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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种路面识别方法和装置-CN202310839833.6在审
发明人： 王泮渠;陈鹏飞;朱力耕 -专利权人：北京图森未来科技有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开一种路面识别方法和装置，用以解决现有技术中根据图像数据无法可靠有效地识别路面的问题。该方法包括：路面识别装置获取一个驾驶环境的一个图像数据和一个点云数据，其中，图像数据来自于自动驾驶车辆的车载摄像头，点云数据来自于自动驾驶车辆的车载激光雷达；将点云数据投影到图像数据上得到投影数据，投影数据中包括图像数据的像素点和点云数据的投影点；从点云数据中识别出路面点云数据点；在投影数据中保留与路面点云数据点对应的投影点，得到路面投影数据，路面投影数据中包括路面点云投影点和图像数据的像素点；将路面点云投影点保存到路面点集合中；将路面点集合对应的像素点确定为路面像素点。
一种路面识别方法装置

[发明专利]用于基于语义分割的图像定位的系统和方法-CN202310929060.0在审
发明人：黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠;许可 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了一种基于语义分割的图像定位系统和方法。一个特定实施例包括：从安装在自主车辆上的图像生成设备接收图像数据；对所接收的图像数据执行语义分割或其他对象检测，以识别并标记图像数据中的对象，并产生语义标记图像数据；识别语义标记图像数据中的无关对象；从语义标记图像数据中去除无关对象；比较语义标记图像数据和基准语义标记图；基于匹配的基准语义标记图中的信息来确定自主车辆的车辆位置。
用于基于语义分割图像定位系统方法

[发明专利]用于航拍视频交通分析的系统和方法-CN202310794571.6在审
发明人：王一杰;王泮渠;陈鹏飞 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-10-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：公开了一种用于航拍视频交通分析的系统和方法。特定实施例被配置为：从无人驾驶飞行器(UAV)接收捕获到的视频图像序列；通过去除不必要的图像来对所述视频图像序列进行剪辑；通过选择参考图像并且针对所述参考图像调整其他图像来使所述视频图像序列稳定；提取所述视频图像序列中的背景图像以进行车辆分割；执行车辆分割以逐个像素地标识所述视频图像序列中的车辆；确定每个所标识的车辆的质心、行驶方向和矩形形状；执行车辆追踪以在所述视频图像序列的多个图像帧中检测相同的所标识的车辆；并且产生所述视频图像序列的输出和可视化，包括所述背景图像和每个所标识的车辆的所述图像的组合。
用于航拍视频交通分析系统方法

[发明专利]主动选择和标记图像以进行语义分割的系统和方法-CN201880039993.X有效
发明人：阎志鹏;黄泽华;陈鹏飞;王泮渠 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：公开了一种用于主动选择和标记图像以进行语义分割的系统和方法。特定实施例包括：从图像生成设备接收图像数据；对所接收的图像数据执行语义分割或其他对象检测，以标识并标记图像数据中的对象，并产生语义标记图像数据；基于与图像的区域或部分相关联的预测概率来确定语义标记图像数据的质量；如果相关联的预测概率低于预定阈值，则标识图像的区域或部分以进行手动标记。
主动选择标记图像进行语义分割系统方法

[发明专利]一种鱼眼图像处理系统和方法-CN201911004108.7有效
发明人：阎志鹏;陈鹏飞;王泮渠 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种鱼眼图像处理系统和方法、存储介质。该方法包括：在离线阶段，对一个鱼眼镜头获取的多帧原始鱼眼图像数据进行处理得到多帧去失真的重建图像数据，并确定得到原始鱼眼图像数据与重建图像数据之间的像素映射关系；在在线阶段，根据在离线阶段确定的像素映射关系，对该鱼眼镜头获取到的鱼眼图像数据进行像素映射，得到去失真的图像数据。
一种图像处理系统方法

[发明专利]基于驾驶员控制车辆能力在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间转换的系统和方法-CN201880037702.3有效
发明人：黄泽铧;王泮渠;陈鹏飞 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：公开了一种基于对驾驶员控制车辆的能力的检测在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间转换的系统和方法。特定实施例包括：接收与车辆驾驶员手动控制自主车辆的能力有关的传感器数据；基于传感器数据，确定驾驶员是否具有手动控制自主车辆的能力，该确定包括提示驾驶员执行动作或提供输入；以及将车辆控制转换信号输出给车辆子系统，以使车辆子系统基于驾驶员手动控制自主车辆的能力进行动作。
基于驾驶员控制车辆能力自主驾驶模式手动之间转换系统方法

[发明专利]用于基于语义分割的图像定位的系统和方法-CN201880032688.8有效
发明人：黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠;许可 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了一种基于语义分割的图像定位系统和方法。一个特定实施例包括：从安装在自主车辆上的图像生成设备接收图像数据；对所接收的图像数据执行语义分割或其他对象检测，以识别并标记图像数据中的对象，并产生语义标记图像数据；识别语义标记图像数据中的无关对象；从语义标记图像数据中去除无关对象；比较语义标记图像数据和基准语义标记图；基于匹配的基准语义标记图中的信息来确定自主车辆的车辆位置。
用于基于语义分割图像定位系统方法

[发明专利]一种路面识别方法和装置-CN201810824707.2有效
发明人： 王泮渠;陈鹏飞;朱力耕 -专利权人：北京图森未来科技有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种路面识别方法和装置，用以解决现有技术中根据图像数据无法可靠有效地识别路面的问题。该方法包括：路面识别装置获取一个驾驶环境的一个图像数据和一个点云数据，其中，图像数据来自于自动驾驶车辆的车载摄像头，点云数据来自于自动驾驶车辆的车载激光雷达；将点云数据投影到图像数据上得到投影数据，投影数据中包括图像数据的像素点和点云数据的投影点；从点云数据中识别出路面点云数据点；在投影数据中保留与路面点云数据点对应的投影点，得到路面投影数据，路面投影数据中包括路面点云投影点和图像数据的像素点；将路面点云投影点保存到路面点集合中；将路面点集合对应的像素点确定为路面像素点。
一种路面识别方法装置

[发明专利]用于航拍视频交通分析的系统和方法-CN201880065098.5有效
发明人：王一杰;王泮渠;陈鹏飞 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-10-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：公开了一种用于航拍视频交通分析的系统和方法。特定实施例被配置为：从无人驾驶飞行器(UAV)接收捕获到的视频图像序列；通过去除不必要的图像来对所述视频图像序列进行剪辑；通过选择参考图像并且针对所述参考图像调整其他图像来使所述视频图像序列稳定；提取所述视频图像序列中的背景图像以进行车辆分割；执行车辆分割以逐个像素地标识所述视频图像序列中的车辆；确定每个所标识的车辆的质心、行驶方向和矩形形状；执行车辆追踪以在所述视频图像序列的多个图像帧中检测相同的所标识的车辆；并且产生所述视频图像序列的输出和可视化，包括所述背景图像和每个所标识的车辆的所述图像的组合。
用于航拍视频交通分析系统方法

[发明专利]用于在线实时多对象跟踪的装置和方法-CN202310319481.1在审
发明人：葛凌廷;陈鹏飞;王泮渠 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开涉及用于在线实时多对象跟踪的装置和方法。特定实施例可以被配置为：从与自主运载工具相关联的至少一个相机接收图像帧数据；生成与先前图像帧中的对象数据和来自当前图像帧的对象检测结果之间相比较的相似度相对应的相似度数据；使用相似度数据来生成与先前图像帧中的对象数据和来自当前图像帧的对象检测结果之间的最好匹配相对应的数据关联结果；根据数据关联结果来引起针对每个对象的有限状态机中的状态转变；并且提供与针对每个对象的有限状态机的状态相对应的对象跟踪输出数据作为输出。
用于在线实时对象跟踪装置方法

[发明专利]用于在线实时多对象跟踪的系统和方法-CN201980015452.8有效
发明人：葛凌廷;陈鹏飞;王泮渠 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：公开了一种用于在线实时多对象跟踪的系统和方法。特定实施例可以被配置为：从与自主运载工具相关联的至少一个相机接收图像帧数据；生成与先前图像帧中的对象数据和来自当前图像帧的对象检测结果之间相比较的相似度相对应的相似度数据；使用相似度数据来生成与先前图像帧中的对象数据和来自当前图像帧的对象检测结果之间的最好匹配相对应的数据关联结果；根据数据关联结果来引起针对每个对象的有限状态机中的状态转变；并且提供与针对每个对象的有限状态机的状态相对应的对象跟踪输出数据作为输出。
用于在线实时对象跟踪系统方法

[发明专利]用于车辆车轮检测的系统和方法-CN202210931196.0在审
发明人： 王泮渠;陈鹏飞 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：公开了一种用于车辆车轮检测的系统和方法。特定实施例可以被配置为：从训练图像数据收集系统接收训练图像数据；获得与所述训练图像数据对应的地面实况数据；执行训练阶段，以训练一个或多个分类器来处理所述训练图像数据中的图像，以在所述训练图像数据中的所述图像中检测车辆车轮对象；从与自主车辆相关联的图像数据收集系统接收操作图像数据；并且执行操作阶段，所述操作阶段包括将所述训练过的一个或多个分类器应用于从所述操作图像数据提取车辆车轮对象，并且产生车辆车轮对象数据。
用于车辆车轮检测系统方法

[发明专利]一种图像定位方法和装置-CN202010798194.X有效
发明人：黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠;许可 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开一种图像定位方法和装置，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。该方法包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签图像数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。
一种图像定位方法装置

[发明专利]用于车辆车轮检测的系统和方法-CN201980017911.6有效
发明人： 王泮渠;陈鹏飞 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G07C5/00 文献下载
摘要：公开了一种用于车辆车轮检测的系统和方法。特定实施例可以被配置为：从训练图像数据收集系统接收训练图像数据；获得与所述训练图像数据对应的地面实况数据；执行训练阶段，以训练一个或多个分类器来处理所述训练图像数据中的图像，以在所述训练图像数据中的所述图像中检测车辆车轮对象；从与自主车辆相关联的图像数据收集系统接收操作图像数据；并且执行操作阶段，所述操作阶段包括将所述训练过的一个或多个分类器应用于从所述操作图像数据提取车辆车轮对象，并且产生车辆车轮对象数据。
用于车辆车轮检测系统方法

[发明专利]一种物体封闭轮廓的检测方法和装置-CN202210425480.0在审
发明人： 王泮渠;陈鹏飞;黄泽铧 -专利权人：北京图森未来科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开一种物体封闭轮廓的检测方法和装置。该方法包括：物体封闭轮廓检测装置在语义分割处理的解码过程中，对编码过程输出的特征图进行密集上采样卷积处理，得到尺寸与输入图像尺寸相同的输出图像，输出图像中包括物体实例的封闭轮廓线；根据像素类别，从输出图像中识别并提取出物体实例的封闭轮廓线。通过该方法能够恢复图像数据中细微部分或者小物体的信息，弥补编码过程下采样导致的小物体信息丢失、且无法得到恢复的问题。
一种物体封闭轮廓检测方法装置

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