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[发明专利]一种多枚温盐深探头自动投放装置及其工作方法-CN202310671622.6在审
发明人：王健博;陈建峰;郝宗杰;冀娜娜;王锋辉;杨俊海;赵太;孙秀;张凯源 -专利权人：西安天和海防智能科技有限公司;浙江海呐科技有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多枚温盐深探头自动投放装置及其工作方法。为解决目前投放探头时需要人员长时间操作、使用不便、对操作人员要求高，对环境要求高等问题。本发明采用的技术方案为：包括箱体，箱体内并排设置有若干个温盐深测量仪，每个温盐深测量仪内设置有抛弃式探头，底部设置有端盖，端盖的一侧设置有卡扣，卡扣的一侧上表面为斜面，另一侧对端盖进行限位；端盖与箱体之间设置有打开机构；每个温盐深测量仪的侧壁上设置有电推杆，电推杆上部与温盐深测量仪的发射筒连接，电推杆下端与连杆机构进行连接，连杆机构的底部设置有万向球轴承；万向球轴承设置于卡扣的斜面条形槽上，卡扣左侧圆柱杆套设有复位弹簧，复位弹簧的左侧预压在箱体内壁上。
一种多枚温盐深探头自动投放装置及其工作方法

[发明专利]一种抛弃式海洋水文监测传感器的测试方法及装置-CN202310695909.2在审
发明人：张朋;王健博;陈建峰;郝宗杰;冀娜娜;王锋辉;杨俊海;赵太;孙秀;张凯源 -专利权人：西安天和海防智能科技有限公司;浙江海呐科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及海洋环境监测技术领域，具体涉及一种抛弃式海洋水文监测传感器的环境测试方法及装置，将探头水下部分置于压力釜中，逐渐增压，模拟探头水下部分入水过程中所受压力，同时采用收线机构模拟探头水上部分与水下部分之间的双芯漆包线的释放过程，在释放过程中，验证漆包线传输信号的能力。本发明的测试装置包括压力釜、密封结构、收线机构和数据采集仪，所述压力容器的开口端设置有密封结构，所述密封结构包含密封盖和密封塞。本发明能实现对探头信号采集性能实时的监测；可在不剪断双芯漆包线，保证受试产品完整性的条件下，在探头加压的同时模拟漆包线释放动作，由此同步完成压力测试、双芯漆包线释放测试，以及数据采集与传输性能测试。
一种抛弃海洋水文监测传感器测试方法装置

[发明专利]一种基于数字孪生的AUV集群控制系统及方法-CN202310622418.5在审
发明人： 王锋辉;陈建峰;吴佐辅;雷娟;李国良;徐珂;丁自立;俱昌峰;顾春林;黄江成 -专利权人：西安天和海防智能科技有限公司;南京诚毅智能科技有限公司;浙江海呐科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于自主水下航行器设计领域，具体公开了一种基于数字孪生的AUV集群控制系统及方法。该系统包括由若干AUV组成的AUV集群和部署在岸基计算机或云端的AUV集群的数字孪生，所述AUV集群的数字孪生包括：任务生成与更新模块、信息采集模块、AUV孪生可视化模块、水面及水下环境模型、AUV孪生运动模型、AUV协作模型、任务指令发送模块、信息存储模块。该方法通过任务生成与更新模块和AUV协作模型实现任务动态分配、航路动态规划的最优配置，可适应陌生、动态环境，满足AUV集群作业过程中实时更新任务的需求，增强AUV集群控制的可视化、自主干预和监控的人机交互及远程运维能力。
一种基于数字孪生 auv 集群控制系统方法

[实用新型]一种无人车物流柜-CN202320427596.8有效
发明人： 王锋辉;高燕贺;方杏红;孙越信 -专利权人：天行智控科技（无锡）有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D33/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人车车厢技术领域，且公开了一种无人车物流柜，包括物流柜主体以及物流柜主体底部横切面成凸形的防护底板，防护底板的顶部凸起表面与物流柜主体的底面焊接固定，防护底板的前后两侧均螺纹连接有固定栓与外部车厢底部固定连接，物流柜主体的两侧均活动安装有连通物流柜主体内部的货箱门，每个货箱门的上端均设置与物流柜主体外侧表面固定的防雨装置，本实用新型中，物流柜主体两侧设置有对货箱门防护的防雨装置，在雨天进行货物运输时，每个防雨装置通过电机装置驱动防雨布向下将物流柜主体两侧的货箱门进行遮挡防护，同时在雨天时对物流柜主体内部进行货物装卸时，都能从两个货箱门的开口处起到遮雨效果。
一种无人物流

[发明专利]贴膜装置、自动化贴膜产线及贴膜方法-CN202111618078.6有效
发明人：徐波;赵连军;王锋辉 -专利权人：歌尔股份有限公司;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65B33/02 文献下载
摘要：本发明公开一种贴膜装置、自动化贴膜产线及贴膜方法，其中，所述贴膜装置包括第一拾取部和第二拾取部、以及驱动装置，所述第一拾取部和所述第二拾取部用以对应拾取所述保护膜沿第一方向相对的两端，所述第一拾取部具有至少在第二方向上的活动行程，以带动所述保护膜的一端贴附至所述产品表面的一侧，所述第二拾取部具有在第一方向和第二方向均具有分量的活动行程，以带动所述保护膜的另一端在第一方向和第二方向上逐渐靠近所述产品表面，从而使得所述保护膜自一端至另一端逐渐贴附至所述产品表面，所述驱动装置驱动所述第一拾取部和所述第二拾取部活动。
装置自动化贴膜产线方法

[发明专利]一种基于矩阵分解的声呐图像小目标检测方法-CN202310387225.6在审
发明人：陈建峰;何菊;雷娟;王锋辉;赵雅蓉;王英;周冰 -专利权人：西北工业大学;西安天和海防智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于矩阵分解的声呐图像小目标检测方法。本发明采用的检测方法为步骤1）对声呐图像去均值进行标准化，凸显目标的个体差异；步骤2）将声呐图像目标特征提取和噪声移除等问题表征为矩阵分解问题，构建矩阵分解模型，将声呐图像分解为低秩背景部分、稀疏目标部分与噪声部分之和，采用快速近端梯度方法优化求解目标函数，分别得到低秩矩阵、稀疏矩阵及噪声矩阵，其中，稀疏矩阵为目标，低秩矩阵为背景，噪声矩阵为噪声；步骤3）利用形态学运算滤除噪声，细化目标边缘。本发明算法无需依赖于大样本数据，且能够有效降低噪声干扰。
一种基于矩阵分解声呐图像目标检测方法

[发明专利]一种采用音符控制无人水下航行器的方法-CN202310337502.2在审
发明人： 王锋辉;赵雅蓉;陈建峰;王英;徐珂;顾春林;丁自立;惠东兴;高佳文;赵太 -专利权人：西安天和海防智能科技有限公司;浙江海呐科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人控制领域，特别涉及一种采用音符控制无人水下航行器运动的方法。该方法包括以下步骤：按设定时间间隔采集音乐并去除噪声，获得乐音；对每四分之一拍的乐音进行频率采集，确定频率对应的基本音符及该频率相对于基准频率的比值（频率比）；7个基本音符构成音符集合，取该段乐音中出现次数最多的音符作为最强音符，并求所有最强音符的频率比的平均值，作为最强音符的强度；将最强音符映射为无人水下航行器的动作指令，并结合无人水下航行器相对于安全区域的状态对该动作指令进行确认或调整，由此实现采用音符对无人水下航行器的控制。本发明的优点在于：互动性、趣味性；远距离操控，操作简便；无需预存乐曲；适用范围广。
一种采用音符控制无人水下航行方法

[发明专利]一种用于船舶救援的水面水下机器人系统及其使用方法-CN202310335810.1在审
发明人：陈建峰;王锋辉;张凯源;徐珂;王英;顾春林;惠东兴;丁自立;张朋;胡江;高佳文 -专利权人：西安天和海防智能科技有限公司;浙江海呐科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水面水下机器人设计领域，具体涉及是一种船舶救援机器人系统及其使用方法。由机器人及操控终端组成，所述机器人包括载荷段、电池段、导航控制段、细缆释放段、推进段和通信模块。所述述细缆释放段包含细缆释放机构，细缆释放机构中的细缆绳从救援机器人尾部中孔引出。使用时，可以从施救船只上投放，也可配置于待救船只，从待救船只上布放。本发明通过船舶救援机器人水下自主航行，并拖曳细缆围绕被救船只至少一周，确保细缆可被投送到目标船只并被打捞，细缆牵引出承重缆绳。本发明能有效解决现有海上救助装备在恶劣气候条件下难以满足船舶救助，无法准确抛缆绳的问题；可使施救力量迅速准确地接近目标并递送拖船缆绳或其它救援物品。
一种用于船舶救援水面水下机器人系统及其使用方法

[发明专利]无人水下航行器自动弹出舵及其工作方法-CN202310038788.4在审
发明人：刘锋涛;陈建峰;王锋辉;周冰;赵雅蓉;白瑜亮;王小刚;单永志 -专利权人：西安天和海防智能科技有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人水下航行器自动弹出舵及其工作方法。为解决现有管装发射无人水下航行器折叠舵板受发射管内部空间限制，舵板面积受限、舵板机构无法安装等问题。本发明技术方案包括“U”型底座，底座的销轴上套设有扭力弹簧，舵片组的每个扇片根部设有孔，通过孔穿设于底座转轴上，每个舵片根部都加工有豁口，舵片组展开后豁口位置在一条线上,舵板上设有凸台，扭力弹簧一端固定在底座上，另一端穿设于凸台的孔内，销轴下端底座上设置有锁紧块，锁紧块一端套设有锁紧弹簧，另一端卡设于舵片组豁口位置，固定、附属舵片的根部同侧设有限位销，附属舵片和舵板上分别设有腰型孔，后一个舵片的限位销插设于前一个舵片的腰型孔内，通过腰型孔限位。
无人水下航行自动弹出及其工作方法

[实用新型]末端执行器-CN202121163344.6有效
发明人： 王锋辉;冯蓬勃 -专利权人：北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的末端执行器，包括壳体、设置在所述壳体内的运动轴、套设在运动轴上的第一弹性盘片、第二弹性盘片和预应力调整螺旋，其中，在壳体的顶端设置有端盖，端盖与预应力调整螺旋相连接；其中，通过预应力调整螺旋调整第一弹性盘片的预应力；第一弹性盘片、第二弹片盘片均为中心对称结构，第一弹性盘片、第二弹片盘片的一端分别固定在运动轴上，第一弹性盘片、第二弹片盘片的另一端分别固定在壳体的内壁上，第一弹性盘片、第二弹片盘片在运动轴的带动下运动。利用本实用新型，能够解决目前机器人末端执行器的控制精度和实时性差以及成本高等问题。
末端执行

[发明专利]一种基于自掺杂调控晶面暴露的钛铌酸铋纳米片及制备方法-CN202210611613.3在审
发明人：崔永飞;郭鹏;王锋辉;党培培 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： C01G33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自掺杂调控晶面暴露的钛铌酸铋纳米片及制备方法，首先按照化学式Bi3TixNb2‑xO9将分析纯的Bi2O3、TiO2、Nb2O5以及一定比例的盐通过球磨混合均匀并干燥，然后将干燥的粉体进行焙烧，得到块状固体；然后将块状固体用去离子水洗涤，最后烘干得到自掺杂Bi3TiNbO9纳米片。通过调控Ti和Nb原子比来调控晶面暴露的暴露比例。本发明制备工艺简单易行，反应温度低，反应时间短，材料成本低，适合产业化生产，利用本发明的方法得到的Bi3TixNb2‑xO9光催化剂，光生载流子分离效率高，具有优异的光催化降解染料的性能。
一种基于掺杂调控暴露钛铌酸铋纳米制备方法

[实用新型]平行光管固定装置-CN202123441489.0有效
发明人：陈昌博;赵连军;王锋辉 -专利权人：歌尔股份有限公司;北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平行光管固定装置，包括球面座和多个用于安装平行光管的安装架，所述球面座上设置有安装孔和多个滑动导向槽，所有所述滑动导向槽呈放射状布置在所述安装孔的周侧；其中一个所述安装架固定设置在所述安装孔内，剩余所述安装架分别滑动可调地设置在相应的所述滑动导向槽内；当所有所述平行光管安装好后，所有所述平行光管发出的光路交于所述球面座的球心。本实用新型平行光管固定装置解决了现有平行光管固定装置无法满足不同视场角的波导片的成像质量测量问题，达到了不同视场角的波导片的成像质量测量要求，提高了平行光管固定装置的通用性，扩大了平行光管固定装置的使用范围。
平行固定装置

[发明专利]一种基于无人机巡检的结合深度学习的大坝裂缝检测方法-CN202210382320.2在审
发明人：王雅军;聂强;冯永祥;何长青;张晨;李啸啸;柳存喜;陈锡鑫;刘健;邓多;来记桃;李小伟;李乾德;唐柏林;王锋辉;熊奔 -专利权人：雅砻江流域水电开发有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机巡检的结合深度学习的大坝裂缝检测方法，包括如下过程：通过无人机采集大坝表面图像，相邻两张图像有设定重叠比例的重叠区，采用远处拍摄和近处拍摄两种采集方式完成大坝整体的图像采集；对采集图像进行预处理；将完成图像预处理的图像和原始图像放入构建的大坝裂缝识别模型中进行训练，实现识别结果融合；基于图像灰度阈值分割裂缝像素，根据连通域分析，完成裂缝分割；步骤五，在原图像完成裂缝分割处理后利用倾斜摄影进行三维重建，得到带有裂缝信息的大坝三维模型。通过本发明，可以实现对结构裂缝进行快速巡检和三维量化的无损检测，具有较大的工程应用价值。
一种基于无人机巡检结合深度学习大坝裂缝检测方法

[发明专利]一种棱镜校准装置及平行度校准方法-CN202111682181.7在审
发明人：赵连军;刘家秀;刘希琛;李德俊;王锋辉 -专利权人：歌尔股份有限公司;北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明属于平行度校准技术领域，尤其涉及一种棱镜校准装置及平行度校准方法；棱镜校准装置包括筒体、沿筒体的轴线方向间隔设置在筒体内的至少两个棱镜模组，在每个棱镜模组上分别设有半透半反面，该半透半反面的一侧为入射侧，另一侧为透射侧，至少两个棱镜模组的半透半反面平行并且在半透半反面的入射侧与筒体的轴线之间设有45度夹角，在半透半反面的入射侧对应的筒体侧壁上设有第一校准孔；平行度校准方法包括以下步骤：步骤一、将筒体对应半透半反面的入射侧的端部与自准直仪固定连接，对棱镜模组进行校准，步骤二、将待校准产品对应棱镜校准装置设置，分别对待校准部件进行校准。解决了现有平行度校准工具的校准精度低的问题。
一种棱镜校准装置平行方法

[发明专利]一种封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法-CN202111282365.4在审
发明人： 王锋辉;高艳贺;方杏红;孙越信 -专利权人：天行智控科技（无锡）有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法，所述封闭区域智能运输系统，包括多个无人驾驶车辆、若干车站、协作平台，本发明针对特殊区域内的人员及货物运输问题，采用无人驾驶智能运输系统作为解决方案，基于多无人驾驶车辆模型设计了多台专用无人驾驶车辆的协作平台，该平台可动态响应运输需求，以尽可能少的车辆提供尽可能大的运输能力，从而提高运输效率。本发明所述方法也可解决城市多点垃圾收集与运送、医疗急救运输等行业的车辆调度与任务分配等问题。
一种封闭区域智能运输系统无人驾驶车辆协作方法

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