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[发明专利]一种基于深度神经网络的弱光环境车道线检测方法、装置-CN202011612255.5有效
发明人： 祝青园;宋爽;黄腾超;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度神经网络的弱光环境车道线检测方法、装置，方法具体包括：使用实际驾驶环境图像通过调节对比度和gamma数值转换成弱光图像，训练弱光增强网络，实现高质量车道线图像的输出；将弱光增强网络输出的高质量车道线图像引入改进的DeeplabV3+语义分割网络，提取包含高级语义信息车道特征检测候选车道；检测到候选车道后，通过快速的聚类算法将候选车道聚类为线型输出，完成对当前行驶车道的车道线检测；设定距离阈值，当车辆位置距离边界车道线小于设定距离阈值时，发出警告；本发明提出的方法，能够提升弱光环境下车道线检测的精度和鲁棒性。
一种基于深度神经网络弱光环境车道检测方法装置

[发明专利]一种针对铰接车辆的纵向滑移率估计方法-CN202210549704.9在审
发明人：杨昌霖;祝青园;程家琪;祝赫森;曾军 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开一种针对铰接车辆的纵向滑移率估计方法，目的在于为具有铰接转向结构的车辆提供更为有效的车辆状态估计的实现方案，其包括如下步骤：在估计开始时，对估计器数据进行初始化；之后根据铰接轮式车辆的动力学特性，搭建二自由度车辆模型；采用Unscented Kalman Filter滤波算法，对车辆速度状态信息进行估计；进一步根据铰接轮式车辆的运动学特性，借助估计的速度状态信息及轮速信息估算铰接轮式车辆的纵向滑移率。本发明通过设计针对铰接轮式工程车辆的二自由度动力学模型，并基于此模型设计了UnscentedKalman估计方法，克服了铰接轮式车辆模型的强非线性可能引起的估计算法失真问题，实现了对铰接轮式车辆四轮纵向滑移率状态的准确估计。
一种针对铰接车辆纵向滑移估计方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆的跟踪控制方法-CN202110703645.1有效
发明人： 祝青园;刘前结;侯亮;卜祥建;黄腾超;宋爽 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆的跟踪控制方法，预先建立考虑道路倾角与曲率的车辆动力学模型，还包括：1)基于车辆动力学模型构建当前时刻的动态预测过程，并设计考虑驾驶路径信息的扩展模型预测控制器；2)获取当前时刻车辆的状态信息，根据状态信息建立约束包络；3)根据动态预测过程和约束包络利用差分进化算法求解得到当前时刻的最优控制转向角，根据最优控制转向角控制车辆在可行驶道路区域内自主跟踪最优的平滑路径；4)回到步骤1)计算下一个控制周期的最优控制转向角，直到车辆到达路径的终点。本发明能够处理路径跟踪过程中车辆与路面的动态交互信息，充分利用自动驾驶车辆的机动性，实现在可行驶道路区域内稳定平滑的路径跟踪控制。
一种自动驾驶车辆跟踪控制方法

[发明专利]一种装载机铲斗内物料堆积密度评估方法和装置-CN201911126703.8有效
发明人：王少杰;杨峥;侯亮;卜祥建;祝青园;张荣辉 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：一种装载机铲斗内物料堆积密度评估方法和装置,包括：1)实时识别装载机的挖掘作业状态，当识别到装载机完成铲掘进入运输阶段时，发出挖掘作业完成信号；2)获得挖掘作业完成信号后，采集铲斗的图像，采用视觉处理算法进行物料体积的动态评估，得到铲斗内物料体积V；同时，采集装载机动臂的压力数据和位置数据，进行载重大小的动态评估，获得铲斗内物料质量M；3)根据铲斗内物料体积V和物料质量M计算得到铲斗内物料堆积密度本发明无需人工操作，智能化程度高，适用于大批量作业，测量精度较高。
一种装载机铲斗内物料堆积密度评估方法装置

[发明专利]一种基于多曝光融合的车载视觉增强方法-CN202111065486.3在审
发明人： 祝青园;黄腾超;宋爽;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多曝光融合的车载视觉增强方法，预先采集实际驾驶环境的多曝光图像序列，方法包括下列步骤：训练用于评价图像边缘特征相似性的自关注模块，通过相似特征点位计算单应变换矩阵，实现多曝光图像序列对齐；构建上下文聚合网络(CAN)评估多曝光图像序列的高对比度区域，生成图像权重分布图；将输出的权重图进行归一化后输入导向滤波器，去除非边缘权重噪声，利用权重图提取对应图像的高对比度图像分量进行加权融合，输出高质量的驾驶环境图像。本发明提出的方法，能够有效地恢复光照变化场景中高光和阴影区域的细节特征，并对后续的功能性算法具有增强效果。
一种基于曝光融合车载视觉增强方法

[发明专利]一种铰接轮式装载机姿态预测方法-CN201810724077.1有效
发明人： 祝青园;陈炜;侯亮;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：一种铰接轮式装载机姿态预测方法，包括如下步骤：1)采集装载机前方非结构化路面信息和当前行驶状况，构建路面三维点云地形图；2)预测装载机的将来时刻位置；3)结合路面三维点云地形图和将来时刻位置，预测将来时刻轮胎接地点信息，再通过三点模型预测装载机的姿态信息。本发明的方法，通过对装载机行驶时前方地形信息的提取来研究其操控和行驶的安全稳定性，提前预测将来时刻装载机的姿态，确保有足够的时间做出合适的控制方案。
一种铰接轮式装载姿态预测方法

[发明专利]一种基于控制力矩陀螺的铰接车辆主动安全控制系统-CN201910068068.6有效
发明人： 祝青园;刘珺;陈炜;侯亮;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B62D37/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于控制力矩陀螺的铰接车辆主动安全控制系统，包括：车辆数据采集部分，用于采集铰接车辆前后车身姿态参数、运动参数的传感器、用于测量转向角的编码器、用于车辆测速的编码器；数据处理与控制输出部分，建立的车辆动力学模型简化选取四个自由度：整车的侧向位移、前车体的横摆角速度、后车体的横摆角速度、整车的侧倾角，微处理器以整车模型为基础，对传感器数据进行处理，估计状态参数输出控制信号；控制力矩陀螺平衡机构，由两个纵向布置的单框架控制力矩陀螺作为执行机构，两个单框架控制力矩陀螺机构的摆动角速度大小相等，方向相反，平衡力矩相互叠加，而与平衡力矩方向相垂直的干扰力矩，方向相反，相互抵消。
一种基于控制力矩陀螺铰接车辆主动安全控制系统

[发明专利]一种大型工程机械的位姿实时显示系统及方法-CN201810039457.1有效
发明人： 祝青园;肖春晟;侯亮;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种大型工程机械的位姿实时显示系统及方法，包括多传感器信息采集系统，数据处理中心和位姿显示系统。采用多个姿态测量单元实时采集各个活动部件的线加速度、角加速度信息，并初步融合得到活动部件的姿态角信息，将融合后的姿态信息发送到数据处理中心；数据处理中心将不同部位的姿态信息进一步融合处理，并根据工程机械的3D模型文件重构其不同部件的空间坐标关系，将其发送到位姿显示系统进一步对其位姿信息进行3D重建显示，从而实现大型工程机械的实时位姿显示。本发明依靠低成本、易安装的测量装置，对大型工程机械的位姿信息进行实时的监控和显示，能满足恶劣环境下的要求，大大提高大型工程机械的安全性能和人机交互性能。
大型工程机械位姿数据处理中心实时显示系统活动部件位姿信息显示系统姿态信息多传感器信息采集系统角加速度信息人机交互性能姿态测量单元姿态角信息安全性能测量装置恶劣环境工程机械空间坐标融合处理实时采集融合低成本易安装重构发送监控

[发明专利]一种基于振动的轮式装载机载重量测量方法-CN201711006372.5有效
发明人： 祝青园;吴锦进;侯亮;卜祥建;吴雄峰 -专利权人：厦门大学
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01G19/08 文献下载
摘要：本发明一种基于振动的轮式装载机载重量的测量方法，所述测量方法包括：将装载机设置为怠速状态，且铲斗置于标准位置，获取三个点的加速度；根据运动的合成原理，计算一定时间内铲斗绕动臂缸和动臂的铰接点的加速度；探求功率谱密度曲线的峰值与装载机载重量的关系，并基于二者的关系建立神经网络；将一定时间内铲斗绕动臂缸与动臂的铰接点的加速度曲线变换所得的功率谱密度曲线的峰值输入神经网络，计算得到装载机的载重量。本发明只需获取三个点的加速度，无需对装载机的动臂缸及其结构做改造，保留了装载机结构的完整性与灵活性，具有安装简单、拆卸方便的优点。能够适用各种型号的装载机或者车辆，具有通用性强的优点。
一种基于振动轮式装载机载重量测量方法

[实用新型]一种多变量模拟压降模型试验台-CN201721390632.9有效
发明人： 祝青园;杨超平;侯亮;卜祥建;陈鼎 -专利权人：厦门大学
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本实用新型一种多变量模拟压降模型试验台，包括支撑框架、升降机构、压力传感机构、位移传感机构、升降轮检测件和沙箱；所述压力传感机构包括压力传感器；所述位移传感机构竖直设置于所述支撑框架的任一侧壁上；所述位移传感机构包括位移传感器和滑块件；所述滑块件与所述压力传感器固定连接；所述位移传感器用于检测所述升降轮检测件的升降值；所述升降轮检测件固定设置于所述压力传感器的下方且位于所述沙箱上方。本实用新型一种多变量模拟压降模型试验台整体结构简单、可有效得到压力和沉降量之间的关系曲线。
位移传感机构压力传感器多变量升降轮压降压力传感机构检测模型试验台位移传感器支撑框架滑块件沙箱本实用新型固定设置关系曲线模型试验升降机构竖直设置沉降量升降

[发明专利]沙滩垃圾筛分传输集成装置-CN201610352253.4有效
发明人：侯亮;丁玄毅;祝青园;陈鼎;卜祥建;郭腾鹏 -专利权人：厦门大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： E01H12/00 文献下载
摘要：沙滩垃圾筛分传输集成装置，涉及一种沙滩清洁装备。设有沙铲、传送带、传动带轮、传送带电机、沙嘴、内筛筒、底筛盘、螺旋筛分叶片、底筛盘带轮、螺旋筛分叶片带轮、叶片电机、隔板、防沙外桶、垃圾斗推杆、车架、垃圾斗和顶盖；沙铲固连于传送带的一端，传送带的另一端与沙嘴固连，底筛盘与防尘外桶转动配合，内筛筒固连在防尘外桶中，隔板设于内筛筒一侧，螺旋筛分叶片通过中空轴嵌套在底筛盘所设中心轴上，底筛盘带轮和螺旋筛分叶片带轮设于底筛盘所设中心轴的顶部，叶片电机设于机架上，叶片电机输出轴设有主动带轮，主动带轮与底筛盘带轮和螺旋筛分叶片带轮均连接，垃圾斗位于防尘外桶后方，且铰接于车架上，垃圾斗推杆铰接在垃圾斗上。
沙滩垃圾筛分传输集成装置

[实用新型]一种沙滩垃圾筛分传输集成装置-CN201620483845.5有效
发明人：侯亮;丁玄毅;祝青园;陈鼎;卜祥建;郭腾鹏 -专利权人：厦门大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： E01H12/00 文献下载
摘要：一种沙滩垃圾筛分传输集成装置，涉及一种沙滩清洁装备。设有沙铲、传送带、传动带轮、传送带电机、沙嘴、内筛筒、底筛盘、螺旋筛分叶片、底筛盘带轮、螺旋筛分叶片带轮、叶片电机、隔板、防沙外桶、垃圾斗推杆、车架、垃圾斗和顶盖；沙铲固连于传送带的一端，传送带的另一端与沙嘴固连，底筛盘与防尘外桶转动配合，内筛筒固连在防尘外桶中，隔板设于内筛筒一侧，螺旋筛分叶片通过中空轴嵌套在底筛盘所设中心轴上，底筛盘带轮和螺旋筛分叶片带轮设于底筛盘所设中心轴的顶部，叶片电机设于机架上，叶片电机输出轴设有主动带轮，主动带轮与底筛盘带轮和螺旋筛分叶片带轮均连接，垃圾斗位于防尘外桶后方，且铰接于车架上，垃圾斗推杆铰接在垃圾斗上。
一种沙滩垃圾筛分传输集成装置

[实用新型]一种便携式人居环境检测装置-CN201521131664.8有效
发明人：王岩;张晓彤;张亚斌;祝青园;靳瑞冬;何建清 -专利权人：中国建筑设计院有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种便携式人居环境检测装置，包括机壳，机壳上表面设置有凹槽，用于检测环境质量的传感器设置于凹槽底部，通过将用于检测环境质量的传感器设置于凹槽底部，可以精确、快速的、实时的测定环境空气质量，操作简单，使用方便，同时将上述传感器集成在凹槽内，节省了检测装置的空间，实现了对检测装置的充分利用，大大缩小了检测装置的体积，使得检测装置更加小巧，便携，且由于上述传感器设置在所述凹槽内，也对上述传感器进行了保护，避免了传感器设置在机壳表面，容易被磨损损坏或覆盖灰尘等，影响环境质量的检测，解决了现有技术中的环境检测装置无法精确、快速的、实时的测定环境空气质量，且操作复杂的问题。
一种便携式人居环境检测装置

[实用新型]一种工程车辆的动态滑移平衡重装置-CN201520540105.6有效
发明人：侯亮;史英良;祝青园;施文懂;丁玄毅;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B62D49/08 文献下载
摘要：一种工程车辆的动态滑移平衡重装置，涉及工程车辆。设有车架、液压缸、活塞杆、上下夹板、移动滑块、定位轴承、滑动轴、电瓶箱、平衡重；车架底板两侧开有移动导槽，上下夹板固定在车架底板上下两侧，螺栓上套有移动滑块；前后液压缸设有2组，前后液压缸通过螺栓与车架两侧面连接，前后活塞杆与上夹板连接，电瓶箱与车架固连；下夹板和平衡重上设有轴套，定位轴承固定在轴套中，滑动轴通过轴套和定位轴承固定在下夹板底部，平衡重通过轴套套接在滑动轴上，平衡重挂接在下夹板下面；左右液压缸与下夹板连接，左右活塞杆与平衡重连接，左右液压缸和前后液压缸外接电子控制电路。可实现平面二自由度的移动，结构简单、维护方便、成本低。
一种工程车辆动态滑移平衡装置

[发明专利]一种轮式装载机侧倾翻预测的方法-CN201210285387.0有效
发明人： 祝青园;陈浩宇;谢文怡;盛世岳;李聪;叶添杰 -专利权人：厦门大学
申请日： 2012-08-09 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： E02F9/24 文献下载
摘要：一种轮式装载机侧倾翻预测的方法，涉及铰接式车辆倾翻预测方法。提供一种在轮式装载机工作时，能实时监测轮式装载机运动参数及计算倾翻危险指标，达到主动预防倾翻危险的轮式装载机侧倾翻预测的方法。在车体上建立坐标系，利用车辆仪表盘测得车速，结合铰接点夹角计算出车辆离心加速度，由三轴陀螺仪计算出车辆相对中立加速度转角，从而在车辆坐标系中表示出中立加速度，并由离心加速度重力加速度求出和加速度。采集四个轮的支持力，结合车辆动力学方程，由X-Y轴动平衡关系计算出车辆质心坐标以及整车质量。定义质心和车辆倾翻时的转动轴线倾翻面，该转动轴线倾翻面的法向量和加速度夹角减去90度为稳态余量角，故可作为评判依据。
一种轮式装载机侧倾翻预测方法

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