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[发明专利]穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品-CN202310698512.9在审
发明人：谢卫国;高金兴;张旭 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品。该方法包括：检测方法用于检测穿刺导航系统的精度，在穿刺导航系统已规划过靶点和进针点的目标穿刺路径的情况下，穿刺导航系统根据目标穿刺路径控制机械臂运动至目标位置，以使安装在机械臂上的穿刺导轨的轴线与目标穿刺路径重合，穿刺导轨内固定有标定手指，标定手指为轴对称物体，标定手指的轴线与穿刺导轨的轴线重合，方法包括：获取靶点的第一位置；获取进针点的第二位置；确定第一位置到标定手指的轴线的第一距离；确定第二位置到标定手指的轴线的第二距离；根据第一距离和/或第二距离，确定穿刺导航系统的精度。
穿刺导航系统精度检测方法相关产品

[发明专利]穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品-CN202310512077.6在审
发明人：谢卫国;张冲;高金兴;张旭 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品。检测方法用于检测穿刺导航系统的精度，穿刺导航系统在为第一进针点和第一靶点规划目标穿刺路径的情况下，基于目标穿刺路径控制穿刺导引器进行穿刺，方法包括：获取待检测穿刺路径，待检测穿刺路径为在基于目标穿刺路径控制穿刺导引器径进行穿刺的情况下，基于穿刺导引器所确定的穿刺路径；获取第一进针点在世界坐标系下的第一坐标和第一靶点在世界坐标系下的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标，确定过第一进针点和第一靶点的实际穿刺路径；根据待检测穿刺路径和实际穿刺路径的第一差异，确定穿刺导航系统的精度。
穿刺导航系统精度检测方法相关产品

[发明专利]一种3D虚拟超声引导穿刺导航系统及方法-CN201710083134.8在审
发明人：吴剑;吕留帅;卢慧君;黄毅斌 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及了一种3D虚拟超声引导穿刺导航系统及方法，为了解决微创介入手术中的穿刺临床需求。导航系统包括三维视觉显示设备、超声成像设备、超声探头、图像采集卡、图像工作站、空间定位设备、穿刺针以及设计和开发的配套的软件，实现三维场景的渲染和显示、硬件设备的标定、手术路径的规划等功能。根据上述导航系统进行穿刺的导航方法，通过校正手术过程中呼吸运动和病人移动带来的肿瘤位置变化，提高了导航系统的穿刺精度。本发明将虚拟现实技术应用到超声手术导航中，增强了显示的立体感和灵活性，帮助医生更快更好完成手术。
一种虚拟超声引导穿刺导航系统方法

[发明专利]一种电磁定位的超声穿刺导航系统-CN201210499929.4无效
发明人：郑音飞;陆海同 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-11-28 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种超声穿刺导航系统，尤其涉及一种电磁定位的超声穿刺导航系统，包括超声影像设备、穿刺定位系统和导航软件子系统，超声影像设备和穿刺定位系统通过导航软件子系统相连，穿刺定位系统为电磁穿刺定位系统，电磁穿刺定位系统包括磁场发射器、探头接收器和穿刺针接收器，磁场发射器通过与探头接收器和穿刺针接收器收发信息，从而跟踪和采集探头和穿刺针的位置信息。本发明公开了一种电磁定位的超声穿刺导航系统，定位准确、体积小、重量轻、无辐射、受环境因素影响小，实时显示穿刺针路径，任意角度清楚观察针尖位置，提高穿刺准确性，减少出血并发症，提高安全性。
一种电磁定位超声穿刺导航系统

[发明专利]基于5G网络的穿刺机器人导航系统-CN201911156410.4在审
发明人：张华东;骆敏舟;王永;辛艳峰 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于5G网络的穿刺机器人导航系统，包括本地穿刺导航系统和异地穿刺服务器，所述本地穿刺导航系统和异地穿刺服务器通过5G网络通信；本地穿刺导航系统首先将CT坐标系、机器人基座坐标系和双目相机世界坐标系通过标记点进行空间映射，将CT坐标系通过固定好的双目相机世界坐标系映射到机器人基座坐标系下，映射后发送当前标记点的位置给机器人，然后给医生确定靶点路径，靶点路径通过5G网络发送至异地穿刺服务器，医生通过异地穿刺服务器控制机器人完成手术本发明异地操作，通过5G的低延时，高效率，医生可在异地进行系统操作，实时传输视频图像，机械臂数据，给手术房的医生提供精确的穿刺导航路径，供医生进行穿刺。
基于网络穿刺机器人导航系统

[发明专利]一种B超引导下的穿刺导航系统-CN201511027135.8有效
发明人：马骁萧;冯宇 -专利权人：精微视达医疗科技（武汉）有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种B超引导下的穿刺导航系统，包括穿刺导航系统主机，光学探头，光学探头转接座和光学标记物；光学探头转接座固定在B超探头上，光学探头与光学探头转接座连接，光学探头与所述穿刺导航系统主机之间有信号交互；使用时，光学标记物固定在穿刺器械上，光学探头可识别光学标记物相对于光学探头的空间位置，从而计算出穿刺器械相对于B超探头的空间位置；穿刺导航系统主机通过B超主机的视频输出端口获得B超主机的图像数据，并根据穿刺器械相对于B超探头的空间位置获得穿刺器械在B超图像上的位置，并将其融合在B超图像上进行显示。本发明将摄像头架设在B超探头上，近距离观察穿刺器械上的光学标记物，在穿刺操作过程中，B超探头与穿刺器械之间的空间区域内不会存在其他障碍物，因此不会出现干扰，避免了遮挡。
光学探头穿刺器械穿刺导航系统光学标记物空间位置转接座主机视频输出端口近距离观察摄像头操作过程空间区域图像数据信号交互穿刺可识别障碍物遮挡架设融合

[实用新型]超声穿刺导航快速检验装置-CN201921987201.X有效
发明人：夏炎;王璞;姚林;杨彬;兰璐;李锐 -专利权人：威朋（苏州）医疗器械有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种超声穿刺导航快速检验装置。超声穿刺导航快速检验装置包括底座、侧壁、穿刺针引导块及穿刺目标组；侧壁与底座共同围成用以容纳液态超声介质的空腔，侧壁设有用以固定穿刺针引导块的缺口；穿刺针引导块的内部设有穿刺针引导孔；穿刺目标组包括至少三个穿刺目标件，穿刺目标件包括支撑柱与穿刺目标点，至少三枚穿刺目标点的中心共面且非共线，且任意一枚穿刺目标点的中心位于至少一个穿刺针引导孔的中心线所在的直线上。上述超声穿刺导航快速检验装置能够对手术导航系统提供的B超引导下穿刺导航进行快速便捷的定位精度检测与评价，可确保手术导航系统为超声引导下的介入手术提供高精度导航，从而提高手术的准确度和效率。
超声穿刺导航快速检验装置

[发明专利]七自由度经会阴前列腺手术导航系统及其使用方法-CN202210879953.4有效
发明人：张兆东;陈波;李军;徐砚捷;范镒;倪杭;张凯凯;王博 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种七自由度经会阴前列腺手术导航系统及其使用方法，涉及医疗器械辅助领域。导航系统由超声探查机构和穿刺轴机构两个部分组成，且所述超声探查机构与所述穿刺轴机构均具有多个自由度。使得本发明所涉及的前列腺手术导航系统可应用于一至多个自定义位置的入针点的穿刺，且可支持有针道穿刺和无针道穿刺两种方法。本发明所设穿刺轴机构设有穿刺进给轴，可对穿刺针的给进深度进行灵活的掌控，也使得穿刺针的针长得以充分的利用。
自由度会阴前列腺手术导航系统及其使用方法

[实用新型]穿刺针标定装置及手术导航系统-CN202121039723.4有效
发明人：张兆东;秦海明;陈波;曹洁;胡兵;周建桥;徐丹枫;王蕾;庄文芳 -专利权人：磅客策(上海)智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及手术器械标定技术领域，具体而言，涉及一种穿刺针标定装置及手术导航系统。穿刺针标定装置包括标定块和探针；探针上设有多个用于标定坐标系的反光球，标定块上开设有第一穿孔和第二穿孔，第一穿孔供探针插入，且第一穿孔的孔壁能够在探针插入到位后阻挡探针；第二穿孔供穿刺针插入，且第二穿孔的孔径与待标定的穿刺针的直径一致，探针的端面用于与穿刺针的针尖抵接。手术导航系统包括上述穿刺针标定装置。本实用新型提供的穿刺针标定装置及手术导航系统，对穿刺针进行定位的的过程简单，且技术要求较低。
刺针标定装置手术导航系统

[发明专利]一种乳腺微创介入手术机器人及其操作方法-CN202110496486.2在审
发明人：田建英;田浩 -专利权人：山东商业职业技术学院
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种乳腺微创介入手术机器人，包括穿刺机器人本体系统、导航系统、图像系统和医生操作台，穿刺机器人本体系统、导航系统和图像系统均与医生操作台信号连接，穿刺机器人本体系统包括三维直线模组，三维直线模组的Y轴直线模组的滑块上固接有被动关节机械臂，被动关节机械臂远离三维直线模组的一端安装有主动穿刺装置，三维直线模组与主动穿刺装置之间设置有乳腺固定装置，本发明结合乳腺组织活检手术现状，设计了一种主被动自由度相结合的乳腺微创介入手术机器人，弥补被动关节设计的局限性，借助图像系统、导航系统和机器人本体系统，机器人可以使穿刺变得更加稳定和精准，从而提高了手术效率和安全性。
一种乳腺介入手术机器人及其操作方法

[发明专利]穿刺导航系统、方法、设备与存储介质以及穿刺装置-CN202210772137.3在审
发明人：罗中宝;邵言亮;蒋坤;张朕华 -专利权人：上海睿刀医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本公开提供一种穿刺导航系统、方法、设备与存储介质以及穿刺装置。导航系统包括定位模块、超声图像获取模块、穿刺规划模块、坐标系转换模块和导航处理模块。穿刺规划模块基于三维超声图像进行用于穿刺针的穿刺规划。坐标系转换模块建立图像坐标系与空间坐标系之间的转换关系。导航处理模块在空间坐标系中确定待定位目标件的导引运动路径并基于导引运动路径，通过穿刺控制件进行穿刺针的导航。本公开在不采用双目视觉定位装置，也不在穿刺针和超声探头设置光学标记件时，可获取穿刺针与目标穿刺点之间的位置关系，实现穿刺针导航，节省成本，降低复杂度。
穿刺导航系统方法设备存储介质以及装置

[发明专利]穿刺导航系统、方法、设备与存储介质以及穿刺装置-CN202210772136.9在审
发明人：罗中宝;蒋坤;张星光;张朕华;宋成明 -专利权人：上海睿刀医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本公开提供一种穿刺导航系统、方法、设备与存储介质以及穿刺装置。导航系统包括确定穿刺针在空间坐标系的三维坐标信息的定位模块、超声图像获取模块、用于穿刺针穿刺规划的穿刺规划模块、建立图像坐标系与空间坐标系之间的转换关系的坐标系转换模块、在图像坐标系中基于穿刺针与目标穿刺点位置的相对位置确定穿刺针的第一运动路径并基于第一运动路径确定穿刺导向件在空间坐标系内的第二运动路径的运动路径确定模块和在空间坐标系中基于第二运动路径进行穿刺针的导航的导航处理模块本公开在不采用双目视觉定位装置，也不在穿刺针和超声探头设置光学标记件时，可获取穿刺针与目标穿刺点之间的位置，实现穿刺针导航，节省成本，降低复杂度。
穿刺导航系统方法设备存储介质以及装置

[实用新型]基于红外光谱吸收分析技术的穿刺针头和血管导航系统-CN201620270710.0有效
发明人：朱锐;刘海平;邬烈辉;沈诚亮 -专利权人：深圳市中科微光医疗器械技术有限公司
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： A61M5/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于红外光谱吸收分析技术的穿刺针头和血管导航系统，穿刺针头包括管状的穿刺针和设于所述穿刺针内的成像探头，血管导航系统包括依次连接的激发源、激光传输组件和穿刺针头，以及连接所述激光传输组件的信号处理组件本实用新型通过使用基于红外光谱吸收分析技术的穿刺针头和血管导航系统，本实用新型很好地解决了扎针难的问题。扎针时，医生根据光纤成像探头反馈的光谱吸收差异可以很方便地判断出穿刺针在血管中的位置信息，解决了医生扎针时，穿刺针被扎偏或者扎穿血管等问题。
基于红外光谱吸收分析技术穿刺针头血管导航系统

[发明专利]基于近红外光谱的神经外科导航穿刺路径实时纠错方法-CN200910032972.8无效
发明人：钱志余;陶玲;翁晓光 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2009-06-03 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于近红外光谱的神经外科导航穿刺路径实时纠错方法，属于外科手术导航系统精度校正方法。本发明首先采用基于三维重建体的体数据，提取目标路径灰度信息。随后对目标路径圆锥化，并在锥面上提取N条验证穿刺轨迹的灰度信息。由光学参数和影像数据的数学关联模型，得到目标路径和N条验证轨迹的光学曲线，借助Hausdorff距离和曲率的曲线趋势匹配算法，获得在容差范围内与实时近红外光学信号具有相同变化趋势的穿刺轨迹曲线，确定偏离目标路径的方位该方法实施简单，速度快，可实时进行，便于临床应用，可集成在手术导航系统中，从而较大幅度提高导航系统的精度。
基于红外光谱神经外科导航穿刺路径实时纠错方法

[发明专利]一种机械臂穿刺的颅内血肿穿刺引流手术系统-CN202111219570.6在审
发明人：王琳;邵天琪;王烨;姜鹏;杜世伟;李光林 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂穿刺的颅内血肿穿刺引流手术系统，包括导航系统和控制台；控制台包括PC模块、机械臂控制模块；机械臂控制模块包括机械臂末端连接装置、推进装置；机械臂末端连接装置与推进装置连接，导航系统用于获取病人头部的实时姿态信息，并传输给PC模块；PC模块将CT图像结合病人头部的实时姿态信息，解算病人的颅内穿刺路径的实时姿态信息；通过机械臂模块控制机械臂末端连接装置姿态到颅内穿刺路径的实时姿态三轴角度逐一一致，然后启动推进装置本发在明能提供精准的颅内穿刺路径导航的同时，具有操作更便捷、价格更低廉的优势，并且能够实现实时导航，病人头部可在手术过程中移动。
一种机械穿刺血肿引流手术系统

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