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[发明专利]机器人机身设计方法-CN202310663587.3有效
发明人：秦美娟;宛敏红;严敏东;顾建军;汪清强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人机身设计方法，包括：生成机器人机身的基础模型，机器人机身的基础模型包括用于与机器人的四肢及颈部连接的接口；在机器人机身前倾旋转预设角度，且机器人的手臂与机器人的肩部齐平的姿态下，对机器人机身施加单位载荷，生成机器人机身在单位载荷下的拓扑结构；根据拓扑结构，生成机器人机身的结构。本申请在设计机器人机身时，可以得到考虑了单位载荷的轻量化的机器人机身的结构，机器人机身可以适应更多载荷工况，同时本设计方法易于标准化，易于推广应用。
机器人机身设计方法

[发明专利]一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310689825.8有效
发明人：秦美娟;严敏东;宛敏红;顾建军;汪清强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书公开了一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备。机械臂的构建方法包括：在仿真环境中构建虚拟机械臂的初始三维模型，确定各关节的角度变换序列，将各关节对应的角度变换序列输入动力学模型，确定各关节的载荷变换序列并将载荷的最大值作为极限载荷，向虚拟机械臂的每个关节施加各关节各自对应的极限载荷，在虚拟机械臂的执行器上施加目标外载，以计算极限应力，以及，在各关节上施加单位扭矩，确定各关节对应的单位应力，基于单位应力以及载荷变换序列，确定应力变换序列，根据应力变换序列确定疲劳寿命，根据极限应力以及疲劳寿命得到目标三维模型并构建真实机械臂。
一种机械构建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种踩踏装置及演奏系统-CN202310513150.1有效
发明人： 汪清强;严敏东;宛敏红;顾建军;秦美娟 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G10G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
一种踩踏装置演奏系统

[发明专利]一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置-CN202310380499.2在审
发明人：白云鹤;张艳艳;宛敏红;汪清强;秦美娟;黄秋兰;高广;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
一种基于深度神经网络机械残余振动抑制方法装置

[发明专利]载荷适配器及其工作方法-CN202310689850.6在审
发明人：宛敏红;汪清强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本申请提供一种载荷适配器及其工作方法，其中，该载荷适配器包括主动端和被动端。主动端包括主动框体，主动框体的一侧与舱外载荷固定连接，另一侧固设有依次连接的驱动结构、传动结构和自旋结构。被动端包括被动框体，被动框体的一侧与空间飞行器的舱外暴露平台连接，另一侧固设有与自旋结构相配合的配合结构。自旋结构与配合结构之间对应并接触时，自旋结构能与配合结构之间固连或分离以使主动端和被动端之间锁紧或解锁。该载荷适配器不需要另外设置分离驱动结构即可实现应急解锁，同时可以克服主动端和被动端之间贴近或分离时各个连接组件之间的摩擦力，快速实现载荷适配器连接的舱外载荷和空间飞行器舱外暴露平台之间的固连或分离。
载荷适配器及其工作方法

[发明专利]机器人头部运动机构及机器人-CN202310510635.5在审
发明人： 汪清强;宛敏红;严敏东;顾建军;秦美娟 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人头部运动机构及机器人，包括：头部组件和锥齿轮差动机构，包括可围绕左右方向延伸的第一轴线转动设置的第一锥齿轮和第二锥齿轮、以及与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，头部组件固定连接于第三锥齿轮的轴心处；锥齿轮差动机构在第一传动方式下，第一锥齿轮与第二锥齿轮的转动方向相反，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕前后方向延伸的第二轴线转动，使头部组件可围绕第二轴线左右摆动；在第二传动方式下，第一锥齿轮和第二锥齿轮的转动方向相同，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕第一轴线转动，使头部组件可围绕第一轴线俯仰运动。可以提高机器人头部的运动自由度。
机器人头部运动机构

[实用新型]搬运机器人的提升装置及搬运机器人-CN202221673104.5有效
发明人： 汪清强 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B66F9/08 文献下载
摘要：本申请公开一种搬运机器人的提升装置及搬运机器人。提升装置包括两个导轨、两个滚动机构、两个调节机构和叉体，导轨开设有导向槽，两个导轨平行设置，且两个导轨的导向槽的槽口相对设置，滚动机构包括第一滚动件和第一安装基座，第一滚动件可转动地安装于第一安装基座，两个滚动机构的第一滚动件分别伸入两个导轨的导向槽内，叉体连接于两个滚动机构的第一安装基座，两个滚动机构的第一安装基座与叉体在第一方向可移动相连，第一方向垂直于两个导轨的延伸方向确定的平面，两个调节机构分别与叉体以及相对应的第一安装基座相连，调节机构用于调节相对应的第一安装基座相对于叉体移动，以使第一安装基座驱使第一滚动件与导向槽的底壁滚动接触。
搬运机器人提升装置

[实用新型]一种储位组件、搬运机器人、仓储系统-CN202221656885.7有效
发明人： 汪清强 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种储位组件，包括：托盘主体，其具有承载平面、以及在承载平面具有开口的孔位；转子组件，其装设于托盘主体，转子组件包括位于孔位的至少两个转子，并且，每个转子均具有从孔位向上突出于承载平面之上的缺省相位、以及缩进在孔位内的避让相位，其中：当有承载物承载于承载平面时，位于承载物的尺寸范围内的转子响应于承载物产生的挤压力而从缺省相位切换至避让相位，并且，位于尺寸范围外的转子保持在缺省相位；处于避让相位的转子在挤压力消失时，自动回位至缺省相位。本申请提供的储位组件可以适用于不同尺寸的货箱，并且其转子组件同时具有缺省相位以及缩进相位，不影响货箱在该储位组件上的推入或推出。
一种组件搬运机器人仓储系统

[实用新型]一种用于教学演示的车身智能焊接系统-CN201620583957.8有效
发明人：王纪东;管小清;梁冠豪;葛卓;汪清强;朱琛 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于教学演示的车身智能焊接系统，包括智能焊接机器人系统、车身及其直线运输装置、保护装置，所述智能焊接机器人系统一台多自由度工业焊接机械臂，其末端执行器上安装了激光扫描传感器，焊接过程由焊机提供稳定电源，由焊丝桶提供焊丝，机械臂根据机器人控制箱输出的指令进行焊接作业，工控机统一控制机械臂、激光扫描传感器、焊机与机器人控制箱；所述车身及其直线移动装置，包括车身、车身直线运输装置；保护装置，包括教学演示区围栏。使用本实用新型所述的智能焊接机器人系统，通过激光扫描传感器扫描车身焊接部位，实现自主扫描、自动编程、智能焊接的工序，提高车身智能焊接的教学演示效果。
一种用于教学演示车身智能焊接系统

[实用新型]一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置-CN201620368929.4有效
发明人：管小清;王纪东;葛卓;汪清强;梁冠豪 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置，包括第一连杆、第二连杆和旋转驱动机构。所述第一连杆的一端有用于与机械手末端对接的有孔短圆柱连接板，另一端设有旋转驱动机构，旋转机构连接第二连杆，第二连杆另一端连接摄像头固定板和胶枪固定板，两个摄像头固定板上分别固定一个摄像头，一个胶枪固定板上固定一个胶枪。本实用新型通过在工业涂胶机器人上增加第7个自由度方式，形成冗余度机器人，使其具有更为宽广的工作空间，能够有效的减少机器人的奇异点，也能够在保证末端轨迹不变的情况下，实现避障动作；同时通过增加双目立体相机，使机器人具有视觉传输功能。
一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置

[实用新型]一种用于汽车顶盖螺柱焊的工装-CN200920127763.7无效
发明人：裴勇;汪清强 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2009-06-24 - 公布日： 2010-03-31 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本实用新型提出一种用于汽车顶盖螺柱焊的工装，所述工装包括焊枪换套、基座、限位块和磁体；所述焊枪换套连接在基座上，焊枪换套上有圆柱形的焊枪定位孔；所述基座底部的外侧固定有磁体，在基座的左侧和前侧还固定有限位块，分别与汽车的侧围前立柱形状和顶盖形状配合。本工装通过设计了焊枪的定位孔，可使焊枪深入其中，保证焊接位置的准确度，提高产品过程质量和工作效率，保证顶盖螺柱焊质量的稳定性，降低返修成本。
一种用于汽车顶盖螺柱焊工装

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