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[实用新型]一种海上风电水下检测机器人的自动摆动喷淋清洗装置-CN202222190925.X有效
发明人：姚中原;童博;张宇;赵勇;李必辉;孙捷;张金旗;孟祥宇;顾天骄;张颖;姜东;安少帅;姚广钊 -专利权人：华能盐城大丰新能源发电有限责任公司;西安热工研究院有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司;深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海上风电水下检测机器人的自动摆动喷淋清洗装置，该自动喷淋清洗装置，通过在底板上设置喷淋框架，喷淋框架和水管连通，同时喷淋框架上设置有喷头，使用时只需将水下检测机器人放置在底板上，喷淋框架即可通过转动，对水下机器人进行多方位的清洗。本实用新型中喷淋框架采用扇形水柱喷头，喷嘴沿框架半圆分布，达到能够对待清洗的水下检测机器人本体五面及内部清洗目的。
一种海上水下检测机器人自动摆动喷淋清洗装置

[发明专利]水下机器人及回收水中设备的方法-CN202110322100.6在审
发明人：魏建仓;吴炳昭;郭岳山;于伟彪;乔建磊;杨险峰 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下机器人及回收水中设备的方法。水下机器人包括：机器人本体；翻转抱臂，设置于机器人本体上，翻转抱臂用于夹紧水中设备；机械臂，设置于机器人本体上，机械臂用于带动第一起吊件连接水中设备上的第二起吊件。本申请的水下机器人回收水中设备时，翻转抱臂抱紧水中设备，以使水下机器人与水中设备保持相对静止，通过机械臂将第一起吊件连接水中设备上的第二起吊件，安全可靠，作业效率高。
水下机器人回收水中设备方法

[发明专利]一种分离上浮式示位装置及水下设备-CN202210413176.4有效
发明人：魏建仓;吴炳昭;杜金永;乔建磊 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63C7/26 文献下载
摘要：本申请公开一种分离上浮式示位装置，包括：基座；浮体，扣合于所述基座上，所述浮体内具有中空的腔体；锁止机构，设置于所述基座上，所述锁止机构位于所述浮体的腔体内，用于将所述浮体与基座相连；拉绳，位于所述浮体的腔体内，所述拉绳的一端与基座相连，另一端与所述浮体相连；控制模块，所述控制模块内设置有运动传感器，所述运动传感器用于监测所述示位装置的运动状态，所述控制模块确认所述示位装置静止达到预设时间时，控制所述锁止机构动作，使所述浮体与所述基座分离。通过本申请，当机器人意外沉底时，控制模块控制锁止机构动作，实现浮体与基座的分离，从而对机器人进行精准定位，方便对机器人进行搜寻。
一种分离上浮式示位装置水下设备

[发明专利]一种抛揽装置及水下设备-CN202210436485.3有效
发明人：魏建仓;王洪达;芦斌;杨广泽;丁玉涛;吴义涛;祝雷雷;韩昊天;王振涛 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本申请公开一种抛揽装置，包括：壳体，顶端具有开口；第一筒体，设置于所述壳体的底部，所述第一筒体上开设有通孔；第二筒体，设置于所述壳体内，所述第二筒体内设置有弹性筒，所述弹性筒穿过所述第一筒体的通孔；卡塞，设置于所述弹性筒内，所述卡塞朝向所述第一筒体移动时，挤压所述弹性筒产生形变，使所述弹性筒与所述第一筒体卡接；浮体，与所述第二筒体相连，位于所述壳体的开口端；缆绳，设置于所述壳体内，所述缆绳的一端与所述浮体相连，另一端与所述壳体相连；以及驱动装置，设置于所述壳体上，所述驱动装置的输出端伸进所述第一筒体内，用于驱动所述卡塞运动。本申请能够降低结构的复杂度，减小生产成本。
一种装置水下设备

[实用新型]沉积物多管取样器及取样系统-CN202123368705.3有效
发明人：魏建仓;吴炳昭;杜金永;刘坤;刘振;田旭;乔建磊 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：本申请公开一种沉积物多管取样器，包括：壳体；中心轴，设置于壳体内；多组取样管组件，均与中心轴相连；多组触发开关，设置于中心轴上，与取样管组件一一对应，用于控制取样管组件动作；导向杆，设置于壳体上，导向杆平行于中心轴，导向杆的两端分别穿过壳体的顶壁和底壁，并能够相对壳体滑动，导向杆的上端连接有第一限位件，第一限位件位于壳体的外侧；顶板，连接于导向杆上，位于触发开关的下方，顶板移动时能够与触发开关抵接；以及弹性件，设置于导向杆上，一端与壳体的顶壁抵接，另一端与顶板的上表面抵接。通过采用本申请，有效避免了外倾力矩、沙石等外界颗粒物对触发过程造成的影响，提高了取样成功率。
沉积物取样系统

[实用新型]一种弹射装置-CN202220974489.2有效
发明人：魏建仓;芦斌;杨广泽;丁玉涛;吴义涛;祝雷雷;韩昊天;王振涛 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63B27/00 文献下载
摘要：本申请提供一种弹射装置，包括：第一筒体，所述第一筒体的其中一个端面上设有通孔；第二筒体，两端均具有开口；弹性筒，与所述第二筒体相连，位于所述第二筒体内，所述弹性筒穿过所述第一筒体的通孔；以及卡塞，设置于所述弹性筒内，所述卡塞朝向所述第一筒体移动时，挤压所述弹性筒产生形变，使所述弹性筒与所述第一筒体卡接。本申请通过弹性筒与卡塞的配合，利用卡塞的弹射对浮力块施加拉力，有利于水下设备的快速回收。
一种弹射装置

[实用新型]一种水下密封舱及水下设备-CN202123437818.4有效
发明人：魏建仓;齐有泉;芦斌;许文浩;李云昊;侴华强 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H05K5/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下密封舱，包括：舱体；端盖，设置于所述舱体的开口端，用于将所述舱体封闭；密封圈，设置于所述端盖与所述舱体的连接处；以及漏水检测器，设置于所述端盖与所述舱体的连接处，且位于所述密封圈靠近舱体内部的一侧。所述漏水检测器包括漏水感应线缆，所述漏水感应线缆的一端与舱内电路相连；所述舱体或端盖上开设有第一沟槽和第二沟槽，所述第二沟槽位于靠近所述舱体内部的一侧，所述密封圈设置于所述第一沟槽内，所述漏水感应线缆设置于所述第二沟槽内。本申请能够在发生漏水的第一时间内得出检测结果，并反馈至控制系统进行报警，提高了检测的灵敏度，避免水流继续泄漏至舱体内，对舱体内的电气元件起到有效保护作用。
一种水下密封设备

[发明专利]一种用于水下机器人的收放装置-CN202210611691.3在审
发明人：童博;边防;钱开荣;赵勇;陈石;杭兆峰;刘溟江;周国栋;胡皓;曾煜君;陶伟;李鑫鑫 -专利权人：华能盐城大丰新能源发电有限责任公司;西安热工研究院有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司;深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供的一种用于水下机器人的收放装置，包括安装支架，安装支架上设置有转轴；所述转轴上套装有绕线筒；所述安装支架上安装有驱动机构，所述驱动机构与转轴驱动连接；所述安装支架上安装有能够使吊绳均匀缠绕到绕线筒上的辅助件；所述辅助件与驱动机构驱动连接；本发明能够使得吊绳能够均匀的缠绕到绕线筒上，其实用性强，且提高了工作效率。
一种用于水下机器人装置

[发明专利]水下电机的永磁体转子结构、水下电机和水下设备-CN202210550882.3在审
发明人：魏建仓;陈超 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02K1/278 文献下载
摘要：本申请提供一种水下电机的永磁体转子结构、水下电机和水下设备，涉及电机领域。该水下电机永磁体转子结构包括：转子端盖；多个永磁体，设置在所述转子端盖的内圆周表面；保护附着结构，设置在所述多个永磁体表面，配置为非磁性；黏胶层，将所述保护附着结构粘附于所述多个永磁体表面且覆盖所述保护附着结构。本申请所提供永磁体转子结构具有防腐耐磨特性，可以延长包含这种永磁体转子结构的水下电机的使用寿命。
水下电机永磁体转子结构设备

[发明专利]一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统-CN202210571010.5在审
发明人：童博;罗海光;牛晨晖;赵勇;安少帅;姚中原;杨立华;张宇;孙捷;阮克俭;徐琪;何才炯;姚广钊 -专利权人：华能盐城大丰新能源发电有限责任公司;西安热工研究院有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司;深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统，该系统包括驱动模块、移动调整模块和漂浮模块，驱动模块中设置有推进器，通过推进器能够对全姿态水下机器人在下降过程中进行驱动和修正，防止其偏移待探查点，使得机器人可以精确的落到目标地点；通过移动调整模块，能够调整全姿态水下机器人在水下的移动过程，而且能够越过障碍物继续探查，在回收过程中，通过漂浮模块能够为全姿态水下机器人提供浮力，使全姿态水下机器人回收过程中自动漂浮在液面上，更加智能。
一种姿态水下机器人运动控制方法系统

[实用新型]绕缆装置-CN202123113254.9有效
发明人：魏建仓;王浩宇;许瑞;侯国玉 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65H54/553 文献下载
摘要：本申请涉及一种绕缆装置，绕缆装置用于将线缆缠绕在缆轴上，包括：支架；张力机构，用于张紧线缆；滑动机构，设置于支架上，张力机构连接滑动机构，滑动机构带动张力机构沿第一方向滑动；驱动机构，包括第一驱动器和调整架，调整架沿第一方向可滑动的设置于支架上，第一驱动器沿第二方向可滑动的设置于调整架上，第一驱动器用于驱动缆轴转动；其中，第一方向与第二方向相互垂直。本申请的绕缆装置将线缆自动缠绕在缆轴上，适用范围广，操作方便，节省人工。
装置

[实用新型]一种应用于海上风电水下检测机器人的水密舱结构-CN202220995873.0有效
发明人：童博;杨立华;谢伟华;姚中原;章恂;张宇;陈正华;张中鼎;韩斯琪;姚广钊 -专利权人：盛东如东海上风力发电有限责任公司;西安热工研究院有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司;深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于海上风电水下检测机器人的水密舱结构，包括水密舱主体、两个密封盖。密封盖和水密舱主体之间通过两个密封垫实现严格的密封，密封盖安装状态下，第二橡胶垫配合伸入水密舱主体的内侧，使得第二橡胶垫配合压紧水密舱主体的内壁，第一橡胶垫压紧卡槽的内壁，由第二橡胶垫和第一橡胶垫对密封盖与水密舱主体的连接处进行密封。本实用新型结构简单，便于对水密舱本体进行密封。
一种应用于海上水下检测机器人水密结构

[实用新型]隧洞顶部图像采集装置及水下设备-CN202122404714.7有效
发明人：赵国腾;戴占强;傅又群;槐先锋;台德伟;杨勇;李少波;侯明波;张增虎;马玉斌;任子昂 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种隧洞顶部图像采集装置及水下设备，图像采集装置包括：基座；机箱，转动设置于所述基座上，所述机箱的顶端设置有透光板；相机，设置于所述机箱内，且位于所述机箱的底部；光源，设置于所述机箱外侧表面的上部；伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述机箱一侧表面的上部铰接，用于驱动所述机箱转动。本申请能够避免水面波浪对相机成像造成的光学干扰问题，同时又能够保证相机具备足够的视野。
隧洞顶部图像采集装置水下设备

[发明专利]机械手-CN202011632524.4在审
发明人：魏建仓;张永强;谢翠芳;陈超 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机械手，包括基座、大臂、第一小臂、第二小臂、腕部、钳部，基座与大臂之间设置有旋转肩关节和俯仰肩关节，用于大臂相对于基座进行旋转及俯仰运动，大臂和第二小臂之间设置有俯仰肘关节，用于第二小臂相对于大臂进行俯仰运动，第一小臂和第二小臂之间设置有旋转肘关节，用于第二小臂相对于第一小臂进行旋转运动，第一小臂和腕部之间设置有俯仰腕关节，用于腕部相对于第一小臂进行俯仰运动，腕部和钳部之间设置有旋转腕关节，用于钳部相对于腕部进行旋转，钳部内设置有钳关节，用于抓取目标物；其中，各关节处均设置有电动系统和液压系统。本申请的技术方案用于解决机械手能源效率低、控制性能差的问题。
机械手

[实用新型]水下维修机器人-CN202122498672.8有效
发明人：魏建仓;李立成;迟云龙;宋丁;马欣;任子昂 -专利权人： 深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种水下维修机器人。一种水下维修机器人包括工作端和控制端，所述工作端和所述控制端通过线缆进行连接通讯，其中，所述工作端包括：机器人本体；第一即时拌料舱，包括填充有第一维修原料的第一容置空间；图像获取设备和水下通信定位地形检测设备；多功能机械手；水下行走履带；其中，所述第一即时拌料舱还包括第一电机；第一物料存放舱；搅拌舱，内设置有搅拌滚轮；物料出口，连接所述第一容置空间；滑动门和漏料口，设置在所述第一物料存放舱和所述搅拌舱之间，用于控制原材料的添加速率。根据本申请实施例的水下维修机器人能够在利用自身的机械结构实现即时拌料，降低拌料过程中的能耗，增强续航能力。
水下维修机器人