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[发明专利]路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质-CN202211264369.4有效
发明人：左思翔;王苏南;徐成 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，路径规划方法包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。由此，可以更为有效地进行路径规划，保障行驶安全。
路径规划方法装置自动驾驶设备计算机存储介质

[发明专利]基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具-CN202211205646.4有效
发明人：彭国旗;王苏南;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
基于维诺图拓扑关系构建方法系统移动工具

[发明专利]车辆轨迹预测方法、设备、移动装置和存储介质-CN202211248285.1有效
发明人：张富强;王苏南;徐成 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车辆轨迹预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：当车辆进入路口时，基于路口的地图信息确定车辆规范行驶的第一层出口候选点和车辆不规范行驶的第二层出口候选点，预测车辆行驶至第一层出口候选点以及第二层出口候选点的多条预测轨迹；基于预置的代价函数确定多条预测轨迹各自的转弯幅度代价；从多条预测轨迹各自的转弯幅度代价中，优先选择数值最低的转弯幅度代价所对应的预测轨迹作为车辆的轨迹预测结果。本发明实施例利用双层出口思路对某些行驶不规范的车辆具有很好的泛化能力，也可以得到对应的轨迹预测结果，同时在自动驾驶过程中结合历史帧的代价滤波能够防止预测轨迹波动频繁，增加自动驾驶的稳定性。
车辆轨迹预测方法设备移动装置存储介质

[发明专利]局部点云地图更新维护方法、装置、移动工具及存储介质-CN202211191101.2有效
发明人：肖滔;王苏南;张放;徐成 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开一种局部点云地图更新维护方法及装置，方法包括：在获取到最新一帧的点云数据时，确定出新获取帧中的每个点云对应的第一数据信息，其中，第一数据信息包括相应点云与栅格的对应关系和相应点云的属性信息；根据第一数据信息采用最近最少使用算法对局部点云地图进行更新，其中，所述局部点云地图由基于最近最少使用算法形成的用于存储局部点云地图对应的栅格和相应栅格对应的点云特征的数据结构及其中存储的数据信息限定。本发明通过最近最少使用算法对以栅格和相应栅格对应的点云特征的形式存储的局部点云地图进行更新，能够有效降低计算量，提高准确性。
局部地图更新维护方法装置移动工具存储介质

[实用新型]一种实时测试pH的反应设备-CN202222380056.7有效
发明人：刘阿景;董锋;王富城;钱中雅;王苏南 -专利权人：上海荔枝新型材料发展有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本实用新型公布一种实时测试pH的反应设备，包括：反应器，所述反应器设置有插口和进料口；pH检测计，所述pH检测计包括pH探头和pH控制装置，所述pH探头连接所述pH控制装置，所述pH控制装置用于控制pH探头运作，所述pH探头自所述插口插入所述反应器中，所述pH探头和所述插口之间为螺纹连接；控制器，所述控制器连接所述pH控制装置；用户终端，所述用户终端与所述控制器之间为通讯连接。上述技术方案中，通过pH探头上的螺纹和反应器上的螺纹咬合进行紧密的连接，可以保障pH探头和插口之间的气密性，防止反应器中的溶液以及气体外泄；用户通过用户终端实时监测pH数值变化。
一种实时测试 ph 反应设备

[发明专利]一种3D增材纤毛结构及其制备方法和应用-CN202110312599.2有效
发明人：俞雪峰;姜兴盛;王苏南;陈珂;王富城;托马斯·沃尔特施密特;陈军;林佳薇 -专利权人：福建华峰运动用品科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本发明涉及一种3D增材纤毛结构及其制备方法和应用，属于增材制造技术领域。本发明在打印过程中，根据预设的路径信息，在每个节点处定量挤出熔融材料，在打印头直线行走至下一个节点的过程中停止出料，接着利用每个节点处定量挤出的熔融材料以及喷嘴中残留的熔融材料，在两两节点之间形成连接两两节点的纤毛结构，拉出的纤毛可依据3D打印参数控制呈现出不同粗细线型。本发明利用3D打印过程中的拉丝现象，实现了均匀、规整、连续的3D增材纤毛结构的制作，可用于服装、鞋袜、饰品、箱包、家具与室内装饰用品、装潢等多种领域，并赋予特殊的表面效果，极大地拓展了3D打印技术在纺织、造型技术领域的应用。
一种纤毛结构及其制备方法应用

[实用新型]一种植物染料汽蒸水萃配套设备-CN202221607050.2有效
发明人：王富城;王苏南;董锋;钱中雅;刘阿景 -专利权人：莆田达凯新材料有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B01D11/02 文献下载
摘要：本实用新型公布一种植物染料汽蒸水萃配套设备，包括：破碎单元，用于破碎植物；汽蒸水萃单元，包括外壳、水萃装置和汽蒸装置，所述外壳设置有空腔、进料口和出料口，所述进料口连接破碎单元，所述水萃装置设置在所述外壳上，用于向空腔内输送热水，所述汽蒸装置设置在所述外壳上，用于向空腔内输送蒸汽以维持空腔的温度。上述技术方案中，通过破碎单元对植物进行充分的物理粉碎，使得萃取物本身的比表面积最大化，利于后续汽蒸水萃时植物染料得率的提升；通过水萃装置向空腔内注入热水直至没过破碎后植物碎渣；通过汽蒸装置向空腔内喷淋水蒸气，保证温度的恒定，借以维持高温的环境，有利于杀菌和高效萃取。
一种植物染料汽蒸水萃配套设备

[发明专利]障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具-CN202111055566.0有效
发明人：成成;曹菊宁;王苏南;徐成;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具，方法包括：确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出目标障碍物对应的当前帧投影点；根据当前帧投影点与参考路径的法向距离、目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定目标障碍物的运动状态是否为接近状态；在确定目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；基于加宽后的碰撞检测路宽、当前帧投影点的与参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶。
障碍物方法装置系统移动工具

[发明专利]一种用于抗白色念珠菌的环状多肽及其制备方法-CN201910246760.3有效
发明人：王建浩;王建鹏;邱琳;滕一万;柳丽;王苏南;马剑鹤;徐以洋;杨菲;马秀娟;罗海燕 -专利权人：常州大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： C07K14/00 文献下载
摘要：本发明属于抗菌剂技术领域，具体涉及一种用于抗白色念珠菌的环状多肽及其制备方法。所述环状多肽的氨基酸序列如SEQ ID NO.1所示，为分子内环状多肽，通过其氨基酸序列中的两个半胱氨酸残基之间形成分子内二硫键，形成具有分子内环状结构，其中，C端末尾由8个精氨酸组成，序列中含有两个非天然氨基酸，多肽位于β转角处的脯氨酸替换成DPRO‑LPRO来增加β‑转弯的稳定性。本发明环状多肽其氨基酸序列结构简单、合成方便、用于白色念珠菌引起的疾病的预防与治疗，其抗菌活性高。
一种用于白色念珠菌环状多肽及其制备方法

[发明专利]一种物联网中基于信噪比的信息处理方法、系统及存储介质-CN201910249500.1有效
发明人：王洋;王苏南 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种物联网中基于信噪比的信息处理方法、系统及存储介质，该信息处理方法包括：第二通信节点接收第一通信节点发送的M个第一配置信息，并将所述第一配置信息存储到存储器中，所述第二通信节点获取需要给所述第一通信节点发送的信源数据业务比特序列；所述第二通信节点分别根据每套第一配置信息配置的所述进行路损测量的参考信号测量路损，基于所述路损和所述最小接收信噪比的和值确定每套第一配置信息的发送功率，所述第二通信节点选择所述和值最小的对应第一配置信息作为候选第一配置信息。本发明的有益效果是：本发明与现有技术相比,克服现有物联网中频谱效率差的问题,提高了物联网系统的频谱效率,降低了控制开销。
一种联网基于信息处理方法系统存储介质

[外观设计]传感器集成箱-CN202130334635.6有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;刘渊;王苏南;李晓飞;霍舒豪;张德兆;王肖;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：传感器集成箱。2.本外观设计产品的用途：用于自动驾驶车辆牵引和方向控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
传感器集成

[外观设计]摄像头外壳-CN202130334645.X有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;刘渊;王苏南;李晓飞;霍舒豪;张德兆;王肖;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：摄像头外壳。2.本外观设计产品的用途：用于安装车辆上一个或多个摄像头。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
摄像头外壳

[外观设计]相机外壳-CN202130334652.X有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;刘渊;王苏南;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：相机外壳。2.本外观设计产品的用途：用于安装车辆上的一个或多个摄像头。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
相机外壳

[外观设计]控制器机箱-CN202130334662.3有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;王苏南;刘渊;李晓飞;霍舒豪;张德兆;王肖;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：控制器机箱。2.本外观设计产品的用途：用于集成车辆上的控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
控制器机箱

[发明专利]一种用于小支管非标法兰自动焊接的工装夹具-CN202110663872.6在审
发明人：张勤;王苏南;郭义德 -专利权人：上海中船三井造船柴油机有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：一种用于小支管非标法兰自动焊接的工装夹具，包括转换盘、法兰夹块、连接杆、弹簧、螺栓和螺帽；其中，转换盘为圆环形构件，两侧设有沿直径贯穿的小圆孔，法兰夹块用于夹持非标法兰，包括夹槽部和固定于其底部的固定套，固定套设有六角形孔，连接杆包括相互连接的六边柱体和螺杆部，六边柱体插入法兰夹块的六角形孔中且通过螺帽相互固定，螺杆部穿过转换盘的小圆孔，弹簧套置于连接杆上，并且夹置于转换盘的内环侧面与连接杆的六边柱体的侧面之间，非标法兰通过螺栓夹固于法兰夹块的夹槽部中，螺帽旋入连接杆的外端且通过旋动对法兰夹块进行调节和锁定；所述工装夹具夹固于自动焊接设备的三爪卡盘上以完成焊接。本发明具有效率高、操作方便、适用范围广等优点。
一种用于小支管非标法兰自动焊接工装夹具