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[发明专利]一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法-CN202311064485.6在审
发明人：朱建良;杨东豫;吴盘龙;马立丰;赵高鹏;王军;薄煜明;王超尘;汪进文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法。该系统包括空中无人子系统、地面无人子系统和通信数据链，空中无人子系统包括多个空中无人平台组成的空中无人飞行网络，地面无人子系统包括多个地面无人平台组成的地面协同通信网络；通信数据链与各无人平台相连。该方法为：空中无人平台搭载机载传感器获取导航定位数据，辅助无人平台导航定位；当空中无人平台进入地面无人平台的通信范围时，利用地面无人平台的导航位置信息，修正空中无人平台的定位误差；各无人平台通过通信数据链传输的数据，利用双向单程测距法计算获得无人平台间的相对距离。本发明能够在复杂环境下进行高精度协同导航，有较强的抗干扰能力。
一种基于数据链测距快速临机协同导航系统方法

[发明专利]一种基于履带车振动特征的LSTM路面不平度识别方法-CN202310802518.6在审
发明人：刘宗凯;陆莹;邹卫军;钱龙军;吴盘龙;王军;薄煜明 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：一种基于履带车振动特征的LSTM路面不平度识别方法，属于神经网络技术领域。包括：采集A、B、C、D四个路面等级的加速度数据；运用时频域分析方法分析各级路面的加速度数据特征，确定制作加速度样本时滑动窗口大小和步长；对采集到的加速度数据预处理，建立数据库；将步骤三建立的数据库作为LSTM网络的输入，路面不平度作为LSTM网络的输出，通过对LSTM网络进行训练和测试，识别出路面不平度的等级。优点：首次将LSTM运用于履带车的路面不平度识别中且准确率高；运用傅里叶变换和小波变换方法分析履带车的振动特征，根据振动特征在时间域上的分布确定滑动窗口大小和步长，方便了对数据进行采样，也能提高最后的识别准确率。
一种基于履带振动特征 lstm 路面平度识别方法

[发明专利]一种基于履带车辆振动特征的卷积神经网络路面不平度识别方法-CN202310760069.3在审
发明人：刘宗凯;陆莹;邹卫军;钱龙军;吴盘龙;王军;薄煜明 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明提出一种基于卷积神经网络的行进间履带车辆路面不平度识别方法方法，采集A、B、C、D四个路面等级的加速度数据，运用时频域分析方法分析各级路面的加速度数据特征，确定滑动窗口大小和步长；对采集到的加速度数据进行预处理，建立数据库；设置采样步长和加速度方向，构建不同的训练数据库，将预处理后的加速度作为CNN的输入，将路面不平度作为CNN的输出，分别进行路面不平度等级识别模型的训练；比较各路面不平度等级识别模型的分类准确率，选取最高分类准确率对应的采样步长、加速度方向和CNN参数为最优方案，完成路面不平度的等级识别。本发明能够通过履带车辆的振动响应来识别路面不平度。
一种基于履带车辆振动特征卷积神经网络路面平度识别方法

[发明专利]一种基于主子惯导结合的行进间炮口振动测量方法-CN202211568434.2在审
发明人：朱建良;田超亚;王立雅;薄煜明;吴盘龙;王军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主子惯导结合的行进间炮口振动测量方法，该方法为：在炮塔上安装抗高过载高精度惯导，在身管的炮口处安装低精度的MEMS惯导；在初始阶段，炮塔处的高精度主惯导与炮口处的MEMS子惯导完成传递对准；在传递对准阶段，根据火炮身管特性进行外杆臂误差与挠曲形变的动态建模，对杆臂效应及挠曲形变进行补偿；建立以速度加姿态匹配方式的传递对准卡尔曼滤波器；在导航更新阶段，子惯导利用传递对准结束时刻的对准误差，作为导航解算的初始误差，进行导航状态更新，完成炮口的振动测量。本发明具有安装简便、稳定性高、抗干扰能力强、准确性高的优点。
一种基于主子结合行进炮口振动测量方法

[发明专利]一种基于轻量化神经网络模型的空间目标部件识别方法-CN201910943608.0有效
发明人：赵高鹏;韦雷;薄煜明;王超尘;范佳杰;黄皓冉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轻量化神经网络模型的空间目标部件识别方法，该方法步骤包括：首先使用三维软件生成空间目标的图像数据、并进行人工标注作为训练数据集；然后构建轻量化神经网络模型，并使用训练数据集对模型进行训练；最后使用训练好的轻量化神经网络模型进行空间目标部件识别，得到最终的识别结果。本发明所述方法能够解决空间环境复杂多变情况下目标特征提取困难、星载平台计算资源有限等情况下的部件识别，具有内存占用少、计算量小、识别准确的特点，能够实现典型部件帆板、本体和天线的有效识别。
一种基于量化神经网络模型空间目标部件识别方法

[发明专利]一种基于ADRC和NLPID的稳瞄伺服系统的控制方法-CN201711334694.2有效
发明人：吴盘龙;张小聪;王超尘;柏靖基;恽鹏;何山;薄煜明 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ADRC和NLPID的稳瞄伺服系统，在满足稳瞄伺服系统控制精度要求的前提下，将自抗扰控制算法应用于伺服控制系统速度环控制器的设计，减小了稳瞄伺服系统的稳态误差；将经过改进的非线性PID控制算法应用于电流环控制器的设计，能有效抑制直流力矩电机的力矩波动；本发明对稳瞄伺服控制系统跟踪精度的提高和扰动隔离性能的增强具有显著的效果，同时伺服系统的控制器具有很强的的适应性和鲁棒性。
一种基于 adrc nlpid 伺服系统控制方法

[发明专利]一种具有弹性双环缓冲结构的抗高过载惯性系统-CN202210257004.2有效
发明人：朱建良;陈樾;薄煜明;吴盘龙;赵高鹏;王超尘 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有弹性双环缓冲结构的抗高过载惯性系统，包括外部防护壳体、内部主体防护结构、惯性测量单元、连接件、第一~第二弹性缓冲环、端盖；外部防护壳体沿径向对称分布两个凹槽用于安装天线，壳体外侧下部设置螺纹；内部主体防护结构用于承受外部过载冲击以及防止外部电磁干扰，圆柱体侧面分布两个通孔引出天线；惯性测量单元分处理器板、惯性测量单元板以及GNSS接收板三层；连接件连接惯性测量单元与内部主体防护结构；第一~第二弹性缓冲环构成弹性双环结构，用于联接内部主体防护结构与外部防护壳体；端盖用于对内部主体防护结构提供轴向支撑。本发明使得微机电惯性测量单元在经历高过载冲击前后测量精度能够满足应用需求。
一种具有弹性缓冲结构过载惯性系统

[发明专利]不依赖模型的非合作卫星相对位姿测量方法-CN201910582131.8有效
发明人：赵高鹏;范佳杰;薄煜明;王超尘;韦雷;黄皓冉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-06-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开了一种不依赖模型的非合作卫星位姿测量方法，该方法针对模型未知的完全非合作卫星，利用激光成像雷达获得的点云和深度图构建非合作卫星的目标坐标系，并利用目标坐标系和激光成像雷达坐标系进行解算，计算得到相对位姿值。本发明方法的优点是适用于模型未知的非合作卫星，仅利用卫星上具有的典型单个圆型部件和本体的一条直线边框完成目标坐标系的构建。本发明方法中能够稳定的构建目标坐标系，完成相对位姿的测量，且精度高。
不依赖模型合作卫星相对测量方法

[发明专利]一种基于姿轨耦合控制策略的在轨目标接近导引方法-CN202211568269.0在审
发明人：吴盘龙;吴健;刘宗凯;张超杰;何山;薄煜明 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿轨耦合控制策略的在轨目标接近导引方法，建立航天器刚体姿态角动力学模型，得到航天器偏航角角加速度与俯仰角角加速度关于惯性坐标系下水平面及垂直面冷气喷力的函数关系，以及航天器偏航角角速度与俯仰角角速度与时间的非线性函数变化关系；建姿轨修正控制策略，保证相对视线角在航天器视场中心内且保证脱靶量精度；引入关于航天器姿态角的辅助变量修正广义比例导引律中航天器偏航角所在平面的指令加速度及俯仰角所在平面的指令加速度；结合施密特触发逻辑，构建PWM脉冲点火策略，使航天器按照改进脉冲广义比例导引方法进行轨迹修正，达到高精度脱靶量。本发明使目标位于视场中心区域内，同时减弱了姿轨动力耦合问题。
一种基于耦合控制策略目标接近导引方法

[发明专利]一种基于眼动仪的图片标签语音标注方法及系统-CN202210562349.9在审
发明人：任济寰;戴毓含;吴祥;刘懿;薄煜明;范博洋 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于眼动仪的图片标签语音标注方法及系统，本方法包括如下步骤：启动标注的软硬件系统，校准眼动仪；目光在待标注图片中表达核心语义的区域暂留一定时长；根据目光暂留时间长短在待标注图片上生成热点图；根据热点图范围，以合适大小生成坐标框；标记员说出该图片所对应标签，并经由语音识别算法识别；完成图片标注。本系统包括眼动标注子系统、语音识别子系统、图片标注程序。本发明利用眼动仪结合语音识别的方法，对图片类别进行标注，标记员只需用目光注视标注区域，说出图片所对应标签即可，相比于传统方法，解放双手，无需键盘鼠标操作，可以极大的提升图片标注效率，降低图片标注成本，有利于计算机视觉相关领域的发展。
一种基于眼动仪图片标签语音标注方法系统

[发明专利]一种融合深度图和点云的航天器相对位姿测量方法-CN201810953205.X有效
发明人：徐嗣雄;赵高鹏;薄煜明;王超尘;范伟杰;韦雷 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供一种融合深度图和点云的航天器相对位姿测量方法，本发明针对具有轴对称几何特性的目标航天器，利用深度传感器获得的深度图计算相邻帧的视线方向的角偏差，克服了因帧间差距较大而可能造成的滚转角计算错误等问题，并利用此偏差和上一帧的位姿测量结果进行点云配准，计算得到6自由度的相对位姿值，提高了位姿测量的精度。
一种融合深度航天器相对测量方法

[发明专利]一种基于弹道模型约束的弹载组合导航方法-CN202110992253.1在审
发明人：朱建良;许越;薄煜明;吴盘龙;赵高鹏;王超尘;邹卫军;王军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹道模型约束的弹载组合导航方法，该方法为：根据炮弹飞行过程中受到的各种扰动，构建初始弹道模型得到炮弹的飞行轨迹，通过弹道解算得到弹丸的瞬时姿态、速度以及位置信息；根据惯导数据进行惯导解算，得到弹丸瞬时姿态、速度以及位置信息；将得到的瞬时姿态、速度以及位置信息作差，得到弹丸的加速度误差、速度误差、位置误差和姿态角误差；在卫星信号失常时，根据所得误差构建卡尔曼滤波误差方程，对导航状态量进行修正，实现状态最优估计；每隔设定时间段，以当前修正后的状态量作为初始量重新构建弹道模型，重复导航修正过程。本发明在卫星信号不同状况下都可以较好的约束导航误差，得到精确的导航定位数据。
一种基于弹道模型约束组合导航方法

[发明专利]一种控制车辆驾驶行为的路障单元及其任意组合尺寸的路障装置-CN202010366129.X有效
发明人：刘懿;吴祥;薄煜明;陈晨 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： E01F13/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制车辆驾驶行为的路障单元及其任意组合尺寸的路障装置，所述路障单元包括一个圆柱筒体、金属三角形破胎刺、破胎刺伸缩槽、弹簧和破胎刺转轴，所述圆柱筒体放置于工程预留的坑位中，当车辆按照特定的方向行驶过本装置时，车辆轮胎可压倒金属三角形破胎刺，车辆可正常通过；当车辆通过后，金属三角形破胎刺恢复至初始状态；反之，金属三角形破胎刺被筒体阻挡不能缩回，达到阻碍车辆的效果；所述路障装置由所述的路障单元组成，将路障单元任意个数放置在工程预留的坑位中，即可得到任意尺寸的路障装置；后期可通过改变圆柱筒体的方向来阻碍其他方向的车辆通行。本发明可广泛用于工程任意尺寸的、任意方向的交通阻碍效果。
一种控制车辆驾驶行为路障单元及其任意组合尺寸装置

[发明专利]一种射弹散布具有相关性的高炮毁伤概率确定方法-CN201711230479.8有效
发明人：姚志军;谢杰涛;赵志明;王军;薄煜明;郭治;钱龙军;王向民 -专利权人：中国人民解放军63850部队;南京理工大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种射弹散布具有相关性的高炮毁伤概率确定方法。该方法包括以下步骤：测量高炮在战斗炮条件下的射弹散布zb(k)和射击诸元误差zs(k)，分别计算二者的均值和方差；测量弹道炮试验条件下高炮身管振动所产生的射弹散布zo(k)，并计算它的均值和方差；计算射弹散布zo(k)的相关系数；根据射击误差z(k)的预测方程，运用递推公式计算前N发射击均脱靶条件下，zo(N)、zs(N)的联合密度函数；根据给定的致毁目标弹药数ω，一个射击诸元包含的高炮身管数L，计算火炮相应的毁歼概率。本发明根据随机序列相关理论，对射弹散布的相关性进行了更准确的描述和处理，提高了毁伤概率计算精度。
一种散布具有相关性高炮毁伤概率确定方法

[发明专利]一种递阶配置的武器系统毁歼概率确定方法-CN201711228901.6有效
发明人：王军;薄煜明;姚志军;谢杰涛;赵志明;郭治;钱龙军;王向民 -专利权人：南京理工大学;中国人民解放军63850部队
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种递阶配置的武器系统毁歼概率确定方法。该方法运用随机过程理论，具体如下：首先测量递阶配置武器系统的射击诸元误差zs(k)、火控解算误差zg(k)、射击准备误差zq(k)和陀螺稳定装置所导致的射击诸元误差zT(k)，然后对各个误差进行分解与合并，计算出各个误差的预测系数，最终计算出递阶配置的武器系统N次齐射情况下的毁伤概率。本发明方法简便易行、精确度高，能够有效地计算递阶配置的武器系统的毁伤概率。
一种配置武器系统概率确定方法

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