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[发明专利]一种实现地图自主构建的矿井应急救援车-CN202310190327.9在审
发明人：贯怀光;郭蓬;张登权;张志国;王庆闪;夏海鹏;杨建森;王巧凤 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现地图自主构建的矿井应急救援车，包括救援机械本体以及设置在救援机械本体上的控制系统、视觉与雷达探测系统、供电系统；控制系统包括移动小型嵌入式计算机、STM32控制开发板、场外控制电脑，STM32开发板用于控制车的驱动；视觉与雷达探测系统包括双目深度摄像头、激光雷达、LED照明系统，视觉与雷达探测系统与控制系统连接；供电系统用于为整车供电。本发明有益效果：实现在地下复杂环境的矿井内，通过场外控制电脑进行计算，在矿井环境中感知区域，用随机数来探索目标点作为导航的边界来探索地图方法，能够自主路径规划的功能，提高矿井下的救援速度及救援效率。
一种实现地图自主构建矿井应急救援

[发明专利]一种用于批量式车辆激光雷达的可调节标定系统和方法-CN202310355157.5有效
发明人：贯怀光;郭蓬;张登权;张志国;杨建森;夏海鹏;王庆闪;王巧凤 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于批量式车辆激光雷达的可调节标定系统和方法，包括龙门式框架、标定板、角反射器、目标板；标定板、角反射器活动连接在龙门式框架活动连接；标定板、角反射器、目标板相对于测试车辆的位置可调节。本发明有益效果：一种用于批量式车辆激光雷达的可调节标定系统，主要应用在已安装激光雷达的智能驾驶车辆上的标定使用，通过此设备，辅助测试智能驾驶车辆激光雷达识别系统检测激光雷达所处真实工况下周围环境的影响，以测试每个智能驾驶车辆激光雷达在复杂环境下的准确度和精度，便于所述激光接收模块用于采集外部信息并将其准确的传输至所述智能驾驶车辆数据处理单元。
一种用于批量车辆激光雷达调节标定系统方法

[发明专利]一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法-CN202211629343.5有效
发明人： 王庆闪;郭蓬;杨建森;夏海鹏;张登权;蔡聪 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法，基于正态分布变换算法NDT进行帧间点云粗配准，然后基于点云迭代最近邻点配准算法PLICP进行点云配准纠正，实现高精度的lidar slam前端里程计；其次根据动态的欧氏距离及航向角的变化对点云的关键帧进行提取，最后提出基于滑动窗口完成对激光雷达实时定位与建图lidar slam的后端图优化，进行完成实时性点云高精度地图的构建。本发明所述的一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法，不仅提高了点云地图构建的实时性，而且为无人车的导航提供了精确的高精度点云地图。
一种基于特征自适应关键地图构建方法

[发明专利]基于有限元网格划分的网格调整方法、设备和存储介质-CN202210352608.5有效
发明人：武振江;邹楠;聂彦鑫;王巧凤;杨建森;刘忠海;王鹏;王庆闪;曹建;吴杨;王振峰;李欣;张雨;李雪鹏 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于有限元网格划分的网格调整方法、设备和存储介质。其中，方法包括：获取目标零部件中待调整的三维网格特征，所述三维网格特征由CAE软件生成；将所述三维网格特征向指定平面映射，得到二维几何特征；在所述二维几何特征中确定具有相互连接关系的外轮廓；在所述外轮廓包围的范围内逐行重新生成网格，并将重新生成得到的网格特征映射回三维空间。本发明实施例提供了有限元网格的自动调整方案。
基于有限元网格划分调整方法设备存储介质

[发明专利]一种基于ICP与多特征数据关联的障碍物预测与跟踪方法-CN202210274438.3有效
发明人：郭蓬;王庆闪;杨建森;夏海鹏;张登权;蔡聪 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ICP与多特征数据关联的障碍物预测与跟踪方法，根据激光雷达返回点云特征采用欧几里得聚类后再进行二次聚类的方法对雷达检测出的每一帧障碍物进行聚类；然后通过连续帧之间的聚类信息进行最近距离与点云强度信息多特征数据关联；最后，采用卡尔曼滤波器对障碍物进行稳定、持续的跟踪预测。本发明所述的一种基于ICP与多特征数据关联的障碍物预测与跟踪方法提高了点云聚类精度，而且为无人车提供了精确的动态障碍物信息。
一种基于 icp 特征数据关联障碍物预测跟踪方法

[发明专利]一种低速无人车园区内组合导航方法及系统-CN201910538148.3有效
发明人：刘元盛;杨建锁;任丽军;柴梦娜;王庆闪;郭笑笑 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明提供一种低速无人车园区内组合导航方法及系统，其中方法包括使用雷达SLAM模块生成路径信息1，还包括以下步骤：进行联合地图采集，生成路径地图；使用RTK导航模块生成路径信息2；融合模块接受所述路径信息1和路径信息2，加权融合后生成目标轨迹。本发明将移动站定位天线改为前天线，同时将雷达坐标原点平移到导航前天线位置，保证了采集地图轨迹的一致性；其次联合采集地图，地图中同一个路点既包括雷达SLAM定位坐标也包括RTK‑导航经纬度坐标；然后雷达SLAM模块与RTK‑导航模块加载同一个地图进行一次路径规划，所得路径点均以车辆坐标系为原点；最后通过融合模块处理两个定位模块的局部路径，最终生成无人车的目标路径。
一种低速无人区内组合导航方法系统

[发明专利]一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图-CN201910708030.0在审
发明人：张军;刘元盛;王庆闪;程志明;朱海东;钟昊 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图，其中方法包括构建点云地图，还包括以下步骤：对双激光雷达进行标定和数据融合；采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准；采用最近邻迭代进行位姿的矫正，得到最优的帧间变换，实现帧间点云精准的拼接。本发明首先对双激光雷达进行空间、时间同步，对激光雷达进行数据融合；然后采用一种快速空间模型点云配准算法，进行帧间点云粗配准，再利用最近邻迭代点云配准进行点云配准纠正，实现高精度的帧间点云拼接；最后完成点云地图的构建。
点云帧间配准激光雷达空间模型配准算法数据融合最近邻迭代构建拼接激光雷达数据地图构建时间同步再利用标定位姿矫正融合纠正

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