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[发明专利]一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂-CN202110919817.9有效
发明人：杨毅;丁同欢;秦亚文;杨扬;邵文韫;彭艳;蒲华燕;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
一种盘绕薄壁闭环可展收机械

[发明专利]一种无人艇跟踪控制方法及系统-CN202110889686.4有效
发明人：张丹;赵立;李孝伟;谢少荣;彭艳;蒲华燕;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇跟踪控制方法及系统。所述方法，包括：基于实际位置信息和期望位置信息，采用预设性能函数计算非约束跟踪误差；由实际位置信息、期望位置信息和非约束跟踪误差计算虚拟控制率，并由虚拟控制率和一阶低通滤波器，得到虚拟误差面和滤波误差；采用径向基神经网络估计未知时变项目，得到无人艇模型；基于无人艇模型，对复合干扰进行估计，得到复合干扰估计值；由虚拟误差面、滤波误差、无人艇模型和复合干扰估计值确定跟踪控制率；控制率用于控制无人艇的轨迹跟踪。本发明能提高无人艇跟踪控制的精度。
一种无人跟踪控制方法系统

[发明专利]复杂边界下可变长度轴向移动弦线系统侧向振动获取方法-CN202310925166.3在审
发明人：皮阳军;张建;彭越;张鑫宇;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂边界下可变长度轴向移动弦线系统侧向振动获取方法，包括如下步骤：步骤一：根据动力学特性和力学原理，建立可变长度轴向移动弦线系统在质量‑阻尼‑弹簧边界和Dirichlet边界条件下的动力学模型；步骤二：将计算域转换为特征线域，在特征线域的端点建立在Dirichlet边界条件下的波反射方程和在质量‑阻尼‑弹簧的复杂边界条件下的波反射方程；步骤三：采用Duhamel积分进行求解，得到波反射方程解析解；步骤四：根据小步长内波形线性假设，采用快速递推的方法，得到特征线域内波反射方程半解析解；步骤五：根据左右行波的叠加方法，将特征线域的计算结果叠加得到原始时空域，得到可变长度轴向移动弦线系统的振动结果。
复杂边界可变长度轴向移动系统侧向振动获取方法

[发明专利]一种变刚度转动关节-CN202310580045.X在审
发明人：廖宁滨;孙翊;贾文川;蒲华燕;王敏;丁基恒 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种变刚度转动关节，涉及机器人活动关节技术领域，包括两关节单元和用于连接两关节单元的连杆，关节单元包括固定座和间隔固定在固定座上的若干极板，两关节单元中的极板均与供电装置电连接，且两关节单元中的极板极性相反并交错层叠设置，交错层叠设置的相邻极板之间的缝隙中填充有巨电流变液；连杆分布在极板的侧部，并交叉设置，连杆的两端分别与两关节单元中的固定座铰接；本发明将反四连杆旋转机构与巨电流变液剪切模式变刚度机构相结合，构成了特殊的转动结构；并通过调节巨电流变液两端电压实现转动刚度可调，无需其他驱动装置，结构更加简单，更易于减小转动关节的体积，有利于进行小型化、轻量化设计。
一种刚度转动关节

[发明专利]一种基于改进MVSNet的三维重建方法及系统-CN202310831912.2在审
发明人：彭艳;赖鸿伟;周洋;瞿栋;谢少荣;蒲华燕;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进MVSNet的多视图三维重建方法及系统，属于三维重建技术领域。该方法包括如下步骤：将参考图像及源图像输入改进MVSNet网络中，通过卷积层及ECA模块提取图像的特征，得到参考图像和源图像的特征图；通过可微分的单应性变换得到特征体，通过组相似性度量模块聚合匹配代价体；通过3D卷积模块将匹配代价体正则化得到概率体；概率体由深度回归得到深度图；通过高斯牛顿优化模块优化深度图得到最终的深度图；融合所有得到的深度图和坐标变化得到稠密点云并进行三维模型的可视化。相比传统MVSNet方法，本发明充分提高了图像的特征表达能力，生成的三维点云有更高精度和完整度，并且对弱纹理、重复纹理等区域具有较高的鲁棒性。
一种基于改进 mvsnet 三维重建方法系统

[发明专利]一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品-CN202310706925.7在审
发明人： 蒲华燕;骆骏;王刚;刘鸿亮;肖登宇;罗均;郑旭阳;邵嵩 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品。该方法包括：标定双目相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位姿变换矩阵，根据左目图像以及右目图像确定带有深度信息的图像，并选取带有深度信息的图像的关键帧，输入至目标检测神经网络模型，输出动态物体位置以及地形分割结果；去除所述动态物体位置的像素点，并选择动态物体去除后的关键帧；提取动态物体去除后的关键帧的特征点，对特征点进行匹配，计算双目相机移动的位姿变换矩阵，构建三维环境地图；根据相对位姿变换矩阵，将地形分割结果变换到机器人坐标系下，融合三维环境地图以及地形分割结果，输出带有地形语义信息的三维空间地图。本发明提高了三维环境地图的精度。
一种基于双目相机地形语义地图构建方法系统产品

[发明专利]变长度轴向移动弦线系统带复杂边界条件的时变有限元分析方法-CN202310887227.1在审
发明人：皮阳军;彭越;张建;罗均;蒲华燕 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种变长度轴向移动弦线系统带复杂边界条件的时变有限元分析方法，根据系统动力学特性和力学原理建立系统的数学模型；建立三节点非线性高精度单元的有限元模型；根据哈密顿原理，推导单元的一致质量矩阵，一致阻尼矩阵，以及一致刚度矩阵；采用Newmark_beta方法对边界条件进行处理，得到预处理之后的位移激励的速度和加速度；采用0‑1置换方法，确定未经过边界处理系统的动力学方程；采用Newmark_beta方法进行逐步求解，计算步之间的状态采用修正Akima三次Hermite插值算法得到。最后得出任意速度张力情况下由边界位移扰动引起的单绳缠绕式提升机提升绳的侧向振动，能够解决现有技术中变长度轴向运动系统无法考虑边界激励引发的瞬态波动响应的技术问题。
长度轴向移动系统复杂边界条件有限元分析方法

[发明专利]一种磁电式换能器及其振动能量收集器-CN202310612184.6在审
发明人： 蒲华燕;张博洋;丁基恒;罗均;王敏;孙翊 -专利权人：上海大学;重庆大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开一种磁电式换能器及其振动能量收集器，磁电式换能器包括固定部和振动部，所述固定部包括第一磁极和磁电换能结构，所述振动部包括第二磁极，所述第一磁极和所述第二磁极同轴设置，且磁极布置方式一致，分别包括内外套设的轴向极性相反的永磁体，所述第一磁极和所述第二磁极之间环向设置有若干所述磁电换能结构。本发明磁电式换能器通过将若干磁电换能结构环向设置在第一磁极和第二磁极形成的环形交替磁场环境中，利用环形交替磁场磁通密度的突变，显著提高功率密度，在第二磁极发生振动时，能够增加磁场变化时所带来的磁通量密度的改变量，提高能量收集效率。
一种磁电式换能器及其振动能量收集

[发明专利]一种自俘能巨电流变液隔振器、抗振减振设备及其应用-CN202310769626.8在审
发明人：丁基恒;徐伟松;王敏;李忠杰;彭艳;郑建勇;孙翊;蒲华燕 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明涉及隔振器技术领域，具体涉及一种自俘能巨电流变液隔振器、抗振减振设备及其应用，包括俘能室、浮动单元以及第二极板组件，该俘能室形成于所述壳体内，该浮动单元包括轴组件，且该包括轴组件包括设于所述俘能室内的浮动段，该浮动段上连接有线圈组件和第一极板组件，该线圈组件可随所述浮动段运动从而切割磁场以产生感应电动势，所述线圈组件具有第一输出端和第二输出端，所述第一输出端连接至所述第一极板组件；该第二输出端连接至所述第二极板组件，从而可在该第一极板组件和第二极板组件产生感应电动势，从而使得位于第一极板和第二极板之间的巨电流变液发生畸变，以提供相应的阻尼力。
一种俘能巨电流变液隔振器抗振减振设备及其应用

[发明专利]一种振动能量收集器-CN202310615108.0在审
发明人：丁基恒;张博洋;蒲华燕;罗均;王敏 -专利权人：上海大学;重庆大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开一种振动能量收集器，涉及能量收集技术领域，可以包括：主框架；能量收集组件，所述能量收集组件设置于所述主框架上，包括水平换能器和竖向换能器，所述水平换能器能够收集外部环境水平振动的能量，并将其转换为电能，所述竖向换能器能够收集外部环境竖向振动的能量，并将其转换为电能；频率调节组件，所述频率调节组件能够调节所述能量收集组件的响应频率。本发明能够从多频率环境中收集多个方向的能量，提高能量收集效率。
一种振动能量收集

[发明专利]一种多参数控制的频率可调微缝板吸声结构-CN202310683316.4在审
发明人：吴飞;张逍;罗均;蒲华燕;秦毅;燕山林;张德文 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G10K11/172 文献下载
摘要：本发明公开一种多参数控制的频率可调微缝板吸声结构，包括定微缝板(1)、动微缝板(2)、吸声背腔、旋杆(5)；所述旋杆(5)带动可动底板(4)转动的同时，可动底板(4)在主腔身(3)内部沿轴向移动，以调整吸声背腔深度；所述旋杆(5)带动动微缝板(2)旋转时，改变定微缝板(1)与动微缝板(2)之间的微通道横截面积，从而调整动微缝板(2)的开缝率。本发明所述的频率可调吸声结构控制模式简单，调频范围较广，在特定的周期性噪声环境中具有良好的应用前景。
一种参数控制频率可调微缝板吸声结构

[发明专利]复杂边界下固定长度轴向移动弦线系统侧向振动获取方法-CN202310925240.1在审
发明人：皮阳军;张建;彭越;张鑫宇;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂边界下固定长度轴向移动弦线系统侧向振动获取方法，包括如下步骤：步骤一：根据动力学特性和力学原理，建立固定长度轴向移动弦线系统在质量‑阻尼‑弹簧边界和Dirichlet边界条件下的动力学模型；步骤二：将计算域转换为特征线域，在特征线域的端点建立在Dirichlet边界条件下的波反射方程和在质量‑阻尼‑弹簧的复杂边界条件下的波反射方程；步骤三：采用Duhamel积分进行求解，得到波反射方程解析解；步骤四：根据小步长内波形线性假设，采用快速递推的方法，得到特征线域内波反射方程半解析解；步骤五：根据左右行波的叠加方法，将特征线域的计算结果叠加得到原始时空域，得到固定长度轴向移动弦线系统的振动结果。
复杂边界固定长度轴向移动系统侧向振动获取方法

[发明专利]基于异构联邦域泛化网络的智能故障迁移诊断方法-CN202310628150.6在审
发明人：秦毅;钱泉;蒲华燕;毛永芳;周江洪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于异构联邦域泛化网络的智能故障迁移诊断方法，属于机械故障迁移诊断领域。该方法包括：构建DDA模型；搭建基于MIWM机制的HFDGN；S4：将源客户端的所有辅助域中和目标客户端的源域中划分好的训练样本输入到构建好的DDA模型中，利用DDA模型中的优化目标函数去训练对应的本地客户端模型；S5：将训练好的DDA模型的参数上传到中央服务器，然后利用搭建的HFDGN网络进行联邦迁移故障；S6：经过多次迭代训练，误差曲线趋于稳定，HFDGN网络训练完成，将训练好的HFDGN网络用于异构多源联邦迁移诊断。本发明能满足实际工程中高数据利用率和实时诊断的应用要求。
基于联邦泛化网络智能故障迁移诊断方法

[发明专利]一种准零刚度机构及其振动能量收集器-CN202310615236.5在审
发明人： 蒲华燕;张博洋;丁基恒;罗均;王敏;孙翊 -专利权人：上海大学;重庆大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开一种准零刚度机构及其振动能量收集器，涉及振动能量收集技术领域，准零刚度机构包括底板以及分别竖向安装在所述底板上的两组片弹簧组件和一组倒立摆组件，两组所述片弹簧组件呈直角分布在以所述倒立摆组件的摆动中心为圆心的同一圆周轨迹上，所述片弹簧组件包括片弹簧，所述片弹簧所在平面相切于以所述倒立摆组件的摆动中心为圆心的圆周轨迹，所述倒立摆组件的摆动端与所述片弹簧的自由端之间通过柔性组件连接，所述倒立摆组件的摆动端用于连接换能器。本发明准零刚度机构利用片弹簧组件和倒立摆组件组合而成，经柔性组件连接达到刚度近零的特点，结构稳定性较佳，能够实现稳定的低频或超低频条件下多个方向的能量的收集。
一种刚度机构及其振动能量收集

[发明专利]一种无人艇实时避障方法及系统-CN202111560122.2有效
发明人：谢少荣;陈双双;瞿栋;刘东柯;彭艳;蒲华燕;罗均;李庆民;高尚兵 -专利权人：上海大学;创泽智能机器人集团股份有限公司;淮阴工学院
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人艇实时避障方法及系统，该方法包括基于无人艇路径规划属性信息，采用自适应步长的细菌觅食算法，确定无人艇的最佳目标路径；当无人艇在行进过程中发现动态障碍物时，根据动态障碍物的位置信息和速度信息，判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞，若是则采用ORCA算法调整无人艇行进路径，并控制无人艇按照调整后的无人艇行进路径进行行进，然后返回步骤根据动态障碍物的位置信息和速度信息判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞；若否则控制无人艇按照最佳目标路径继续行驶。本发明能够实现在复杂环境下进行安全避障并沿着最佳路径行进的目的。
一种无人实时方法系统

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