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[发明专利]一种磁编码器校准数据获取方法、芯片和电机-CN202310832881.2在审
发明人：梁铧杰;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-09 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种磁编码器校准数据获取方法、芯片和电机，所述磁编码器校准数据获取方法通过控制电机转动一周，获得N+1个磁编码器值，然后通过N+1个磁编码器值和预设的校准参数获得N个差值倍数，一共只需保存2N+1个数据，无需占用过多的内存空间，无需外挂flash，降低了成本，适用于低成本小容量的主控IC。
一种编码器校准数据获取方法芯片电机

[发明专利]一种擦窗机器人被困检测方法及芯片-CN202310821186.6在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人被困检测方法及芯片，所述擦窗机器人被困检测方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程；控制擦窗机器人在执行原地旋转流程时检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度；若陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人在当前所处位置未被困。本申请通过控制擦窗机器人原地旋转，检测擦窗机器人旋转时的角速度是否达到预设目标角速度的方式检测擦窗机器人在当前所处位置是否能够顺畅转向，从而确定擦窗机器人是否受窗户边框限制，无需擦窗机器人与窗户边框发生强碰撞就能实现窗户边框的检测，提高擦窗机器人被困检测的安全性和稳定性。
一种擦窗机被困检测方法芯片

[发明专利]一种打印机器人的特征点匹配方法、芯片和机器人-CN202310666451.8在审
发明人：严勇显;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种打印机器人的特征点匹配方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取已打印内容的纸张图像，然后从已打印内容的纸张图像提取特征点；S3：打印机器人通过摄像头的外参来构建滑动窗口，然后打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像；S4：打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像的过程中，打印机器人将滑动窗口覆盖的待打印文档的图像的特征点与已打印内容的纸张图像的特征点进行匹配。大大减少误匹配的情况，提高匹配的准确率。
一种打印机器人特征匹配方法芯片

[发明专利]一种擦窗机器人脱困方法及芯片-CN202310821212.5在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人脱困方法及芯片，所述擦窗机器人包括上履带结构和下履带结构，上履带结构与下履带结构平行设置，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1。本申请通过弧形挪动使得擦窗机器人的履带结构小幅度远离窗户边缘，优化脱困效果。
一种擦窗机脱困方法芯片

[发明专利]基于宠物安全的移动机器人控制方法、芯片及移动机器人-CN202310717384.8在审
发明人：许登科;刘佳纯 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04N23/57 文献下载
摘要：本申请公开基于宠物安全的移动机器人控制方法、芯片及移动机器人，所述方法包括：控制移动机器人检测宠物行为是否符合宠物异常行为；若宠物行为符合宠物异常行为，则控制移动机器人基于其机身搭载的摄像头录制宠物视频图像，并控制移动机器人识别宠物所处位置，并判断宠物所处位置在第一时间内是否都处于小于第一面积的区域内；若宠物所处位置在第一时间内都处于小于第一面积的区域内，则移动机器人确定宠物存在安全风险，控制移动机器人对宠物进行跟随以持续录制宠物视频图像，向用户终端反馈宠物存在安全风险并实时传输宠物视频图像。本申请实现机器人对宠物安全的主动监测，解决用户不能及时发现宠物突发安全意外的问题，优化用户体验。
基于宠物安全移动机器人控制方法芯片

[发明专利]针对非法用户的移动机器人控制方法、芯片及移动机器人-CN202310717626.3在审
发明人：杨武;刘佳纯 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：本申请公开一种针对非法用户的移动机器人控制方法、芯片及移动机器人，方法包括：移动机器人对非法用户进行跟随并实时采集非法用户视频图像；向用户终端传输非法用户入侵警报和非法用户视频图像；移动机器人向用户终端请求授予非法用户入侵警报解除指令；当请求通过则移动机器人停止向用户终端发出非法用户入侵警报，并停止对非法用户进行跟随及采集非法用户视频图像；当用户终端拒绝授予非法用户入侵警报解除指令，或者经过第一时间移动机器人未接收到用户终端授予非法用户入侵警报解除指令，则移动机器人将预设报警家庭信息、非法用户入侵警报和非法用户视频图像传输至网络报警平台进行报警。本申请提高移动机器人针对非法用户的报警有效率。
针对非法用户移动机器人控制方法芯片

[发明专利]关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片-CN202210290279.6在审
发明人：孙明;熊坤;周和文;徐松舟;黄惠保;陈卓标 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片，所述拟合线段修正方法包括步骤1、机器人控制待修正拟合线段进行旋转，直至旋转后的待修正拟合线段平行于参考直线方向；并控制机器人当前位置点进行旋转，使得机器人当前位置点与待修正拟合线段的相对位置在旋转前后保持不变；再将旋转后的待修正拟合线段配置为标准拟合线段，并将标准拟合线段的坐标信息和旋转后的机器人当前位置点的坐标信息保存起来；步骤2、机器人依据步骤1保存的标准拟合线段的坐标信息,将标准拟合线段在栅格地图中经过的栅格都标记为障碍物栅格，并将步骤1保存的旋转后的机器人当前位置点的坐标信息更新为机器人当前位置点的坐标信息。
关于栅格地图拟合线段修正方法机器人芯片

[发明专利]一种机器人基于变化阈值的区域处理方法-CN202210290285.1在审
发明人：张子倩;黄惠保;陈锦杰;游思遐 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人基于变化阈值的区域处理方法，包括：机器人利用分水岭算法进行区域扩展，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于初始扩展阈值，并标记出机器人工作分区，然后控制初始扩展阈值变化一次，并将变化后的初始扩展阈值更新为扩展阈值；机器人当前获得的扩展阈值等于预设终止阈值时，停止利用分水岭算法进行区域扩展，并确定已经标记出所有的机器人工作分区；机器人当前获得的扩展阈值不等于预设终止阈值时，继续利用分水岭算法进行区域扩展，并依据区域扩展的重复性进行机器人工作分区的标记，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于当前获得的扩展阈值，然后控制当前获得的扩展阈值变化一次。
一种机器人基于变化阈值区域处理方法

[发明专利]一种电机控制电路、电机系统和控制方法-CN202310742100.0在审
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机控制电路、电机系统和控制方法，包括：电机控制模块、H桥模块、电机、电压检测模块、电流检测模块、功率计算模块、PID模块和功率设定模块；所述电机控制模块通过H桥模块与电机相连，所述电机分别与电压检测模块和电流检测模块相连，所述电压检测模块和电流检测模块分别与功率计算模块相连，所述PID模块分别与电机控制模块、功率计算模块和功率设定模块相连。电机控制电路比较当前的实时功率和设定功率，再根据比较结果通过PID模块来控制电机的功率，使电机在与不同的适配器进行连接时，也可以正常工作，提高电机的实用性。
一种电机控制电路系统控制方法

[发明专利]基于圆域和切线的窄道口行走方向规划方法-CN202310247845.X在审
发明人：赵伟兵;邓文拔;杨武 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开基于圆域和切线的窄道口行走方向规划方法，包括：步骤A、机器人控制其顶部安装的测距传感器旋转，探测障碍物，并以测距传感器的中心为圆心设置探索圆域；步骤B、机器人沿着目标导航方向行走，并在行走的过程中使用旋转的测距传感器探测目标导航方向的两侧的障碍物；当机器人在目标导航方向的两侧各探测到一个障碍点且探测到的障碍点都位于探索圆域的边缘位置点时，分别经过对应一侧的障碍点作探索圆域的切线，得到两条切线；步骤C、根据步骤B所作的两条切线确定行走于窄道口的方向，然后将目标导航方向调整为行走于窄道口的方向，使机器人行走出的轨迹位于步骤B所作的两条切线之间。
基于切线窄道行走方向规划方法

[发明专利]一种打印机器人的控制方法-CN202310666341.1在审
发明人：严勇显;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本发明公开了一种打印机器人的控制方法，包括：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像，然后根据纸张图像判断打印机器人是初始打印还是接续打印；若打印机器人为初始打印，则打印机器人基于纸张的角点与待打印文档的图像进行匹配，确定初始打印位置；若打印机器人为接续打印，则根据待打印文档的图像的特征点和纸张的图像的特征点确定打印接续点。打印机器人在开始工作前，先通过纸张图像来判断打印机器人是初始打印还是接续打印，防止打印机器人对已经打印了的纸张再次打印，造成重复打印的问题。
一种打印机器人控制方法

[发明专利]一种机器人识别天花板直线的方法-CN202310700569.8在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人识别天花板直线的方法，包括：S1：移动机器人获取天花板的图像，然后从天花板的图像中提取出图像直线；S2：移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率；S3：移动机器人根据图像直线的倍率来对图像直线进行评分，然后根据图像直线的评分分值确定天花板的直线。移动机器人通过评分的方式来从天花板图像的图像直线中获取天花板直线，鲁棒性强，准确性高，并通过倍率来使不同图像直线之间的评分分值的差距变得更大，提高移动机器人在复杂环境中寻找到天花板直线的成功率。
一种机器人识别天花板直线方法

[发明专利]一种机器人确定运动方向的方法-CN202310700526.X在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人确定运动方向的方法，包括：S1：移动机器人通过摄像头竖直向上获取若干张不同曝光时间的图像；S2：移动机器人从获取的若干张不同曝光时间的图像中提取出图像直线；S3：移动机器人根据图像直线的类型来设置倍率，并对设置倍率后的图像直线进行评分；S4：移动机器人根据图像直线的评分分值来确定指向直线，然后根据指向直线确定运动方向。移动机器人通过摄像头竖直朝上，来获取不同曝光时间的天花板图像来计算用于指向的图像直线，可以有效降低环境光对移动机器人的影响，使移动机器人适应不同亮度的环境。
一种机器人确定运动方向方法

[发明专利]一种机器人清洁规划方法、芯片及清洁机器人-CN202210246353.4在审
发明人：陈卓标;周和文;孙明;黄惠保 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人清洁规划方法、芯片及清洁机器人，包括：步骤S1，机器人检测到地毯后，执行预设动作，对所述地毯进行沿边；步骤S2，机器人判断所述地毯的类型，如果所述地毯为中长毛地毯，则将所述地毯所在区域划分为清洁禁区，如果所述地毯为短毛地毯，则对所述地毯所在区域进行交错清洁。所述方法可以使得机器人准确地识别地毯的大小和位置，然后通过超声波传感器的信号对不同类型的地毯加以区分并执行合适的清洁策略。其中，针对中长毛地毯，机器人将其划分为清洁禁区，既不拖地也不扫地，可以防止边刷和主刷缠绕。针对短毛地毯，机器人停止出水，收起拖布，不进行拖地，防止打湿地毯，然后进行交错清洁以强化清洁效果。
一种机器人清洁规划方法芯片

[发明专利]一种擦窗机器人控制方法及芯片-CN202310821123.0在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人控制方法及芯片，方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程，并检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度，同时开始进行检测计时；若检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人未被困；若擦窗机器人在检测计时达到预设检测计时阈值时都未检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人被困；当确定擦窗机器人被困，则控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困。本申请有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的检测和脱困问题，提高擦窗机器人被困检测精度和脱困成功率。
一种擦窗机控制方法芯片