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[发明专利]机器人的机械臂控制方法、机器人及控制终端-CN202310996560.6在审
发明人：高松;刘旭东 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人的机械臂控制方法、机器人及控制终端，涉及机器人技术领域，旨在解决如何优化机械臂末端的移动轨迹的问题。机器人的机械臂控制方法包括：根据机械臂末端的起始点和终点规划移动路径。在移动路径上选取至少两个第一路径点。根据至少两个第一路径点各自对应的速度上限值，计算满足至少两个臂关节的关节角加速度约束、关节力矩约束和关节力矩变化率约束的速度能耗平衡轨迹。根据速度能耗平衡轨迹获取机械臂末端的控制指令，控制指令用于控制机械臂末端沿速度能耗平衡轨迹移动。本申请能够使机械臂末端的移动同时满足运动更快、能耗更少、动作更平滑的要求。
机器人机械控制方法终端

[发明专利]区域地图更新方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202310814617.6在审
发明人：黄游平;方根在;肖晶;钟望坤;肖志光 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请公开了一种区域地图更新方法、机器人及计算机可读存储介质；具体的，获取机器人的初始位置，以及获取初始位置关联的空间区域的区域环境信息；根据初始位置和区域环境信息构建初始区域高程地图；拦截针对初始区域高程地图的信息更新，并检测机器人在垂直方向上的位置；当检测到机器人在垂直方向上的位置达到目标位置时，确定目标位置与初始位置在垂直方向上的位置高度差值；基于位置高度差值对初始区域高程地图进行映射，得到目标位置对应的目标区域高程地图。以此，实现控制区域地图信息的更新时机，有效避免无关的环境信息的点云数据被更新至区域地图，提高区域地图信息的准确性，具有可靠性。
区域地图更新方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]对象重识别方法、装置、存储介质及机器人-CN202310851541.4在审
发明人：李永敬 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请提供一种对象重识别方法、装置、存储介质及机器人，对象重识别方法包括获取多个待识别图像的对象特征、状态特征和属性特征；基于待识别图像的状态特征分别对该待识别图像的属性特征和对象特征进行置信处理，基于置信度从待识别图像中选出待匹配图像，基于待匹配图像的待匹配属性特征和待匹配对象特征得到待匹配图像与目标图像的特征相似度，进而基于特征相似度得到目标对象的对象重识别结果；通过上述方法，使得用于重识别的对象特征和属性特征的准确性提高，同时，通过属性特征增加了重识别的判断依据，增强了判断信息的可解读性，从而有效提升了对象重识别结果的准确度。
对象识别方法装置存储介质机器人

[发明专利]足式机器人控制方法以及机器人-CN202311050653.6在审
发明人：赵丹;达兴烨 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人控制方法以及机器人。通过若检测到至少一条腿的足端在当前控制周期处于打滑状态，则在第一时间区间内将至少一条腿的足端所对应的摩擦系数从第一摩擦系数调整到第二摩擦系数；在第二时间区间内，将至少一条腿的足端所对应的摩擦系数从第二摩擦系数调整到第一摩擦系数；第一时间区间的时长小于第二时间区间的时长；第一摩擦系数大于第二摩擦系数。通过在检测到足式机器人的至少一条腿足端的打滑事件时，在较短的第一时间区间内快速降低摩擦系数，并且在检测到至少一条腿的停止打滑事件后，在较长的第二时间区间内使摩擦系数缓慢回升，由此基于摩擦系数在不同情况下的不同改变状态，能够使机器人的控制和运动更加稳定。
机器人控制方法以及

[发明专利]足式机器人控制方法以及机器人-CN202311051636.4在审
发明人：赵丹;达兴烨 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人控制方法以及机器人。该方法通过若检测到至少一条腿的足端在当前控制周期处于打滑状态，则确定至少一条腿在当前控制周期对应的补偿接触力；基于补偿接触力对至少一条腿对应的第一足端力进行补偿，得到至少一条腿对应的第二足端力，以增加至少一条腿在目标方向上的分力，使至少一条腿的足端打滑速度降低，或者停止打滑，至少一条腿在同一个控制周期内的目标方向与打滑方向相反。通过在检测到足式机器人的至少一条腿处于打滑状态时，通过补偿接触力对至少一条腿对应的第一足端力进行补偿，以使至少一条腿的打滑速度降低，或者停止打滑，能够使机器人在发生打滑时迅速抑制滑动状态，进而有效减少机器人的打滑次数。
机器人控制方法以及

[发明专利]目标位置的确定方法、装置、机器人和存储介质-CN202310731982.0在审
发明人：赖思博;古明辉;刘洪剑 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标位置的确定方法、装置、机器人和存储介质，包括：获取机器人所采集的局部图像，根据局部图像和机器人所在周围环境对应的全局物体地图确定局部拓扑图；基于局部拓扑图，确定机器人所在周围环境的至少一个全局拓扑图；确定至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点；根据至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点，将局部拓扑图分别与至少一个全局拓扑图进行匹配，得到至少一个全局拓扑图与局部拓扑图对应的节点对集合；在节点对集合中筛选第一预设数量的样本节点对，根据第一预设数量的样本节点对确定第二预设数量的候选位姿信息；基于候选位姿信息确定机器人的目标位置信息。本申请可提高机器人目标位置信息的确定效率。
目标位置确定方法装置机器人和存储介质

[发明专利]定位方法、装置、机器人以及存储介质-CN202310707604.9在审
发明人：刘洪剑;肖志光;赖思博;古明辉 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置、机器人以及存储介质。该方法通过获取所述机器人所在当前环境中的至少一条环境边缘线，以及所述当前环境对应的环境地图；当所述环境边缘线为曲线时，将所述环境边缘线转换为第一折线；将所述第一折线与所述环境地图中的第二折线进行匹配，得到匹配误差距离，所述第二折线为所述环境地图中与所述环境边缘线对应的地图边缘线转换得到；基于所述匹配误差距离，确定所述机器人于所述预设地图中的位置。通过将环境边缘线转换为第一折线，基于第一折线以及环境地图中第一折线对应的第二折线，确定匹配误差距离，用以确定机器人在环境地图中准确的位置，以及机器人在移动过程中连续定位，提高了机器人定位的精准性。
定位方法装置机器人以及存储介质

[发明专利]冷却装置、机器人组件和机器人-CN202310639135.1在审
发明人：梁冠棋;唐宇佳;李波;张腾涛;李文锋;张雨田;黄诗轩;余金富;王佩 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供冷却装置、机器人组件及机器人。其中，冷却装置包括液冷板和热管。液冷板包括壳体，壳体内填充有冷却液。热管包括相连接的蒸发部和冷凝部，蒸发部设置于壳体的一侧，且蒸发部背离冷凝部的一侧露出壳体；冷凝部部分浸没于冷却液中；蒸发部露出所述壳体的一侧用于接触第一热源，壳体背离蒸发部的一侧用于接触第二热源。设置在液冷板内部的冷凝部能够在冷却液的作用下迅速降温，提高热管内冷却工质的循环速率，从而达到提升散热效率的目的，此外，热管的蒸发部和液冷板背离蒸发部的一侧能够分别对不同热源进行降温，形成三明治形式的散热结构，有利于节约散热空间，并进一步提升散热效率。
冷却装置机器人组件

[发明专利]一种电机控制方法、装置以及存储介质-CN202110794631.5有效
发明人：李海 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种电机控制方法、装置以及存储介质，使得运动电机的运行转速更加的平滑稳定，提高机器人的运行效率。本申请方法包括：获取电机在至少两个不同时刻的输出扭矩的扭矩均值；确定所述电机的预设扭矩；根据所述预设扭矩与所述扭矩均值计算得到偏差扭矩；对所述偏差扭矩进行比例运算、微分运算以及积分运算，得到补偿扭矩；根据所述补偿扭矩对所述电机进行校正。
一种电机控制方法装置以及存储介质

[发明专利]一种电压限幅的方法、装置、电机及存储介质-CN202310196605.1在审
发明人：孙玉书 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种电压限幅的方法、装置、电机及存储介质，用于提高电压使用率，提升电机的动态性能。本申请方法包括：确定电机内转子的旋转角度；根据母线电压计算第一限幅值，所述第一限幅值为D轴电压的限幅值；根据所述第一限幅值对D轴电压进行限幅；确定当前控制周期内D轴电压的幅值；根据所述转子的旋转角度和所述当前控制周期内D轴电压的幅值计算第二限幅值，所述第二限幅值为Q轴电压的限幅值；根据所述第二限幅值对Q轴电压进行限幅。
一种电压限幅方法装置电机存储介质

[发明专利]减振结构、机器人头部结构以及机器人-CN202310315578.5在审
发明人：张腾涛;黄诗轩;张雨田;李文锋;王佩;唐宇佳;梁冠棋 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种减振结构、机器人头部结构以及机器人，减振结构应用于具有头部的机器人，减振结构包括支撑件、驱动装置以及减振机构。支撑件包括支座和支架，支架铰接于支座与头部之间；驱动装置铰接于支撑件和头部之间，驱动装置用于驱动头部相对支撑件转动；减振机构铰接于支架和支座之间，且位于支架相对支座的转动路径，减振机构用于为支架相对支座的转动提供阻力，从而减振机构可以吸收支架的振动力，以减缓支架的振幅，从而可以改善头部振动的情况，有助于保护头部内的电子元件和结构件。
结构机器人头部以及

[发明专利]机器人头部结构和机器人-CN202310467079.8在审
发明人：张腾涛;李波;王佩;梁冠棋;唐宇佳;黄诗轩;张雨田 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人头部结构和机器人，其特征在于，包括：支架；安装平台，安装平台与支架间隔布置，安装平台用于安装头部本体；铰接组件；铰接组件设在支架上且与安装平台配合，铰接组件包括活动件，活动件相对于所述支架绕第一轴向可转动，且活动件相对于安装平台绕第二轴向可转动；第一驱动件，第一驱动件设于支架且与安装平台配合，第一驱动件驱动安装平台活动以使头部本体绕第二轴向转动，和/或，第一驱动件驱动安装平台活动并带动活动件活动以使头部本体绕第一轴向转动。根据本发明实施例的机器人头部结构，通过设置铰接组件，可以增加机器人头部结构的运动自由度，提升了机器人头部结构的仿生效果。
机器人头部结构

[发明专利]机器人的仿真方法、装置、设备及存储介质-CN202211701396.3在审
发明人：余志友 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的仿真方法、装置、设备及存储介质，用于使机器人在仿真过程中能够引入电机转子的影响，减小仿真与真机之间的差异。本申请方法包括：确定机器人当前的仿真模式；根据所述仿真模式获取所述机器人至少一个关节模组的转子仿真数据；将所述转子仿真数据与连杆仿真数据结合，得到仿真结果。
机器人仿真方法装置设备存储介质

[发明专利]局部地图生成方法和装置、机器人、计算机可读存储介质-CN202310270061.9在审
发明人：黄游平;方根在;肖晶;钟望坤;肖志光 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本说明书提供一种局部地图生成方法和装置、机器人、计算机可读存储介质。所述方法包括：当所述机器人位于轿厢内时，获取所述机器人对应的多个位置信息；根据所述机器人对应的多个位置信息确定所述轿厢对应的运行状态；当所述轿厢对应的运行状态为静止状态时，获取所述机器人所在周围环境对应的目标环境数据，所述周围环境包括所述轿厢；根据所述周围环境对应的目标环境数据生成所述机器人对应的局部地图。这样机器人不会利用轿厢运动时采集的目标环境数据来生成局部地图，减少了局部地图的异常。
局部地图生成方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]轨迹预测方法、装置、机器人及存储介质-CN202310029897.X有效
发明人：刘贺兵;肖志光;王璐 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹预测方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取周围环境对应的语义地图，并筛选所述周围环境中待预测的目标对象；获取所述目标对象对应的历史移动数据；根据所述语义地图和所述目标对象对应的历史移动数据，计算出所述目标对象对应的至少一个目标预测位置；基于所述目标对象对应的至少一个目标预测位置以及所述历史移动数据，确定所述目标对象对应的至少一个目标预测轨迹，所述目标预测轨迹对应的轨迹模态与所述目标预测位置对应的位置模态相适配。该方法可降低轨迹预测的复杂度，提高轨迹预测的准确度。
轨迹预测方法装置机器人存储介质

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