线/无线网络传输到中央工作站，并提示报警信息。用于磁共振成像仪（MRI）检查室，防止高频磁场影响输注泵工作，同时也防止输注泵干扰MRI成像。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.立体图1标示出的A部为透明材料。
mri 磁共振工作站

[实用新型]一种适用多规格支架的点焊工装及焊接设备-CN202123113643.1有效
发明人：许伯超;李淼;许佳音;周立鹏 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用多规格支架的点焊工装及焊接设备，其特征在于，包括基座、进给机构、调整机构、压紧机构、检测机构以及安装在压紧机构上的线缆托架，所述基座包括水平设置的基准板，基准板上沿长度方向平行设置有直线轨道；进给机构和调整机构分别安装在直线轨道上，其中调整机构位于直线轨道的远端；压紧机构安装在进给机构上，并随进给机构沿直线轨道水平移动；检测机构包括固定板，所述固定板上安装有用于检测用于被焊接构件的检测光电开关。本实用新型还公开采用上述点焊工装的焊接设备；本实用新型有效提升生产的自动化程度。工装结构合理紧凑、操作简单，降低了人员成本；同时利于批量工件加工通用性，降低了企业成本，提高了生产率。
一种适用规格支架点焊工装焊接设备

[发明专利]一种机器人人机交互运行路径标记方法及装置-CN202210435599.6在审
发明人：阎相伊;许佳音;李玉河;董建;张晓芳 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请一种机器人人机交互运行路径标记方法及装置，包括：获取工件的三维点云图，在所述三维点云图中设置路径规划的点云图截断面；在所述截断面中选择机器人目标位置，基于所述目标位置确定穿过所述目标位置的直线的最远点和最近点，生成位置基线；获取当前视面上的每个点到所述位置基线的距离，选择所述距离最小的点作为近邻点，将所述近邻点垂直连接到所述位置基线的垂点作为标记点；将多个所述标记点连接生成所述机器人运行路径。本申请通过实现自动确定标记点，生成路径，实现可视化路径点选，通过人机交互进行路径规划，提高路径规划精度的同时简化规划步骤。
一种机器人人机交互运行路径标记方法装置

[实用新型]一种型材上下料专用设备-CN202121756735.9有效
发明人：李淼;许佳音;许伯超;周立鹏;李淑萍 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本实用新型属于型材生产设备技术领域，具体涉及一种型材上下料专用设备。包括固定导轨、两个行走机构、升降机构、传动机构、吸放料机构、检测机构和电气控制系统；两个所述行走机构之间安装有连接横梁，连接横梁垂直于型材移动方向；行走机构与固定导轨上滚动配合；升降机构和传动机构设置在连接横梁上；传动机构固定在连接横梁上，用于控制升降机构的升降；吸放料机构位于所述连接横梁下方并与升降机构的底部固定连接；所述电气控制系统设在行走机构上，用于控制整个上下料设备的运行；本设备可以对多型号规格的型材进行上下料搬运、过程自动化，多捆型材同时进行实施，大大降低工人劳动强度。
一种上下专用设备

[实用新型]一种冷却设备及应用该冷却设备的铸件生产线-CN202121634189.1有效
发明人：卢凤臣;李淑萍;许佳音 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B22D30/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冷却设备，包括框架结构，所述框架结构包括两侧呈对称设置的封闭式物料冷却存放区，位于顶部且与物料冷却存放区连通的集尘罩；位于两侧物料冷却存放区之间的物料取放区；其中所述物料冷却存放区沿高度方向设有数个冷却工位存放格，对应每个冷却工位存放格设有进风口；用于承接物料和将物料放置冷却工位存放格内的伸缩插臂，所述伸缩插臂升降机构；还包括有活动门。本实用新型还公开有应用上述冷却设备的铸件生产线，包括成型铸件输送线，铸件取放机器人以及上述的冷却设备，所述冷却设备安装成型铸件输送线的一侧或者两侧。本实用新型具有加快冷却效率，降低工人的劳动强度，提高生产效率，同时保证工人的身体安全，避免在生产中受伤的冷却设备。
一种冷却设备应用铸件生产线

[实用新型]一种成捆型材的液压整型机-CN202121635579.0有效
发明人：许伯超;李淼;王若凡;许佳音 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B30B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种成捆型材的液压整型机，包括机架、液压工作站；其特征在于，所述机架上安装有承载平台，承载平台的一端固定安装有定位基准架；靠近承载平台侧定位基准架的内侧面为整型基准面；承载平台组件的另一端安装有整型动力机构，所述整型动力机构包括连接液压工作站的油缸，所述油缸连接整型板，并带动整型板水平往复运动。本实用新型能极大的降低工人的劳动强度，提高生产效率，同时保证工人的身体安全，避免在生产中受伤。
一种成捆型材液压整型

[实用新型]一种多型号型材自动上料装框生产线-CN202121757287.4有效
发明人：李淼;许伯超;许佳音;周立鹏 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型属于型材运输设备技术领域，具体涉及一种多型号型材自动上料装框生产线。该生产线包括型材缓存机构、型材支撑机构、型材输送机构、型材整形机构、型材自动上料机、型材下料装框机构、自动控制系统、数据自动处理系统；该方法包括：将型材暂存至型材缓存机构上，吊运所需型材捆至两台型材支撑机构上；自动控制系统控制型材输送机构移动至型材支撑机构处，将型材运至型材整形机构；型材整形机构将型材进行定位、摆正、多捆间隙分离，再去除每捆型材的打包钢带；型材自动上料机将型材运至型材下料装框机构处；送料小车将型材放置于人工处理工位并回位。可将多规格型材进行输送、整形、上料、搬运、装框过程自动化。
一种型号自动上料装框生产线

[实用新型]一种型材下料装框机-CN202121757286.X有效
发明人：李淼;许伯超;许佳音;周立鹏 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型属于型材运输设备技术领域，具体涉及一种型材下料装框机。包括对称设置在两个固定导轨上的料框支撑机构、料框定位机构和料框；料框定位机构安装于料框支撑机构的上端，用于对料框进行定位；型材逐层放置于所述料框内；两个料框支撑机构之间设有往复运送料框的运料小车，运料小车包括与固定导轨滚动配合的车轮，还包括承接型材用的装框工位；两个固定导轨的尽头设有人工工位操作台架；运料小车与人工工位操作台架之间设有人工处理工位，人工处理工位对称设在固定导轨两侧。本实用新型通过设置料框支撑机构、料框定位机构、料框和运料小车，能够将型材运送至人工处理工位。整个下料过程便于操作、机械化程度高，可大大提高下料效率。
一种型材下料装框机

[发明专利]一种型材上下料专用设备的工作方法-CN202110862999.0在审
发明人：李淼;许佳音;许伯超;周立鹏;李淑萍 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本发明属于型材生产设备技术领域，具体涉及一种型材上下料专用设备的工作方法，包括如下步骤：S1、型材上下料专用设备通过行走机构在固定导轨上移动到取料位；S2、动力机构向升降机构传递动力，升降机构向下移动至取料位高度；S3、吸放料机构吸取型材，升降机构在动力机构的带动下上升至最高点完成吸料动作；S4、型材上下料专用设备通过行走机构在固定导轨上移动到装框工位处；S5、升降机构带动吸放料机构下降至放料所需的高度；S6、电气控制系统发出信号，吸放料机构将型材放置于装框工位后，上升，回位；循环往复。本方法可以对多型号规格的型材进行上下料搬运、过程自动化，多捆型材同时进行实施，大大降低工人劳动强度。
一种上下专用设备工作方法

[发明专利]一种多型号型材自动上料装框生产线的工作方法-CN202110863000.4在审
发明人：李淼;许伯超;许佳音;周立鹏 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本发明属于型材运输设备技术领域，具体涉及一种多型号型材自动上料装框生产线的工作方法。该生产线包括型材缓存机构、型材支撑机构、型材输送机构、型材整形机构、型材自动上料机、型材下料装框机构、自动控制系统、数据自动处理系统；该方法包括：将型材暂存至型材缓存机构上，吊运所需型材捆至两台型材支撑机构上；自动控制系统控制型材输送机构移动至型材支撑机构处，将型材运至型材整形机构；型材整形机构将型材进行定位、摆正、多捆间隙分离，再去除每捆型材的打包钢带；型材自动上料机将型材运至型材下料装框机构处；送料小车将型材放置于人工处理工位并回位。可将多规格型材进行输送、整形、上料、搬运、装框过程自动化。
一种型号自动上料装框生产线工作方法

[实用新型]一种药学研究用药片磨粉装置-CN202022791538.2有效
发明人： 许佳音 -专利权人：厦门大学附属第一医院
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B02C1/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种药学研究用药片磨粉装置，包括药学研究用药片磨粉装置包括：装置架，工作桌固定安装于装置架的底部表面，工作桌的表面开设有磨粉槽，磨粉槽的一端设置有连通的下药口，工作桌的底部可拆卸卡接有接药碗，接药碗的碗口与下药口对应设置，装置架的一侧上设置有第一电机，第一电机与第一伸缩杆连接，第一伸缩杆与刮片固定连接，刮片竖直设置于磨粉槽内，装置架的顶部设置有移动滑轨，移动滑轨上滑动安装有第二电机，第二电机与第二伸缩杆连接，第二伸缩杆分别与第一支架和或第二支架可拆卸连接，第一支架上安装有方形压盘，第二支架上安装有磨轮。本药学研究用药片磨粉装置磨粉细腻，可自动回收药粉，结构简单，维修方便。
一种药学研究用药磨粉装置

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