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[发明专利]涂胶控制装置、涂胶控制方法及涂胶设备-CN202310417702.9在审
发明人：王军;傅建波;苗晓杰 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明属于镜片涂胶技术领域，公开了一种涂胶控制装置、涂胶控制方法及涂胶设备。该方法包括：控制模块根据预设精度需求，分别确定第一涂胶模块对应的第一涂胶模式以及第二涂胶模块对应的第二涂胶模式，在第一涂胶模块满足第一预设安全条件时，根据第一涂胶模式，确定第一涂胶轨迹，并根据第一涂胶轨迹控制第一涂胶模块对第一待涂胶镜片进行涂胶，在第二涂胶模块满足第二预设安全条件时，根据第二涂胶模式，确定第二涂胶轨迹，并根据第二涂胶轨迹控制第二涂胶模块对第二待涂胶镜片进行涂胶。通过上述方式，在低成本实现镜片涂胶自动化的同时，提升加工的效率，可灵活选择涂胶模式，可定制性强，满足客户不同的精度需求。
涂胶控制装置方法设备

[实用新型]一种加工中心用旋转刀库及卧式加工中心-CN202320627874.4有效
发明人：傅建波;王军;马宏刚;李浩博 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种加工中心用旋转刀库及卧式加工中心，加工中心用旋转刀库包括支架、设置于支架上的旋转驱动机构以及与旋转驱动机构的动力输出部固定连接的圆弧形转盘；圆弧形转盘上设有多个沿周向间隔排布的贯通孔，贯通孔内设置有用于刀具同轴可拆卸安装的刀具固定座，刀具固定座具有与贯通孔同轴且连通、并可供刀具的主体部伸出的内腔；圆弧形转盘上设有对刀仪，对刀仪与刀具的刀柄部位于圆弧形转盘的同侧；且对刀仪的中心对刀轴线与刀具固定座的中心轴线布置在同一圆周上。卧式加工中心包括上述的加工中心用旋转刀库。本实用新型可使换刀过程简单方便且可在换刀后紧接着自动对刀。
一种加工中心旋转卧式

[发明专利]一种柔性应变传感器及其制备方法和应用-CN202310580040.7在审
发明人：徐晔;冯蓬勃;马颖;马洪涛;党世豪;乔龙巴特·吾力扎吾尔西胡 -专利权人：北京航空航天大学;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性应变传感器及其制备方法和应用，涉及传感器技术领域。本发明提供的柔性应变传感器的制备方法，包括以下步骤：将柠檬酸钠、PVP、表面活性剂、硝酸银和水混合，得到银前驱液；将所述银前驱液涂覆在柔性基底上，进行干燥，得到银前驱膜；所述柔性基底为PET、PDMS、PU和PC中的一种；采用激光直写将所述银前驱膜加工为由银纳米颗粒烧结成的银导电电路，在银导电电路的两端烧结得到银电极；所述银电极通过导电银胶与引线相连接，封装后得到柔性应变传感器。本发明能够提高银导电电路与柔性材料的结合力，制备的柔性应变传感器应变灵敏系数高，可检测微小应变，制备工艺简单高效，经济实用。
一种柔性应变传感器及其制备方法应用

[实用新型]一种卧式五轴加工机构及卧式五轴加工中心-CN202320632613.1有效
发明人：傅建波;王军;马宏刚;李浩博 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23Q1/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卧式五轴加工机构及卧式五轴加工中心，卧式五轴加工机构包括机台，机台上设有Y轴/Z轴直线运动模组，Z轴直线运动模组上设有X轴直线运动模组；Y轴直线运动模组上设有AC轴旋转台，X轴直线运动模组上设有支撑结构，支撑结构上设有旋转轴线与Z轴平行的电主轴模组；Z轴直线运动模组的端部与Y轴直线运动模组之间预留有避让间距；AC轴旋转台包括A轴旋转驱动件、设于A轴旋转驱动件的旋转A轴上的C轴旋转驱动件及设于C轴旋转驱动件的旋转C轴上的定位台；旋转A轴与Y轴平行与旋转C轴垂直。本实用新型结构简单，无需多次装夹产品就能对产品的轮廓进行加工，更便于串接在流水线中与其它设备衔接实现灵活的上下料。
一种卧式加工机构中心

[发明专利]传感探测结构及传感探测装置-CN202310549134.8在审
发明人：蒋永刚;马洪涛;李嘉成;苗晓杰;马宏刚 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种传感探测结构及传感探测装置，其中，传感探测结构包括传感单元层，在传感单元层上设有第一传感单元和多个第二传感单元，第一传感单元形成有安装区域，在安装区域外围设有呈层叠设置的第一发射电极与第一接收电极，多个第二传感单元呈阵列设于安装区域内，每一第二传感单元均包括呈层叠设置的第二发射电极与第二接收电极，通过设置第一传感单元与第二传感单元，以便后续分别设置对应的信号采集结构，分别采集第一传感单元的距离探测信息与第二传感单元的探测信息，有助于降低信息采集量，以便降低传感探测结构延时，从而解决了电鱼式传感器因信息采集量过大而导致延时过长的问题。
传感探测结构装置

[发明专利]一种基于空间缩放机构的可抛投机器人-CN202310875668.X在审
发明人：田耀斌;孙玉强;徐坤;陈卓 -专利权人：北京航空航天大学;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。
一种基于空间缩放机构投机

[发明专利]下肢康复训练方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202210738168.7有效
发明人：马宏刚;苗晓杰 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种下肢康复训练方法、装置、电子设备和可读存储介质，所述下肢康复训练方法包括：获取输入的训练场景选择指令，从预存的多个虚拟训练场景中，选取得到训练场景选择指令对应的目标虚拟训练场景，动态监测用户的当前实时步态，并将当前实时步态转换为当前实时步态对应的虚拟实时步态，并将虚拟实时步态同步映射至目标虚拟训练场景对应的虚拟环境画面中，得到虚拟运动场景画面，再将所述虚拟运动场景画面进行动态显示。本申请降低了现有下肢康复训练设备的局限性，提高了下肢康复训练的效果。
下肢康复训练方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种电容型接近传感器组件-CN202310623661.9在审
发明人：白明;冯蓬勃;李刘合;马洪涛;武建华 -专利权人：北京航空航天大学;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H03K17/955 文献下载
摘要：一种电容型接近传感器，包括电容传感器及检测电路，电容传感器包括上下排列的第一涂层、第一电容传感器铜箔层、FR4基底层、第二电容传感器铜箔层、第二涂层；检测电路包括集总参数电容、选通开关电路、差分放大电路、反相比例运算电路、整流滤波电路；电容传感器用于在物体靠近时产生感应信号，设置于同一平面且相隔预设距离的电容传感器组成传感器阵列，组成电容传感器阵列的电容传感器的第一端口互连，第二端口与选通开关电路的一端相连接；选通开关电路的另一端与差分放大电路的反相输入端的端口相连；集总参数电容与电容传感器阵列并联，一端连接至所述交流信号源，另一端连接差分放大电路的同相输入端的端口。提高了接近传感器感应灵敏度。
一种电容接近传感器组件

[发明专利]一种可分离爬滚机器人-CN202310625746.0在审
发明人：田耀斌;寇淑文;崔鑫跃;徐坤;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种可分离爬滚机器人，包括由上平台组件、六条上支链组件和六个主动对接器组成机器人RA，以及由下平台组件、六条下支链组件和六个被动对接器组成机器人RB。六个被动对接器分别安装于六条下支链组件端部；六个主动对接器分别安装于六条上支链组件端部。主动对接器具有由转台带动转动的叶片，对接时被动对接器插入主动对接器内，由转台带动叶片转动插入被动对接器轴向上的凹槽内实现。通过控制各个支链组件中的杆件位置可使机器人在爬行模式和滚动模式之间相互转化；通过控制关节对接机构的对接和解锁可以使机器人在整体运动模式和分体运动模式之间相互转化高了移动能力和环境适应能力和工作效率。
一种可分离机器人

[发明专利]镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质-CN202210909813.7有效
发明人：王军;傅建波;杨冬;冯兆华 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B26D5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质，该方法包括：控制第一工装及第二工装从第一上料位分别上料待加工镜片并进行移动；在第一工装移动至第一加工位时，控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作；在第二工装移动至第二加工位时，控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作；控制第三工装及第四工装从第二上料位分别上料待加工镜片并进行移动，直至第三工装移动至第三加工位且第四工装移动至第四加工位；控制第一加工组件移动至第三加工位并对第三工装承载的待加工镜片执行加工动作；控制第二加工组件移动至第四加工位并对第四工装承载的待加工镜片执行加工动作。
镜片加工控制方法装置设备介质

[发明专利]加工设备-CN202310310927.4在审
发明人：傅建波;王军;马宏刚;李浩博 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种加工设备，加工设备包括机座、第一固定部、第二固定部、第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件驱动第一固定部可沿横向活动，并可绕横向延伸的轴线和纵向延伸的轴线转动，第二驱动组件驱动第二固定部沿上下向和纵向活动。第一固定部和第二固定部分别用于固定产品装夹治具和刀具，刀具和产品装夹治具可相对活动，可实现五个自由度的动作，结构简单且无需多次装夹产品就可满足复杂轮廓产品的加工，且第一驱动组件或第二驱动组件能够驱动产品装夹治具沿横向或纵向移动到所述机座的边缘，便于串接在流水线中与其它设备衔接实现灵活的上下料。
加工设备

[发明专利]镜片浇口切割点坐标生成装置及方法-CN202310310917.0在审
发明人：王军;傅建波;李浩博;马宏刚 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B29C45/38 文献下载
摘要：本发明属于镜片加工技术领域，公开了一种镜片浇口切割点坐标生成装置及方法。该方法包括：根据工装与待切割镜片的数模图像，确定切割点与第一示教孔之间的距离数据，以及切割点、第一示教孔与第一水平移动方向之间的夹角数据；在切割模块位于第一示教孔时，确定第一移动机构与第二移动机构的第一位置坐标数据；在切割模块位于第二示教孔时，确定第一移动机构与第二移动机构的第二位置坐标数据；根据距离数据、夹角数据、第一位置坐标数据及第二位置坐标数据，确定切割点坐标数据，控制切割模块对待切割镜片进行切割。本发明能够快速精准地生成镜片浇口切割时切割点的位置坐标，提升调试效率，且可扩展性强，满足不同镜片的调试需求。
镜片浇口切割坐标生成装置方法

[发明专利]基于MXene/银纳米线的柔性高导电复合薄膜及其制备方法-CN202310635409.X在审
发明人：蔡军;刘鹏;冯蓬勃;马洪涛;程翔;龚德 -专利权人：北京航空航天大学;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H01B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MXene/银纳米线的柔性高导电复合薄膜的制备方法，其包括将聚酰亚胺薄膜进行超声清洗后，对PI薄膜进行等离子体处理；在处理后的PI薄膜表面喷涂超声分散后的MXene水分散液；将银纳米线导电薄膜转印到上述喷涂有MXene水分散液的PI薄膜上；再在薄膜表面喷涂MXene水分散液。本发明的方法通过MXene薄膜覆盖后对银纳米线的锚定作用和导电网络填充作用以及银纳米线自身的高导电性，获得的复合薄膜具有高导电性；同时MXene作为PI基底和银纳米线的连接层，以及作为隔绝银纳米线接触空气的保护层，使得薄膜在实际工况下始终保持结构及电学的稳定性，具有较高的导电性和稳定性。
基于 mxene 纳米柔性导电复合薄膜及其制备方法

[发明专利]贴膜装置、自动化贴膜产线及贴膜方法-CN202111618078.6有效
发明人：徐波;赵连军;王锋辉 -专利权人：歌尔股份有限公司;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65B33/02 文献下载
摘要：本发明公开一种贴膜装置、自动化贴膜产线及贴膜方法，其中，所述贴膜装置包括第一拾取部和第二拾取部、以及驱动装置，所述第一拾取部和所述第二拾取部用以对应拾取所述保护膜沿第一方向相对的两端，所述第一拾取部具有至少在第二方向上的活动行程，以带动所述保护膜的一端贴附至所述产品表面的一侧，所述第二拾取部具有在第一方向和第二方向均具有分量的活动行程，以带动所述保护膜的另一端在第一方向和第二方向上逐渐靠近所述产品表面，从而使得所述保护膜自一端至另一端逐渐贴附至所述产品表面，所述驱动装置驱动所述第一拾取部和所述第二拾取部活动。
装置自动化贴膜产线方法

[发明专利]一种视觉引导加工方法、装置和系统-CN202310308800.9在审
发明人：王军;傅建波;李浩博;马宏刚 -专利权人： 北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B23Q15/013 文献下载
摘要：本公开提供了一种视觉引导加工方法、装置和系统，该方法包括：控制放置在加工机构的指定位置的标定对象绕预设坐标系的第一旋转轴旋转，使得标定对象的第二旋转平面与第一坐标轴、第二坐标轴均平行；获取加工机构中相机视野的目标点、与第二旋转轴的轴心之间的第一相对位置关系；获取相机视野的目标点、与刀具的电主轴的轴心之间的第二相对位置关系；根据第一相对位置关系和第二相对位置关系，得到第二旋转轴的轴心和电主轴的轴心之间的第三相对位置关系；根据第三相对位置关系，确定第一坐标轴和第二坐标轴在第二旋转轴和电主轴同心时的第一坐标值，作为标定结果；根据标定结果控制刀具对放置在指定位置的待加工对象进行加工。
一种视觉引导加工方法装置系统

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