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[发明专利]综合化航天器载荷网络分级管控系统-CN202311068319.3在审
发明人：杨昊苏;王卓;陈洋;熊璐 -专利权人：中国电子科技集团公司第十研究所
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04L41/044 文献下载
摘要：本发明公开了综合化航天器载荷网络分级管控系统，该系统包括一个一级节点、多个二级节点和多个三级节点；一级节点部署于各个二级节点之间作为中心节点，二级节点为一级节点的边缘节点，三级节点作为功能模块部署在各个二级节点内，一级节点内设有一级管控接口模块；二级节点和一级节点之间的连接组成一个一级管控网络，一级管控网络用于管控各个二级节点之间的通信；二级节点内部对三级节点的管控网络组成多个二级管控网络，二级管控网络用于管控二级节点内的各个三级节点，二级节点依靠一级管控接口模块完成各个二级节点之间的通信。本发明实现一级节点与二级节点内部各三级节点的解耦，降低一级节点复杂度以及后续工程实施难度。
综合航天器载荷网络分级系统

[发明专利]一种考虑执行器特性的线控底盘模块化控制方法-CN202310939510.4在审
发明人：唐辰;周凡楷;吕浩然;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑执行器特性的线控底盘模块化控制方法，包括以下步骤：根据控制需求和车载执行器配置选取相契合的系统状态量和控制量，通过定义模块间通信接口实现形式上的解耦，从而将每个子功能模块视为独立的整体进行封装建模并控制；各个子功能模块内部可根据执行器差异化的动态特性响应建立控制模型，通过分布式控制实现不同数量、不同响应特性的子功能模块集成，提升控制效果。与现有技术相比，本发明通过分布式的控制集成方法，控制算法可根据控制需求和执行器配置快速重构，提高了系统面向模块化线控底盘的集成效率和可扩展性，以及控制系统面对突发故障时的鲁棒性。
一种考虑执行特性底盘模块化控制方法

[发明专利]一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法-CN201910924281.2有效
发明人：熊璐;魏琰超;夏新;陆逸适;高乐天;宋舜辉 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法，在车辆行驶时，采集轮速传感数据及INS数据，在车辆行驶过程中零速检测算法通过轮速、加速度计、陀螺仪进行零速检测；零速检测的原理是对轮速、加速度计、陀螺仪信号进行基于黎曼皮尔逊准则的联合概率，零速修正的原理是：1、在车辆检测出零速时，对速度和角速度进行置零处理，防止速度误差和角速度误差累积，导致位置和姿态出现偏差；2、在检测出零速后通过加速度计和角速度计的输出，分别对姿态、陀螺仪零偏进行再估计；3、在车辆再次运动退出零速状态后，利用再估计出的姿态和陀螺仪零偏对INS进行修正。与现有技术相比，本发明具有抑制导航误差的漂移，提高检测的准确度等优点。
一种基于车辆检测惯性导航误差修正方法

[发明专利]一种原竹竹片开孔开槽数控机床-CN202310711804.1在审
发明人：熊璐;王澳华;陈智炜;罗坚;罗林;宋佳训;麦嘉琪;谢颖 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B27J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种原竹竹片开孔开槽数控机床。该设备可以适应不同尺寸的竹片，夹持竹片的同时对其调直，其后自动精确地在工件上打孔与开槽。该自动机床作业精度高、可针对不同尺寸的竹片进行加工，适应性强，加工效率高。相比现有技术，本发明具有机构简单、竹片工件适应性强、开孔开槽效率高、自动化程度高、操作方便等优点；而且还能够自动调直弯曲的竹片，工作过程中可准确地控制开孔与开槽的尺寸；尤其适用于弹性网格壳原竹杆件的大规模定制与加工，具有很强的实用性，市场前景广阔。
一种竹片开槽数控机床

[发明专利]一种基于区块链的数值排名方法及装置-CN202011179521.X有效
发明人：邱震尧;杨阳;陈舟;黄自力;熊璐 -专利权人：中国银联股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06Q30/0601 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的数值排名方法及装置，该方法包括第一参与方使用第一参与方的公钥对第一参与方的隐私值进行加密后，得到第一参与方的密文，获取其它参与方的密文，生成挑战值，根据第一参与方的挑战值和隐私值以及其它参与方的密文和公钥，确定出第一参与方相对于其它参与方的混淆结果，根据第二参与方相对于第一参与方的混淆结果，确定出第一参与方与第二参与方的数值排名结果。通过对比其它参与方使用第一参与方的公钥对其它参与方的挑战值、密文等信息进行加密的混淆结果的正负属性，来确定数值排名结果，可以实现不需要获取其它参与方的隐私值的情况下，就可以得到自己的排名，提高了数值排名的可信度并保护了各参与方的隐私。
一种基于区块数值排名方法装置

[发明专利]一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法-CN202111248264.5有效
发明人：陈君毅;蒙昊蓝;陈磊;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，对特定的交互场景，通过计算行驶域，判断交互类型和确定待评价时空区域；分别对交互场景中各车行驶质量的多维评价准则进行计算，将结果整合获得单车的交互质量评价结果，计算各单车的实际交互行为的得分作为实际评分；进而分别构造各单车在无交互对象时独立行驶的场景并计算该场景下该车的得分作为基准评分；计算基准评分和实际评分的变化情况，并定义交互场景中各单车的分值权重，获得该交互场景中某辆指定车辆的社会合作性评分；对被测车与多个对手车分别实施交互行驶的数据计算评价结果，综合各评价结果以评价自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。
一种自动驾驶车辆社会合作评价方法

[发明专利]一种后向跟随的智能网联车队拓扑结构及其编队方法-CN202210975793.3有效
发明人：胡笳;王浩然;罗书源;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种后向跟随的智能网联车队拓扑结构及其编队方法，该智能网联车队拓扑结构包括一辆领航车以及至少一辆跟随车，其中，领航车和跟随车上均安装有车载感知设备、车载通信设备和车载控制设备，车载感知设备用于采集自车及其周围车辆的信息；车载通信设备用于车队内部各车辆之间的信息交互，具体是将车辆信息流由后车向其相邻前车传递；车载控制设备用于对自车的动力系统、制动系统和转向系统的工作状态进行相应控制。与现有技术相比，本发明能够很好地适用于编队主动减速、减速加塞换道等后车/尾车主导场景，有效提高智能网联车队的机动性。
一种跟随智能车队拓扑结构及其编队方法

[发明专利]一种国产化星载资源管理与任务调度设备的调度方法-CN202210574511.9有效
发明人：方建明;黄展;杨昊苏;熊璐 -专利权人：中国电子科技集团公司第十研究所
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种国产化星载资源管理与任务调度设备及方法，属于组合体飞行器领域，包括机箱以及位于机箱内的在线值班模块、任务调度模块、千兆以太网交换模块、低频接口模块、存储主控模块、二次电源模块。本发明已在组合体飞行器载荷系统中得以应用，取得了较好效果，推广应用前景良好。
一种国产化资源管理任务调度设备方法

[发明专利]一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统-CN202310733137.7在审
发明人：朱佳琪;卓桂荣;熊璐;周桓宇;李子尧 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，计算IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息和IMU的角速度测量信息，结合车辆二自由度模型，计算动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，利用IMU预积分项和动力学预积分项构建IMU因子和动力学因子；根据GNSS接收机原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；联合构建的各因子，构造因子图，其中，IMU因子、动力学因子和时钟漂移因子噪声均是高斯建模，伪距因子噪声采用GMM建模；优化求解因子图，估计车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明能有效抑制GNSS异常测量对定位的影响，低成本、鲁棒地实现高精度定位。
一种基于 gmm 辅助车辆融合定位方法系统

[发明专利]一种口令爆破攻击的检测方法及装置-CN202111622916.7有效
发明人：黄自力;杨阳;陈舟;熊璐;邱震尧;张叶 -专利权人：中国银联股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开一种口令爆破攻击的检测方法及装置，针对获取的各第一待检测日志，根据登录状态信息确定出登录失败的各第二待检测日志；针对各关联要素中的任一关联要素，构建各第二待检测日志在关联要素下的第一网络子图；针对任一第一网络子图，进行社团发现处理，得到第一网络子图的各社团；对第一网络子图中的各社团进行处理，从而得到第二网络子图；针对任一第二待检测日志，根据第二待检测日志在各第二网络子图中的出现情况，确定第二待检测日志在各第二网络子图下的权值；根据第二待检测日志在各第二网络子图下的权值，确定第二待检测日志对应的登录行为是否为口令爆破攻击。该方案可用于提升检测系统登录过程中口令爆破攻击的行为的准确率。
一种口令爆破攻击检测方法装置

[发明专利]一种基于因子图的GNSS与车载传感器融合定位方法及系统-CN202310730402.6在审
发明人：朱佳琪;卓桂荣;熊璐;李子尧;周桓宇 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于因子图的GNSS与车载传感器融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，得到IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息，并结合车辆二自由度模型，计算得到动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，根据GNSS接收机的原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；整合IMU预积分项和动力学预积分项，构建车载传感器因子；联合车载传感因子、伪距因子和时钟漂移因子，构造因子图，之后通过优化求解因子图，估计得到车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明能够避免由于INS误差累积导致GNSS异常测量时存在的定位不准确问题，能够低成本、鲁棒地实现高精度定位。
一种基于因子 gnss 车载传感器融合定位方法系统

[发明专利]一种攻击检测方法及装置-CN202210125078.0有效
发明人：邱震尧;杨阳;陈舟;黄自力;熊璐;张叶 -专利权人：中国银联股份有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种攻击检测方法及装置，包括：针对应用系统中的任一访问日志进行预处理，得到各关键数据；将访问日志分别计入各关键数据对应的时间窗口类型记录和请求次数类型记录中；针对任一关键数据的时间窗口类型记录，若预设时间窗口内的访问失败率符合第一类预设攻击条件，确定应用系统发生快速爆破攻击；针对任一关键数据对应的请求次数类型记录，若预设次数窗口内的访问日志的访问失败率符合第二类预设攻击条件，确定发生慢速爆破攻击，预设攻击条件为关键数据对应的时间窗口类型记录/请求次数类型记录的访问失败率大于关键数据对应的失败率阈值。上述方法用于提高网络攻击检测的准确性，且确定网络攻击检测类型。
一种攻击检测方法装置

[发明专利]一种混凝土板材制造模具及板材制造方法-CN202310550405.1在审
发明人：熊璐;缪博文;赵彦锦;王澳华;陈智炜;罗坚;罗林 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B28B7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种混凝土板材制造模具，包括底部模具、顶部模具、内模具和支架，底部模具包括底板和用于形成三维造型的构件，构件可拆卸连接在底板上；顶部模具包括刚性框架和设置在刚性框架上的紧绷构件，顶部模具可拆卸设置在底部模具上且紧绷构件在构件的作用下向上撑起以形成曲面形状；内模具通过支架可拆卸设置在刚性框架上。还提供了相应的模具制造方法。本发明无需制作模种与翻模，大大节省制造时间和制造成本。
一种混凝土板材制造模具方法

[发明专利]一种攻击监控系统-CN202210109846.3有效
发明人：张叶;杨阳;陈舟;黄自力;熊璐;邱震尧 -专利权人：中国银联股份有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：一种攻击监控系统，涉及网络安全领域，用于对攻击终端的攻击进行监控，确保攻防演练的安全性。一种攻击监控系统，包括管控网关、管理服务器和攻击终端，管控网关为攻击终端分配第一网际互连协议IP地址，攻击终端使用第一IP地址对待测网站进行攻击，并对攻击进行记录，管理服务器根据记录，在确定攻击不合规时，终止攻击终端的攻击，且管控网关在确定第一IP地址被待测网站封禁后，将攻击终端切换为第二IP地址。通过上述方式，输入密码才能终止对攻击行为进行记录，确保对攻击行为的完整监控，在第一IP地址被封禁时还可以切换到第二IP地址，确保攻击的有效性，且管理服务器可以及时制止不合规的攻击行为，确保攻防演练的安全性。
一种攻击监控系统

[发明专利]一种认证关联性的认证方法以及安全装置-CN202010909311.5有效
发明人：黄自力;杨阳;陈舟;熊璐;邱震尧 -专利权人：中国银联股份有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及用于认证设备和安全装置之间的关联性的认证方法及其认证系统。该方法包括：从设备读取设备参数信息；从安全装置读取存储在该安全装置中的、与该安全装置已关联的设备的设备参数信息以及将该设备参数信息经过规定加密后得到的初始加密结果数据；判断从设备读取的设备参数信息与从安全装置读取的设备参数信息是否一致以及判断对从设备读取的设备参数信息经过规定加密后得到的当前加密结果数据与初始加密结果数据是否一致。根据本发明，能够实现离线快速认证。
一种认证关联性方法以及安全装置

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