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[外观设计]手术训练操控台-CN202230693125.2有效
发明人：邰永航;蔡晓誉;秦芝宝;李飞;梁少君;李世杰;王梓俊;陈琪 -专利权人：云南师范大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术训练操控台。2.本外观设计产品的用途：用于医学院的虚拟腔镜手术训练和操作训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
手术训练操控

[实用新型]一种可视化穿刺收缩用导向装置-CN202122708822.3有效
发明人：邰永航;秦芝宝;石俊生;李飞燕;夏成启;高玮 -专利权人：云南师范大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可视化穿刺收缩用导向装置，包括纵向运动外壳，纵向运动外壳的顶端安装有伺服电机，螺母连接座的一端固定连接有追踪器，追踪器的底端安装有六轴力学传感器，六轴力学传感器的底端连接有穿刺针座，穿刺针座的一端活动安装有穿刺长针，追踪器和六轴力学传感器均通过数据线连接有多维力学数据分析仪，多维力学数据分析仪传输连接有计算机，计算机传输连接有增强现实头盔，本实用新型通过设有的追踪器、六轴力学传感器、增强现实头盔、计算机和多维力学数据分析仪，提供良好的导向功能，良好的导向设备提高穿刺的精度，避免失误次数过多影响手术进程，大大提高穿刺的精准度失误较多，降低病人精神上的折磨。
一种可视化穿刺收缩导向装置

[发明专利]一种基于增强现实的触觉可视化穿刺手术导航系统-CN201810301710.6在审
发明人： 秦芝宝;邰永航;石俊生;李飞燕;夏成启;高玮 -专利权人：云南师范大学
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种基于增强现实技术的触觉可视化手术穿刺导航系统。本发明中，六自由度力学传感器与穿刺针相连，获得穿刺针穿刺软组织时的穿刺力学数据，多维测力数据分析仪对穿刺力学数据进行分析和处理后，通过无线驱动实时传送给电脑客户端的Unity3D游戏引擎中进行数据可视化显示，与多次同种穿刺实验数据仿真后获得的软组织力‑时间数学模型进行可视化显示比较，医生能够更加直观的观察两者的差异，当两个穿刺力的差值大于设定阈值时，则可判断穿刺到血管或坏死组织，参考视觉可视化导航及时更改穿刺路径或停止穿刺进行取样，提高穿刺精度和降低穿刺失误率。
穿刺可视化力学数据软组织穿刺针触觉穿刺导航系统手术导航系统医疗器械领域增强现实技术可视化显示力学传感器数据分析仪数据可视化坏死组织六自由度实验数据数学模型无线驱动游戏引擎增强现实穿刺力失误率阈值时测力多维取样直观视觉血管参考观察客户医生电脑分析

[发明专利]一种用于医学影像引导手术的触觉导航系统-CN201810302520.6在审
发明人：邰永航;石俊生;李琼;魏磊;陈载清;黄小乔;柳昱辰;秦芝宝 -专利权人：云南师范大学
申请日： 2018-04-05 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术的触觉导航系统，用以提高微创手术的精准性。具体包括：触觉数据采集模块(1)，深度学习训练模块(2)，手术预测模块(3)，手术分类模块(4)触觉可视化模块(5)以及视触融合模块(6)；本发明通过在手术中通过真实微创手术器械搭建的力学数据采集、训练模型，结合深度学习算法、人工智能决策系统、以及触觉可视化算法搭建的触觉导航系统准确率高、实时性好。弥补了现有的单纯通过影像学引导的微创手术中成像效果差、组织边界不清晰、触觉感知缺失等缺点，大大提高了高难度、复杂微创手术的精准性，节省了医生操作时间，减轻了手术给病患带来的痛苦。
触觉微创手术导航系统微创手术器械学习训练模块医学影像引导可视化模块人工智能采集模块成像效果触觉感知触觉数据决策系统力学数据融合模块实时性好手术分类手术预测学习算法训练模型可视化引导的影像学准确率病患算法采集清晰痛苦医生

[发明专利]一种用于图像引导的肿瘤精准穿刺活检的方法-CN201710579908.6在审
发明人：邰永航;石俊生;李琼;魏磊;陈载清;黄小乔;秦芝宝 -专利权人：云南师范大学
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于图像引导肿瘤精准穿刺活检方法，用以提高肿瘤外科穿刺活检手术的成功率及肿瘤病理结果精准术前判断。具体步骤包括，患者术前CT重建（1），目标肿瘤图像分割（2），肿瘤内部异质性四维热图重建（3），穿刺路径规划（4），三维图像配准（5），术中AR导航（6）；本发明针对肿瘤生长过程中内部的空间和时间的异质性特点，针对现有的肿瘤穿刺活检手术中随机抽小部分病变组织，不能代表完整肿瘤表型这一问题，通过定量影像学分析，发掘了肿瘤术前精准穿刺活检手术的新方法，为肿瘤术前规划及手术方案定制等提供了一体化的辅助方案。
穿刺活检肿瘤图像引导异质性病变组织路径规划目标肿瘤三维图像图像分割肿瘤表型肿瘤病理肿瘤穿刺肿瘤生长肿瘤外科穿刺影像学配准四维成功率一体化重建分析规划