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[发明专利]水下机器人定位方法、装置、水下机器人和计算机设备-CN202210668875.3在审
发明人：陈武;陈嘉杰;赵阿朋;吴梦莹;梁军;刘士心;张美玲;来记桃;李乾德 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司;雅砻江流域水电开发有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下机器人定位方法、装置、水下机器人和计算机设备。所述方法包括：获取水下机器人的水下压力值，根据水下压力值，根据水下压力值，确定定位修正方式，若定位修正方式为第一定位修正方式，则基于水下压力值确定水下机器人的轴向位移，获取惯性导航定位信息，并根据轴向位移对惯性导航定位信息进行修正，以更新惯性导航定位信息，轴向位移为水下机器人沿预设运动方向发生的位移，若定位修正方式为第二定位修正方式，则获取预设路标的图像和惯性导航定位信息，并基于预设路标的图像所标示的位置信息对惯性导航定位信息进行修正，以更新惯性导航定位信息。采用本方法能实现水下机器人的高精度定位。
水下机器人定位方法装置机器人和计算机设备

[发明专利]一种基于无人机巡检的结合深度学习的大坝裂缝检测方法-CN202210382320.2在审
发明人：王雅军;聂强;冯永祥;何长青;张晨;李啸啸;柳存喜;陈锡鑫;刘健;邓多;来记桃;李小伟;李乾德;唐柏林;王锋辉;熊奔 -专利权人：雅砻江流域水电开发有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机巡检的结合深度学习的大坝裂缝检测方法，包括如下过程：通过无人机采集大坝表面图像，相邻两张图像有设定重叠比例的重叠区，采用远处拍摄和近处拍摄两种采集方式完成大坝整体的图像采集；对采集图像进行预处理；将完成图像预处理的图像和原始图像放入构建的大坝裂缝识别模型中进行训练，实现识别结果融合；基于图像灰度阈值分割裂缝像素，根据连通域分析，完成裂缝分割；步骤五，在原图像完成裂缝分割处理后利用倾斜摄影进行三维重建，得到带有裂缝信息的大坝三维模型。通过本发明，可以实现对结构裂缝进行快速巡检和三维量化的无损检测，具有较大的工程应用价值。
一种基于无人机巡检结合深度学习大坝裂缝检测方法

[发明专利]基于图像识别的中小土石坝安全信息采集系统-CN201810346258.5有效
发明人：王东;郭广鑫;周泽泽;项霞;李乾德;易恒如;陈玲;胡再国;彭鑫;金浩博 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：基于图像识别的中小土石坝安全信息采集系统，基于图像识别技术，高效、集成化采集土石坝安全相关的外观变形、水库水位、渗流渗压、巡视检查等信息，并自动处理、分析，分类决策、预警。技术方案是通过程控拍摄系统，获得高分辨率图像，自动传输后台，识别图像上的位移、水位、巡视检查等安全信息，然后自动分析、评价，自动分类处理。本发明属于水利水电工程技术领域，能够可靠、低成本地服务于我国数量庞大的中小型土石坝安全，为应对行业安全风险，为一方社会安全，奠定了一种技术基础。
基于图像识别中小土石安全信息采集系统

[发明专利]缩减三维变形的防挤压破坏的面板坝-CN201810346247.7有效
发明人：王东;周泽泽;郭广鑫;李乾德;易恒如;陈玲;胡孔中;胡再国;金浩博;彭鑫 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： E02B7/06 文献下载
摘要：缩减三维变形的防挤压破坏的面板坝，涉及一种调控堆石坝三维变形、调控面板变形从而防止挤压破坏的结构及构造细节设计，首先通过坝体纵向分区构造和非线性超填施工措施，缩减坝壳的三维“聚心”变形，削减面板的侧向摩擦力和位移造成的挤压，然后设计凸向上游的空间微壳体面板，以及挤压区的弧形缝、非挤压区的梯形缝，进一步保障面板在挤压状态下的受力条件，系统性解决面板坝的挤压破坏问题。
缩减三维变形挤压破坏面板

[发明专利]一种用于减轻高坝泄洪雾化的装置和方法-CN201610667471.7有效
发明人：王东;许唯临;谢鑫;邓军;刘超;李龙国;李乾德;张勇;易恒如 -专利权人：四川大学
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： E02B8/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于减轻高坝泄洪雾化的装置和方法，包括控制房、连接管、喷射管，以及低成本环保型吸湿颗粒材料。该喷射系统布置于大坝下游水垫塘的边墙顶部，或下游岸坡适当位置，控制房靠近坝下游面，连接管沿水垫塘边墙顶布置，管上间隔布置喷射管，其喷嘴向水垫塘内侧，角度可调向浓雾区。通过喷射装置将环保型吸湿颗粒喷射到水垫塘内的浓雾区两侧，利用吸湿颗粒亲水性，加速雾化水滴的结合与降落，将强降雨约束在水垫塘内，从而达到减轻下游雾化危害、缩减雾雨防护工程成本，同时给工程布置优化提供充分空间。本装置与方法既可用于新建的高坝工程，也可以用于已建工程的减雾改造。
一种用于减轻泄洪雾化装置方法

[发明专利]一种用于船闸或升船机的程控循环射流与灯光诱鱼系统-CN201610657542.5有效
发明人：王东;李嘉;安瑞冬;谢鑫;李乾德;易恒如 -专利权人：四川大学
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： E02C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于船闸或升船机的程控循环射流、程控循环明灭变化灯光诱鱼的系统，包括下游引航道边墙内壁、船闸闸室或升船机盛船箱边墙内侧壁、上游引航道一定范围的边墙内壁设置的程控循环射流诱鱼装置、程控循环明灭变化诱鱼灯光，由主管路、增压泵、程控电磁阀射流管（管口外周布置LED灯光，程控循环明灭控制）几部分组成。在现有通航建筑物的基础上，通过新建或改造布设该系统装置，达到通航设施正常使用过程中兼顾鱼类自下游至上游过坝的效果，保护了河流鱼类生态、减少了过鱼的水量消耗和能耗，实现减少工程投资、降低运行成本、兼顾工程与生态环境效益的目的。
程控循环射流升船机边墙诱鱼明灭变化灯光内壁船闸生态环境效益程控电磁阀通航建筑物下游引航道船闸闸室工程投资明灭控制系统装置诱鱼装置鱼类生态运行成本内侧壁射流管增压泵主管路布设上游船箱可用能耗鱼类通航消耗河流改造

[发明专利]一种利用自来水加压的废水利用系统-CN201610667295.7有效
发明人：王东;易恒如;李龙国;刘超;李乾德;张勇;谢鑫 -专利权人：四川大学
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： E03B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用自来水压力加压的废水利用系统，其由生活水盆下的废水接蓄弯管、一个带盖的密封水箱、若干管道、两个电磁阀、两个手动阀门、两个单向阀以及程控单片机组成，其中密封水箱内包含一个透水格栅、一个弹性隔水膜、两个压力感应计。如图1所示。本方案有效地利用自来水的压力来加压废水，达到废水有效再利用的过程，具有结构简单、节约用水、使用方便、投资少、能耗低等优点。
加压废水利用系统废水密封水箱自来水自来水压力节约用水手动阀门压力感应单片机单向阀电磁阀隔水膜生活水有效地再利用格栅透水弯管能耗程控投资

[发明专利]一种含铜＜0.2％，钼＜0.01％，钴＜0.01％的铜矿废石综合利用方法-CN201610291525.4有效
发明人：吴莉娟;艾立胜;周万忠;何存刚;李乾德;董大刚;白绍龙;林魏;高天龙;董天秋 -专利权人：会理县马鞍坪矿山废石综合利用有限责任公司
申请日： 2016-05-05 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B03B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种铜矿废石综合利用方法及系统，所述铜矿废石综合利用方法包括将铜矿废石进行粉碎后依次进行多级浮选、磁选，最后将得到的次级尾矿再进行浸出的过程，其中浮选剂分别为中性油、氧化钙、1，3‑二叔丁基硫脲；硫化钠、巯基乙酸钠和煤油；丁黄药；丁铵黑药；浸出剂为氧化亚铁硫杆菌、氧化硫硫杆菌、嗜酸异养菌中的一种或多种。通过本发明的方法和系统，可从含铜＜0.2％，钼＜0.01％，钴＜0.01％的铜矿山废矿石中提炼得到铜精矿、钼精矿、钴精矿、铁精矿，实现铜回收率≥90%，铜精矿品位≥25%。
一种铜矿综合利用方法系统

[发明专利]渗透破坏式清淤技术-CN201610381347.4有效
发明人：王东;李乾德;刘兴年;谢鑫;易恒如;张勇 -专利权人：王东;四川大学
申请日： 2016-06-01 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种主要用于水利水电工程沉沙池或水处理厂沉淀池的渗透破坏式清淤技术，它包括铺设在沉沙（淀）池底部或其下部排沙底廊里的压力管道和压力机（水泵或空压机），压力管道上布置有喷水（气）孔，水泵（或空压机）与压力管道相连；压力管道在排沙底廊内布置一根，在沉沙（淀）池底部左右对称各布置一根，每根压力管道上的喷水（气）孔呈梅花状布置。本发明利用压力管道的高压水（或气）自下而上喷射入沉淀淤积下来的泥沙等沉淀物中，使其发生渗透破坏，变得疏松、易启动，然后用少量的冲刷水流有效快捷地冲走淤积泥沙等沉淀物。其优点是用少量的水、在较小的流速下、在极短的时间内即可把淤积（沉淀）物冲洗干净，清淤效果好，本技术在水利水电工程取水建筑及水处理工厂中有广阔应用前景。
渗透破坏清淤技术

[实用新型]一种选矿生产用浮选柱雨篷-CN201520985100.4有效
发明人：吴莉娟;艾立胜;董大刚;林魏;董天秋;李乾德 -专利权人：会理县马鞍坪矿山废石综合利用有限责任公司
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B03D1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及浮选柱相关设备，具体涉及一种选矿生产用浮选柱雨篷，包括浮选柱，在浮选柱顶部设有横梁，横梁与透明材质的遮雨板通过支架固定，遮雨板为圆形且直径大于等于浮选柱顶端直径；所述支架设置在遮雨板底部呈网格状交叉固定。本实用新型有效防止了雨水对露天放置的浮选柱干扰影响问题，且不影响对浮选柱浮选情况的观察，本实用新型结构简单，成本较低，适于广泛推广。
一种选矿生产浮选柱雨篷

[发明专利]对低/特低品位铜钼矿石或矿山废石的浮选分离方法-CN201510129733.X在审
发明人：邱允武;代清华;周正;董大刚;石磊;艾立胜;杜新;李乾德;王艳;董天秋 -专利权人：四川省冶金地质勘查院;会理县马鞍坪矿山废石综合利用有限责任公司
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： B03D1/00 文献下载
摘要：对低/特低品位铜钼矿石或矿山废石的浮选分离方法。原料粉碎至细度-0.074mm占有率为50~80%，配制成重量25~40%的矿浆，石灰调节pH值7-9后用浮选机进行铜钼混合浮选粗选，得铜钼混合浮选粗精矿，再粉碎至细度-0.043mm占有率为60-90%并配成20~35%的矿浆，用浮选柱进行铜钼混合浮选的精选，得铜钼混合精矿再粉碎至细度-0.038mm占有率为70-90%并配制成15~30%的矿浆，用浮选柱进行铜钼分离的粗选，得到的钼粗精矿和铜粗精矿分别经至少一次浮选机/浮选柱的浮选，得到最终铜精矿和钼精矿产品。该方法可处理铜品位＜0.2%和钼品位＜0.01%的特低难选铜钼矿石/废石，获得铜品位＞23%的铜精矿和钼品位＞43%的钼精矿。
品位矿石矿山浮选分离方法

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