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[发明专利]一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法-CN202211706434.4在审
发明人： 胡阳修;赵长春;贾成龙;陈光山;孟海洋;彭一洋;陈扬 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法，包括(1)使用集群系统挂载的设备获取测距、惯导、卫导传感器数据；(2)补偿相对速度带来的测距误差；(3)惯导/卫导定位解算，通过持续的航姿解算获得集群内初始的定位信息；(4)测距定位解算。根据步骤3得到的初步定位结果，结合测距信息，进行集群内相对测距定位解算修正；(5)对集群内所有个体按照步骤4进行测距定位解算，并求解测距定位的协方差矩阵作为置信度评估；(6)将基于测距信息的相对定位数据与惯导等定位数据进行融合，得到最终的集群系统高精度相对定位信息。本发明解决了现有GPS定位易受干扰，惯导定位误差漂移大的问题，提升了集群系统的相对定位精度。
一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法

[发明专利]一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法-CN202111459191.4有效
发明人：钱洲元;张翰墨;胡阳修;赵长春;陈扬;贺亮 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法，包括：步骤S1：无人集群实时探测所在周围环境，构建环境地图模型；步骤S2：将编队控制系统初始化；步骤S3：基于偏差情况对所述无人集群加速度进行更新；步骤S4：根据编队一致性和安全性，构建代价函数，根据所述代价函数得到的代价值，更新最优解；步骤S5：进行循环迭代，得到当前最优的加速度控制方式，本发明利用一种偏差优化启发式算法优化无人集群的加速度大小和方向，以使无人集群在保证安全性的情况下按照指定的编队队形飞行，具有可操作性强、控制精度高、鲁棒性强的优势。
一种基于偏差优化启发式算法无人集群编队控制方法

[发明专利]一种带终点进入角度约束的路径规划方法-CN202211575385.5在审
发明人：赵长春;胡阳修;奚勇;陈扬;贾成龙;孟海洋;彭一洋 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种带终点进入角度约束的路径规划方法，用于无人平台对环境障碍规避以及在执行具有终点进入角度约束任务时的路径规划。所述路径规划方法具备对环境障碍的避障功能和终点进入角度启发规划功能。所述避障功能，采用多步滚动预测方式改进A*路径规划的单步搜索方式，在多个离散化搜索方向所确定的扩展节点搜索空间中，向前扩展多个节点后进行避障约束判断，以预测该扩展方向的可选性。所述启发规划功能，首先根据终点进入角度约束得到切入圆弧上的动态虚拟目标点，再通过计算到达动态虚拟目标点的启发式路径代价函数值，并选取最优代价值所处方向进行路径规划节点扩展。
一种终点进入角度约束路径规划方法

[发明专利]一种基于多视场的一致目标识别算法-CN202211503130.8在审
发明人：孟海洋;赵长春;陈光山;贾成龙;彭一洋;胡阳修;化仁宽 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视场的一致目标识别算法，利用目标智能识别算法对多相机从不同角度拍摄的图像进行处理，获得智能算法检测到的目标位置和目标属性。目标的属性ID将作为针对多目标关联的粗匹配进程，将目标按其属性进行分类。通过对相同类别的目标进行特征提取，然后利用ORB特征匹配来计算目标之间的对应关系，ORB因其计算速度快、实时性高而被广泛应用于目标匹配。同时针对基于ORB获得特征点较多的问题，本发明实施只依靠众多特征点中的最佳匹配点作为判别目标匹配成功依据的策略。本发明可以有效实现多视角的一致目标识别，为多相机在不同时视场监控或探测目标提供技术支撑。
一种基于视场一致目标识别算法

[发明专利]一种集群系统动态编队的队形控制方法-CN202011307984.X有效
发明人： 胡阳修;赵长春;贺亮;钱洲元;陈扬;张翰墨 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集群系统动态编队的队形控制方法包括：基于环境威胁地图为领航主机进行最优路径搜索，综合考虑最短路径与最小障碍威胁获得综合最优路径；将上述最优路径进行参数化将上述参数化后的路径信息再优化；通过编队信息为其余跟随从机分配跟随路径并参数化；根据通信条件，通过速度控制量为编队路径完成队形协调控制；对编队过程中后加入的障碍完成避障控制；周期更新路径信息，并将最新的路径参数化矩阵在集群系统中更新同步。本发明解决了现有集群系统编队控制方法难以在通信条件有限情况下，完成复杂曲线编队精度不高的问题。
一种集群系统动态编队队形控制方法

[发明专利]一种无人机集群组网通信系统和方法-CN202011329721.9有效
发明人：赵长春;陈扬;贺亮;袁德虎;胡阳修;钱洲元 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群组网通信系统和方法，其中，集群通信收发模块从通信使能控制模块接收信息；集群通信收发模块从集群控制算法模块接收信息，将该信息编码并发送给组网通信模组；通信时隙管理模块统一调度，调用通信网络维护模块对网络通信节点编号列表维护，调用通信使能控制模块对组网通信模组的信息进行接收和过滤，调用集群通信收发模块对接收信息进行解析和对发送信息进行编码，将解析后的信息传递给集群控制算法模块，以及将编码完的信息传递给组网通信模组。采用带通信时隙协调的广播式通信实现组网通信网络内通信节点之间相互通信，通信节点数量便捷增加，通信节点有序发送信息。
一种无人机集群组网通信系统方法

[发明专利]磁变距主旋翼系统-CN202011387880.4在审
发明人：陈扬;贺亮;赵长春;胡阳修;钱洲元;张翰墨 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B64C27/68 文献下载
摘要：本发明提供一种磁变距主旋翼系统，包括：主轴系统，包括转动轴，所述转动轴固定于机体上且可沿轴线转动；至少一套旋翼系统，固定于所述转动轴上；每一旋翼系统包括磁变距定子子系统、磁变距转子子系统和摇臂子系统，所述摇臂子系统和所述磁变距转子子系统相连接并安装在所述转动轴外侧，所述磁变距定子子系统安装在所述磁变距转子子系统外侧；所述磁变距定子子系统包括电磁线圈，所述磁变距转子子系统包括永磁体环，所述电磁线圈用于产生交变磁场带动所述永磁体环沿所述转动轴的轴线转动，所述磁变距转子子系统带动所述摇臂子系统转动。本发明可以提高直升机旋翼变距系统可靠性，降低成本。
磁变距主旋翼系统

[发明专利]一种无人机的操控方法、装置、操控设备及存储介质-CN201711148638.X有效
发明人： 胡阳修;韩品连;鲁子豪 -专利权人：深圳意动航空科技有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机的操控方法、装置、操控设备及存储介质，其中，所述方法包括：通过设置于无人机上的摄像组件的获取人体的第一手势；若第一手势与控制无人机的预设手势匹配成功，将第一手势转换成第一控制指令，并控制无人机执行与第一控制指令对应的操作；若第一手势与控制无人机的预设手势匹配失败，通过设置于操作者上的姿态传感器获取人体的第二手势；若第二手势与控制无人机的预设手势匹配成功，将第二手势转换成第二控制指令，并控制无人机执行与第二控制指令对应的操作，可以极大地提升无人机的易操控性以及便携性，加强人机交互性，并降低无人机的硬件成本。
一种无人机操控方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无人机半实物仿真系统与仿真方法-CN201911242853.5在审
发明人： 胡阳修;袁德虎;陈扬;赵长春;钱洲元;贺亮 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机半实物仿真系统与仿真方法，所述的系统包括主控计算机、仿真计算机、仿真台架、飞行控制器。其中，主控计算机包括显示界面UI、数据存储模块、参数调整模块与模型建立模块，所述的仿真计算机包含仿真模型、物理仿真引擎、转台驱动模块、数据转换模块，所述的仿真台架包含三轴仿真转台、数据测量模块、无人机物理模型，所述的飞行控制器包括飞控硬件和惯导传感器。本发明利用仿真台架与仿真计算机对无人机进行半实物仿真模拟，降低了气动模型搭建的难度，同时，采用物理仿真引擎在地面完成动稳态下的测试，提高了仿真准确度与无人机控制器开发效率。
一种无人机实物仿真系统方法

[发明专利]一种用于无人机自主着陆的平台识别测量方法-CN201911238098.3在审
发明人：张翰墨;贺亮;胡阳修;赵长春;陈扬 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人机自主着陆的平台识别测量算法，属于无人机领域着陆光学测量技术领域，其步骤包括(1)合作靶标设计方法；(2)特征提取方法，得到视场内合作靶标；(3)基于特征分类的靶标识别方法，得到靶标的模型；(4)基于特征点的相对测量方法，计算靶标的4个特征点，计算得到靶标相对于无人机的相对位置。可用此方法利用合作靶标实现无人机的自主着陆需要的相对位置信息。本发明提出的用于无人机自主着陆的光学测量算法，引入单目相机合作靶标测量的优势，通过特征提取、特征识别、相对测量，实现在不同相对测量距离下对合作靶标的准确相对测量。
一种用于无人机自主着陆平台识别测量方法

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