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[发明专利]工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法-CN202010335008.9有效
发明人：腾野;金明亮;孔令超;崔中 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及谐波减速器领域，提供一种工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法。关节结构包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器，谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器，第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件，第一件具有第一孔，谐波减速器位于第一孔中，谐波减速器位于第一主体与第二件之间；刚轮与第一件固定连接，刚轮的外周壁与第一孔的内周壁配合，柔轮与第一主体固定连接；第二件具有第一凸台和第二孔，第一凸台的外周壁与第一孔的内周壁配合，电机的机体固定在第二件的背向第一件的一侧，电机的转轴穿过第二孔后与波发生器连接。关节结构的安装操作简便，且关节结构能够适于高速运转。
工业机器人机械关节结构及其装配方法

[发明专利]制动器及机器人手臂-CN202011439742.6有效
发明人：孔令超;王勇先;李芬;腾野 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种制动器及机器人手臂。其中。该制动器包括定子、第一随动刹车片、第二随动刹车片、第一固定刹车片和第二固定刹车片。其中，定子固定设置，第一随动刹车片和第二随动刹车片相对于定子可转动的设置，第一固定刹车片和第二固定刹车片分别与定子固定连接。制动器包括刹车状态和分离状态。应用本发明的技术方案，可以实现对移动运动驱动轮和转动运动驱动轮的同时制动，而且直接将制动作用于移动运动驱动轮和转动运动驱动轮，可以提高制动的可靠性。
制动器机器人手臂

[发明专利]一种机器人-CN202110749722.7有效
发明人：饶顺;孔令超;腾野;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人，其中，所述机器人包括：基座法兰，其用于安装第一电机；第一减速机，其与所述第一电机相接；第一机械臂，其与所述第一减速机相接；以及力转移机构，其与所述基座法兰和所述第一机械臂相接，以将所述第一减速机上的作用力转移到所述基座法兰上。本发明的机器人能够将第一减速机所承受的弯矩和离心力，通过该力转移机构直接转移到机座法兰上，从而减小第一减速机承受的弯矩和离心力，一定程度上增加减速机使用寿命。
一种机器人

[发明专利]一种波纹管接头减震装置和机器人-CN202111489360.9有效
发明人：孔令超;蔡武;莫子扬;腾野;王荣耀 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F16L55/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种波纹管接头减震装置和机器人，包括第一减震机构和第二减震机构，所述第一减震机构与波纹管接头连接，所述第二减震机构设置在基座的管口，所述波纹管接头通过所述第一减震机构与所述第二减震机构连接从而连接在基座的管口上，该波纹管接头减震装置能够缓冲波纹管与基座之间的振动力，利用减缓波纹管扭转问题和缩短波纹管的恢复时间，同时减缓了机器人整体的震动。
一种波纹管接头减震装置机器人

[发明专利]车辆车位的确定方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202211455025.1在审
发明人：闫文龙;孔德军;房金良;腾野;涂前进 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆车位的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：在接收到部署于检修入口位置的扫描设备发送的携带目标故障类型的车位查询请求的情况下，获取各个停车区域分别对应的停车信息。根据各停车区域分别对应的停车信息，将停放了车辆的停车区域作为检修区域。在存在任一检修区域所对应的故障类型为目标故障类型的情况下，将目标故障类型所对应的检修区域作为目标检修区域。根据目标检修区域的停车信息，确定目标检修区域中各车位的停车状态，并在存在至少一个车位的停车状态为空闲状态的情况下，根据空闲状态的车位的位置信息，确定待检修车辆所对应的目标车位。这样，提高了车位确定的效率。
车辆车位确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆生产流水线的质检方法、装置和计算机设备-CN202211433855.4在审
发明人：赵旭;秦文博;胡汉杰;孔德军;房金良;阮兴家;腾野;朱世光 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆生产流水线的质检方法、装置和计算机设备。所述方法包括：接收前一质检设备发送的前一质检结果，所述前一质检结果为前一装配环节结束后对车辆的装配结果进行质检得到的；在当前装配环节结束后，得到当前装配环节对应的当前质检结果，所述当前质检结果中包括在所述当前装配环节的过程中，基于所述前一质检结果进行复核后得到的复核结果；将所述当前质检结果发送至下一质检设备，以供下一装配环节基于所述当前质检结果进行复核，直到全部装配环节结束后得到装配完成的车辆，并由最后一个质检设备输出车辆的质量缺陷信息。采用本方法能够提高质检效率。
车辆生产流水线质检方法装置计算机设备

[发明专利]限位装置及具有其的机器人-CN202110950383.9有效
发明人：孔令超;腾野;饶顺;王荣耀;赵伟良 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种限位装置及具有其的机器人，限位装置包括：缓冲部，缓冲部可运动地设置在基座上，以用于与待限位部件接触以在待限位部件的推动下运动，以对待限位部件的运动进行缓冲限位；止挡部，设置在基座上，止挡部包括对缓冲部的回位运动进行避让的避让位置和对或缓冲部的回位运动进行止挡的止挡位置，止挡部在避让位置和止挡位置之间可运动地设置。本发明的限位装置解决了现有技术中的机器人的限位装置容易因回位动作与待限位部件发生二次碰撞的问题。
限位装置具有机器人

[发明专利]机器人切换系统控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210960154.X在审
发明人：马歆茗;吴昊;赵旭;高显进;陈磊;腾野;朱世光;陆延军;山鸿禧 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人切换系统控制方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：响应放工具指令，当机器人已装配工具、且第一停靠站存在与已装配工具对应的空闲存储位时，控制机器人运行至放工具点位、并控制已装配工具拆卸至第一停靠站；检测第一停靠站中是否存放有已装配工具，若是，则控制机器人返回原点；响应换工具指令，当机器人未装配工具、且第二停靠站中目标工具在位时，控制机器人运行至装配工具点位、并控制目标工具装配至机器人；检测第二停靠站中所述目标工具是否在位，若否，则控制机器人返回原点。采用本方法能够实现机器人自动、快速、可靠的更换各类工具。
机器人切换系统控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]总装生产线排程方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202211270367.6在审
发明人：朱秋实;房金良;孔德军;闫文龙;腾野;高显进;王建新 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种总装生产线排程方法、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：先根据总装最晚开始时间的先后确定基础的第一排列顺序；对各总装生产线分别配置一个总装任务；在总装最晚开始时间不受影响的情况下，按照各待总装产品的属性特征调整第一排列顺序，得到优化的第二排列顺序；最后将第二排列顺序发送至各总装生产线，以指示各总装生产线根据第二排列顺序执行对应的总装任务。采用本方法能够对一批包含多种属性特征的待总装产品进行合理的总装排列顺序规划，避免出现各总装生产线、各属性特征的待总装产品下线后彼此等待的情况，提高了总装生产线的整体产能。
总装生产线方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]负载平衡装置及工业机器人-CN202110168356.6有效
发明人：饶顺;孔令超;王勇先;腾野;曹璟玉;蔡武 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开提供一种负载平衡装置及工业机器人，负载平衡装置安装在工业机器人上，负载平衡装置包括：第一磁力装置设置在执行组件上，第二磁力装置设置在活动臂组件上，第一磁力装置与第二磁力装置被配置为能够形成可控的相互作用力场，将执行组件的受力通过相互作用力场传递至活动臂组件。本公开的负载平衡装置，使执行组件的部分受力可以通过磁力装置的相互作用直接传递到活动臂组件上，一方面实现减小丝杆与螺母之间的作用力，增强执行组件的寿命；另一方面，借助磁场间相互作用力的能够调控变化的特性，减轻机器人运动过程中产生的惯性力、负载对工业机器人的工作部件的冲击。
负载平衡装置工业机器人

[发明专利]机器人末端丝杆刚度加强结构、机器人-CN202110591257.9有效
发明人：王长恺;赵伟良;孔令超;腾野;王荣耀 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人末端丝杆刚度加强结构、机器人，其中刚度加强结构，包括丝杆、轴向位移驱动组件，所述轴向位移驱动组件能够驱动所述丝杆沿丝杆轴向伸缩，还包括至少三根弹性件，各所述弹性件的第一端与所述丝杆连接，各所述弹性件环绕所述丝杆间隔设置，所述丝杆伸出过程中，所述弹性件能够对所述丝杆施加与所述丝杆的伸出方向相反的轴向力以及背离所述丝杆的轴心一侧的径向力，且各所述弹性件对所述丝杆施加的所述径向力的合力为零。根据本发明，在丝杆处于伸出状态时，丝杆的刚度得到提升，丝杆末端的抖动现象得到缓解、丝杆稳定性更高。
机器人末端刚度加强结构

[发明专利]变频器多点位控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210263567.2在审
发明人：陈磊;赵旭;侯常峰;刘双进;刘斌;腾野;王擎林;李晓静 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H02P27/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种变频器多点位控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取所述电机的位置值并对其进行标记生成标记位置值；判断所述电机的工作模式，根据不同的工作模式获取所述电机的实际位置值；当所述工作模式为自动模式或位置模式时，判断所述实际位置值是否位于预设位置值范围内，若位于则生成位置到位信号；若不位于则调整所述变频器的输出直到所述电机的实际位置值位于预设位置值范围内。采用本方法能够在逻辑复杂的自动化产线下实现变频器的准确、快速的多点位定制化控制。
变频器多点控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]散热装置及具有其的机器人-CN202011524115.2有效
发明人：王长恺;腾野;孔令超 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种散热装置及具有其的机器人，其中，散热装置，安装在机器人的机体上，散热装置包括：散热部件，安装在机体上，散热部件的至少部分伸入机器人的润滑剂内，以与润滑剂接触并吸收润滑剂的热量；散热部件具有与润滑剂接触的接触端面，接触端面上设置有多个凹槽；限位部件，限位部件套设在散热部件上并与散热部件连接，限位部件的内壁面与接触端面之间具有导流间隙，限位部件上设置有进液孔和出液孔，润滑剂通过进液孔进入导流间隙内与接触端面接触后，通过出液孔流出。本发明解决了现有技术中的散热装置对机器人的散热效率低的问题。
散热装置具有机器人

[发明专利]一种水平多关节机器人-CN202210298417.5在审
发明人：饶顺;孔令超;王勇先;腾野 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水平多关节机器人，以解决水平多关节机器人在工作时引起线缆振动进而降低机器人工作的可靠性的技术问题；包括机座、n个机械臂以及m个辅助机械臂；所述n个机械臂依次首尾可转动的连接在一起形成机械臂组；机械臂组的一端为尾端，连接在所述机座上，机械臂组的另一端为首端；所述机械臂组的n个机械臂中，其中第1个机械臂作为尾端机械臂与机座相连，第n个机械臂作为首端机械臂，第2个至第n‑1个机械臂依次连接在第1个机械臂和第n个机械臂之间；每个所述辅助机械臂连接在不同的相邻的两个机械臂之间；所述辅助机械臂与其两端的机械臂均可转动的连接在一起；所述n个机械臂以及m个辅助机械臂形成有依次连通的走线通道。
一种水平关节机器人

[实用新型]关节臂组件及弧焊机器人-CN202121216261.9有效
发明人：腾野;孔令超;饶顺;赵伟良 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种关节臂组件及弧焊机器人。关节臂组件包括：第一关节臂，第一关节臂上设置有第一通孔；第二关节臂，与第一关节臂连接且相对第一关节臂可摆动地设置，第二关节臂用于连接焊炬，第二关节臂上设置有第二通孔；支撑杆，与第二关节臂连接；第一支撑套管，与支撑杆连接且相对支撑杆可转动地设置，第一支撑套管位于第一通孔和第二通孔之间，以使焊丝软管依次穿设在第一通孔、第一支撑套管和第二通孔内。本实用新型的关节臂组件解决了现有技术中的弧焊机器人的焊丝软管容易被拉扯的问题。
关节组件机器人

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