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[发明专利]一种基于可行驶区域的无人驾驶矿卡轨迹规划方法-CN202310318921.1在审
发明人：刘孟;吴杰荣;熊焱飞;彭求志 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可行驶区域的无人驾驶矿卡轨迹规划方法，包括获取无人驾驶矿卡的传感器数据；根据获取的传感器数据，并基于不同运行场景实时生成可行驶区域；在可行驶区域内沿起点随机采样生成初始路径，并进行简化和路径关键点筛选生成局部路径；根据传感器数据中的障碍物信息和局部路径进行全局优化，得到可行驶区域路径规划的全局优化的最终路径。本发明通过获取传感器数据，生成可行驶区域，规划优化路径，从而不依赖于高精度地图、利用车辆现有的传感器就可进行轨迹规划。成本低、对场景的适用性更强，同时避免陷入局部最优困境的问题。
一种基于行驶区域无人驾驶轨迹规划方法

[发明专利]一种无人矿车的挖机自动定铲系统的控制方法-CN202310135103.8在审
发明人：徐明;周圣文;熊焱飞 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人矿车的挖机自动定铲系统的控制方法，包括获取当前矿车尺寸，得到对应的矿车铲位尺寸；启动无人驾驶矿车并进入无人驾驶模式，同时将当前矿车的实时位置信息、矿车类型，以及矿车尺寸实时发送至卡调平台，所述卡调平台再实时下发至自动定铲挖机；挖机自动定铲系统通过多种传感系统，对挖机所在炮堆，以及挖机前向铲位建立地理围栏，并进行精准定位，得到预期铲位；以及根据预期铲位，判断预期铲位中是否存在障碍物，判断预期铲位是否可泊入；判定预期铲位为合格铲位，自动驾驶矿卡方可自动泊入铲位。本发明通过传感系统采集各类信息设置地理围栏并进行精准定位，从而提升挖机自动定铲效率及其准确性，提升无人驾驶矿车装料成功率及效率。
一种无人矿车自动系统控制方法

[发明专利]一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法-CN202110705541.4有效
发明人： 熊焱飞;潘伟;李泉;秦晓驹;陆盼;杨浩 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法，具体步骤包括获取矿山的道路信息及挖机的定位信息；根据挖机定位信息确定矿车的转弯控制点和挖机主干道的最近点；利用得到的挖机主干道的最近点确定矿车的交接点和回程交接点；同时根据转弯控制点和矿车交接点确定矿车的倒车控制点。本发明通过获取矿山的道路信息及挖机的定位点信息，在矿车泊车路径过程中选取不同的作用的控制点来准确引导矿车，从而控制矿车在泊车时能够更加精准的停在装料点，解决了因挖矿点逐渐远离主干道导致的倒车距离增加，无法保证倒车过程中遇到障碍物泊车失败的问题，提高泊车的成功率和整体泊车效率。
一种基于泊车控制无人驾驶矿车方法

[发明专利]一种横纵向分离的轨迹规划方法、系统及计算机设备-CN202010614679.9有效
发明人：姜赟程;金晓峰;熊焱飞;李泉;王秋旗 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种横纵向分离的轨迹规划方法，在初始位置和目标位置之间，对车辆分别进行路径规划和速度规划，包括以下步骤：进行路径规划时，利用在初始位置和目标位置之间选取的多个控制点生成候选曲线集合；构建总代价函数和限制条件，计算各候选曲线的总代价函数的值；根据障碍物位置将初始位置和目标位置之间的区域划分为可行驶区域和障碍物区域；车辆在可行驶区域内沿着候选曲线中总代价函数值最低的曲线运行，且进入障碍物区域时，对各候选曲线按其总代价函数值从小到大的顺序依次进行碰撞检测，首个通过碰撞检测的候选曲线为最优轨迹，在障碍物区域内车辆沿着最优轨迹运动。
一种纵向分离轨迹规划方法系统计算机设备

[发明专利]一种具有驾驶模式切换的矿车无人驾驶系统及方法-CN202110700701.6在审
发明人：陆盼;秦晓驹;熊焱飞;李泉;杨浩;刘孟 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有驾驶模式切换的矿车无人驾驶系统及方法，包括矿车调度系统，对矿车的综合调度；矿车无人驾驶系统，用于接收矿车调度系统指令、环境信息，以及车辆定位信息进行信息运算处理；矿车执行模块，用于矿车的运行状态控制和档位切换；所述矿车无人驾驶系统包括信号采集模块、设置于信号采集模块输出端的运算模块，以及指令传输模块；所述矿车执行模块包括整车控制单元，以及变速箱控制单元。本发明通过利用矿车调度系统采集挖机的位置信息，同时利用矿车无人驾驶系统采集矿车信息，经过运算模块的运算处理后，给出矿车控制指令进行模式转换。从而实现解决矿车无法正常泊车或发生故障时，能够继续完成作业和调度任务。
一种具有驾驶模式切换矿车无人驾驶系统方法

[发明专利]一种无人驾驶的紧急停车控制方法及系统-CN202110763940.6在审
发明人：潘伟;刘孟;熊焱飞;杨浩;吴杰荣;汪基伟 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶的紧急停车控制方法及系统，具体步骤包括利用无人驾驶车载模块采集行驶过程中路况及环境信息，并确定紧急停车的场景；根据路况及环境信息和紧急停车的场景，计算得到车辆碰撞时间以及确定障碍物的危险程度；建立整车动力学模型，并根据得到障碍物的危险程度确定车辆紧急停车的任务执行策略。本发明通过充分利用传感器获取路况及环境信息，并根据此来进行场景信息处理，同时建立整车动力学模型，对需要进行紧急停车的任务进行处理，并确定采取何种执行策略。从而提供车辆在紧急停车过程中的安全性。合理分别车轮的制动力和制动方式，达到快速安全停车。同时对不同场景下，根据造成损失代价最小的原则，决定采取哪种任务去处理，提高车辆的安全性。
一种无人驾驶紧急停车控制方法系统

[发明专利]电动汽车的辅助制动系统、控制方法及电动汽车-CN201610053400.8有效
发明人：凌和平;姜龙;熊焱飞;杨金波;陈伟强 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车的辅助制动系统、控制方法及电动汽车，该系统包括：车速检测装置；制动踏板开度检测装置；车轮电机制动装置，车轮电机制动装置包括车轮制动电机，车轮电机制动装置用于在接收到回馈制动信号时向车轮施加制动力，以对车辆进行回馈制动；整车控制器，整车控制器用于在车速大于预定车速时，根据制动踏板开度的变化和变化时间确定踩下制动踏板的加速度，并在加速度大于预定加速度时，根据车速、车轮转速和预定车胎滑移率确定制动力矩，并根据制动力矩生成回馈制动信号。本发明的辅助制动系统具有制动响应速度快、制动距离短的优点，从而可以保证车辆安全，另外，该辅助制动系统具有结构简单、成本低的优点。
电动汽车辅助制动系统控制方法

[发明专利]车身稳定控制系统、方法及汽车-CN201611236728.X有效
发明人：凌和平;熊焱飞;孟繁亮;王宁;陈伟强 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本发明公开的车身稳定控制系统包括信号采集传感器及整车控制器。信号采集传感器用于采集车况信息参数，整车控制器用于根据车况信息参数计算控制横摆力矩，控制横摆力矩用于消除预估横摆力矩与实际横摆力矩的差值，整车控制器用于根据车况信息参数确定汽车的偏移方向和侧倾程度，整车控制器还用于在爆胎时根据车况信息参数判断汽车处于稳定区或是非稳定区，并根据车身稳定情况、偏移方向和侧倾程度将控制横摆力矩分配到四个车轮以实现车身稳定控制。本发明还公开一种车身稳定控制方法及汽车。
车身稳定控制系统方法汽车

[发明专利]电动汽车的防碰撞系统、控制方法及电动汽车-CN201610053511.9有效
发明人：廉玉波;凌和平;陈伟强;熊焱飞;姜龙 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车的防碰撞系统、控制方法及电动汽车，该系统包括：车速检测装置；车距检测装置；设置在宿主车辆上的车轮电机制动装置，车轮电机制动装置包括车轮制动电机，车轮电机制动装置用于在接收到紧急制动信号时向车轮施加制动力，以对宿主车辆进行回馈制动；整车控制器，用于在宿主车辆车速大于预定车速且第一相对距离小于预定距离时，根据宿主车辆车速、前方车辆车速和第一相对距离确定碰撞时间，并在碰撞时间小于预定时间时，向车轮电机制动装置发送紧急制动信号。本发明的防碰撞系统可以有效防止车辆发生追尾，具有制动响应速度快、制动距离短的优点，从而可以保证车辆安全，另外，该防碰撞系统具有结构简单、成本低的优点。
电动汽车碰撞系统控制方法

[发明专利]车身稳定控制方法、系统及汽车-CN201510516313.7有效
发明人：廉玉波;凌和平;王宁;熊焱飞;文婷 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开的车身稳定控制系统包括信号采集传感器及整车控制器。信号采集传感器用于采集车况信息参数，整车控制器用于根据车况信息参数计算控制横摆力矩，控制横摆力矩用于消除预估横摆力矩与实际横摆力矩的差值，整车控制器还用于在爆胎时根据车况信息参数判断汽车处于稳定区或是非稳定区，并根据车身稳定情况将控制横摆力矩分配到四个车轮以实现车身稳定控制。本发明还公开一种车身稳定控制方法及汽车。
车身稳定控制方法系统汽车

[发明专利]基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统及方法及电动汽车-CN201510487943.6有效
发明人：廉玉波;凌和平;孟繁亮;熊焱飞;石明川 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：在本发明公开的基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统中，第一稳定控制单元判断侧向加速度是否小于预设的加速度阀值。若否，第一稳定控制单元根据侧向加速度信号计算横向载荷转移率，并根据横向载荷转移率判断车辆状态。若车辆有第一趋势，第二稳定控制单元控制电动汽车车身保持稳定。若车辆有第二趋势，第一稳定控制单元通过电机控制器控制电机对车辆的外侧前轮施加制动力。若车辆有第三趋势，第一稳定控制单元通过电机控制器控制电机对外侧前轮及车辆的内侧后轮施加制动力。上述稳定控制系统中，第一稳定控制单元根据车辆的不同状态，采取对应的稳定车辆措施，以稳定车身。本发明还公开一种基于四轮驱动的电动汽车稳定控制方法及电动汽车。
基于四轮驱动电动汽车稳定控制系统方法

[发明专利]电动汽车防转向失灵的辅助转向系统及辅助转向方法-CN201510505423.3有效
发明人：廉玉波;凌和平;孟繁亮;文婷;熊焱飞 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：在本发明公开的电动汽车防转向失灵的辅助转向系统中，检测控制器检测转向助力设备是否正常，若否，检测控制器控制回正电机驱动齿条带动汽车的车轮回正，检测控制器发送转向失灵信号、方向盘扭矩信号及方向信号。整车控制器根据上述信号，通过电机控制器控制电机对外侧前轮增加驱动扭矩及对内侧后轮制动，及对内侧前轮及外侧后轮停止驱动。上述辅助转向系统中，当检测控制器检测转向助力设备异常时，该整车控制器可通过该电机控制器控制该电机对汽车车轮进行相应动作，保证了汽车的安全，同时，上述辅助转向系统的转向控制的响应时间更快。本发明还公开一种电动汽车防转向失灵的辅助转向方法。
电动汽车转向失灵辅助系统方法

[发明专利]基于四轮驱动的电动汽车的制动系统及方法及电动汽车-CN201510487944.0有效
发明人：廉玉波;凌和平;孟繁亮;熊焱飞;陈伟强 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B60L7/26 文献下载
摘要：在本发明公开的基于四轮驱动的电动汽车的制动系统中，第一制动控制单元根据电动汽车的制动模式、电池包的剩余电量及车速通过电机控制器控制电机对车轮制动，第二制动控制单元根据电动汽车的制动模式、电池包的剩余电量及车速控制制动执行机构对车轮制动。第一制动控制单元判断制动执行机构对车轮的制动是否失效。若失效，第一制动控制单元通过电机控制器控制电机对相应的车轮制动。上述制动系统中，第一制动控制单元可采取不同的制动手段，使电机制动及制动执行机构制动相互协作。同时，在制动执行机构对车轮的制动失效时，第一制动控制单元能够控制电机对车轮进行制动。本发明还公开基于四轮驱动的电动汽车的制动方法及基于四轮驱动的电动汽车。
基于四轮驱动电动汽车制动系统方法

[发明专利]用于四轮独立驱动的汽车的转弯控制方法及系统-CN201510405820.3有效
发明人：廉玉波;凌和平;孟繁亮;石明川;熊焱飞 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开一种用于四轮独立驱动的汽车的转弯控制方法，其包括：采集所述汽车的车况信息参数；接收驾驶员输入的转弯半径减小需求；根据所述车况信息参数及所述转弯半径减小需求计算满足所述转弯半径减小需求的控制横摆力矩；及根据所述车况信息参数将所述控制横摆力矩分配到所述汽车的四个车轮以使汽车在满足所述转弯半径减小需求的情况下转弯。本发明还公开一种用于四轮独立驱动的汽车的转弯控制系统。
用于独立驱动汽车转弯控制方法系统

[发明专利]陡坡缓降系统及其控制方法-CN201610812220.3在审
发明人：凌和平;孟繁亮;石明川;熊焱飞;陈伟强 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种陡坡缓降系统及其控制方法，陡坡缓降系统包括多个车轮；多个轮速传感器，多个轮速传感器与多个车轮相对应；多个电机，多个电机与多个车轮相对应且选择性地驱动和制动车轮；多个电机控制器，多个电机控制器分别与多个电机相连；多个旋变传感器，多个旋变传感器与多个电机相对应；整车控制器，整车控制器分别与多个轮速传感器、多个电机控制器和多个旋变传感器相连。这样可以使得电机根据车辆的实际下坡状况来控制车轮的速度，进而可以使得车辆下坡速度缓慢且均匀，可以提高车辆在下坡过程中的行驶平顺性。而且电机制动快速且精准。
陡坡系统及其控制方法

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