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[发明专利]一种水下机器人及其动力定位方法-CN202211115907.3在审
发明人：经慧祥;汪太琨;李广华;张连营;王喜梦;李治涛;侯冬冬;秦丽萍;王凯 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人动力定位技术领域，具体涉及一种水下机器人及其动力定位方法。首先，获取水下机器人的当前位姿和期望位姿，期望位姿依据作业目标确定；将水下机器人的期望位姿和当前位姿作差，得到位姿误差；然后，将位姿误差和环境干扰输入至神经网络控制器中，以得到动力推进系统中各推进器的推进量；接着，控制各个推进器依据得到的推进量动作，以改变水下机器人的位姿使水下机器人完成定点作业任务。本发明实现实时控制水下机器人位姿，逐渐减少水下机器人当前位姿和期望位姿之间的误差，使水下机器人完成定点作业任务。而且，整个控制过程中，将环境干扰考虑在内，使得到的推进量能够克服环境干扰，保证了水下机器人定位精度。
一种水下机器人及其动力定位方法

[发明专利]一种水下航行器及其声呐换能器防护装置-CN202210943380.7在审
发明人：张连营;汪太琨;李广华;王喜梦;李一鸣;侯冬冬;经慧祥;卢丙举;秦丽萍;李治涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63G8/39 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器及其声呐换能器防护装置，水下航行器包括声呐换能器防护装置，声呐换能器防护装置包括安装基座、换能器安装座、防护板、换能器驱动机构、防护板驱动机构；换能器安装座在其往复移动行程上具有外伸位和内缩位，在外伸位时使换能器从水下航行器壳体的收放口向外伸出，在内缩位时使换能器从收放口向内缩回；防护板在其往复移动行程上具有封盖位和让开位，防护板用于在换能器向内缩回后移动到封盖位以封盖水下航行器壳体的收放口，在处于让开位时让开收放口以供换能器向外伸出；将换能器收回到水下航行器壳体内，并将防护板封盖在收放口处，避免换能器与回收平台发生接触碰撞而导致换能器损坏。
一种水下航行及其声呐换能器防护装置

[发明专利]一种AUV水下对接回收平台-CN202210663839.8在审
发明人：段要全;都军民;侯冬冬;卢丙举;汪太琨;王凯;李治涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器的技术领域，特别是涉及一种AUV水下对接回收平台。AUV水下对接回收平台包括引导结构，引导结构具有供AUV进入的前端进口，所述前端进口在使用时为扩口结构；AUV水下对接回收平台包括支撑平台，所述引导结构固设于该支撑平台上，所述引导结构前后贯通，引导结构内具有供AUV的一端穿入并向后穿出的通道，AUV水下对接回收平台还包括设于支撑平台上且位于引导结构后方的夹紧装置，夹紧装置包括夹紧臂以及驱动夹紧臂动作的夹紧臂驱动机构，夹紧臂驱动机构用于在AUV的相应端穿至夹紧臂处时驱动夹紧臂动作以夹紧固定AUV的相应端。
一种 auv 水下对接回收平台

[发明专利]一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置-CN202110572950.1有效
发明人：李广华;都军民;汪太琨;卢丙举;侯冬冬;秦丽萍;李治涛;巩少锋;马永;经慧祥;段要全 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明水下机器人技术领域，具体涉及的是一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置。相对于现有技术，本发明针对流动水域等恶劣环境下的水下定点投放需求，提出了一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置及方法，水下机器人可采用类似鱼雷外形或者框架式外形，具有较强的动力和操纵性，从而抵抗拖曳式有效负载产生的阻力和重力，同时水下机器人搭载探测仪器，可探测冰层厚度并根据冰厚以判断定点布放位置，布放装置本体开设有圆柱型发射通道、拉环安装孔和牵引绳贮存室，圆柱型发射通道与拉环安装孔之间加工连通管道，用于贮存并发射钢钉、固定拉环，点火器、密封垫圈及火药安装于发射通道尾部。
一种基于水下机器人拖曳有效负载装置

[发明专利]一种长航时水下航行器-CN202111427029.4在审
发明人：李治涛;卢丙举;汪太琨;秦丽萍;陈飞宇;李广华;侯冬冬;付本帅 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种长航时水下航行器，包括耐压舱体、推进装置、设置在耐压舱体内部的控制模块和电池模块，所述推进装置与控制模块通信连接，与电池模块电连接，所述耐压舱体的上表面设置太阳能电池板，所述耐压舱体的底部设置波浪换能器，所述耐压舱体内部还设置电池管理模块，所述电池管理模块与控制模块通信连接，电池管理模块的输入端还分别与太阳能电池板、波浪换能器的输出端电连接，电池管理模块的输出端与电池模块的输入端电连接；所述太阳能电池板和波浪换能器的信号输入端与控制模块通信连接。采用太阳能和波浪能对电池模块进行充电，提高了航行器执行任务和作业时间，降低了电池模块对航行器总重的占比。
一种长航时水下航行

[发明专利]一种可面向异形空间检修的水下作业机器人-CN202111159271.8在审
发明人：侯冬冬;肖海燕;汪太琨;卢丙举;陈飞宇;李广华;王凯;经慧祥 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明属于水下大坝坝基引水隧洞、钻井平台水下管路等异形空间内部病险部位检测的技术领域，具体涉及的是一种可面向异形空间检修的水下作业机器人。相对于现有技术，本发明主要由水下机器人母体、微型机器人、微型机器人回收装置，微型机器人主要采用一种张紧轮位姿随动组合机构，通过将支撑连杆与拉伸弹簧刚柔耦合界定为轴向管径的位姿随动关系。微型机器人回收装置使用电机卷盘装置回收微型机器人。六自由度机械臂主要有七个电机驱动关节运动，该装置通过水下机器人与异形空间结构检测机器人组合，形成子母式水下结构检测机器人，弥补了常规水下检测方式漏检或检测不到等短板，在提高检测效率的同时，也能够实现对水下结构全方位检测。
一种面向异形空间检修水下作业机器人

[发明专利]一种力反馈型闭环控制水下推进器-CN202111275415.6在审
发明人：李广华;汪太琨;卢丙举;秦丽萍;侯冬冬;董平;巩少锋;付本帅;张建彬;朱珠;李治涛;王凯 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明公开一种力反馈型闭环控制水下推进器，包括壳体，所述壳体内设有控制器、无刷直流电机，所述无刷直流电机的传动轴从壳体一端穿出以用于固定位于壳体外侧的螺旋桨，螺旋桨叶片外部安装有导流罩，所述无刷直流电机的转子处安装霍尔位置传感器；所述壳体上固定一推力传感器，所述推力传感器和霍尔位置传感器均与控制器通信连接，控制器接收推力控制信号后，驱动无刷直流电机带动传动轴转动，进而带动螺旋桨转动，产生推力。力反馈型闭环控制水下推进器具有推力输出精准、自适应抗干扰、对总体依赖性小、响应灵敏、工作可靠等优点，在各类UUV、ROV、船舶、钻井平台等海工装备上适装性好，降低了与控制总体的集成与控制难度。
一种反馈闭环控制水下推进器

[实用新型]一种水下无线光通信内场信道模拟装置-CN201922108242.3有效
发明人：叶德茂;汪太琨;颜世恒;王彦涛;李治涛;刘圆 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H04B17/391 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水下无线光通信内场信道模拟装置，包括箱体，所述的箱体为上部敞口的容纳腔体，所述箱体上方的敞口处连接一盖板、箱体的前面板上设置前舷窗和水泵及其水管接口，后面板上设置后舷窗，前面板和后面板之间设置移动式隔板，箱体的一侧面板上设置光照度计。通过向模拟装置中注入自来水，向水中添加氢氧化铝、海盐等模拟水中的悬浮颗粒和海水盐度，得到不同能见度下的水下环境；采用移动式隔板方式，解决了传统箱体长度无法改变造成无法对不同距离的信道环境进行动态仿真模拟；通过泵压缩产生不同水流速率，进而开展不同距离、不同水流、不同通信速率及编码方式下水下信道对光通信的影响，从而构建水下信道模拟模型。
一种水下无线光通信内场信道模拟装置

[发明专利]一种水下无线光通信内场信道模拟装置-CN201911205853.8在审
发明人：叶德茂;汪太琨;颜世恒;王彦涛;李治涛;刘圆 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： H04B17/391 文献下载
摘要：本发明提供一种水下无线光通信内场信道模拟装置，包括箱体，所述的箱体为上部敞口的容纳腔体，所述箱体上方的敞口处连接一盖板、箱体的前面板上设置前舷窗和水泵及其水管接口，后面板上设置后舷窗，前面板和后面板之间设置移动式隔板，箱体的一侧面板上设置光照度计。本发明通过向模拟装置中注入自来水，向水中添加氢氧化铝、海盐等模拟水中的悬浮颗粒和海水盐度，得到不同能见度下的水下环境；采用移动式隔板方式，解决了传统箱体长度无法改变造成无法对不同距离的信道环境进行动态仿真模拟；通过泵压缩产生不同水流速率，进而开展不同距离、不同水流、不同通信速率及编码方式下水下信道对光通信的影响，从而构建水下信道模拟模型。
一种水下无线光通信内场信道模拟装置

[发明专利]一种不同正态母体试验数据的转换方法-CN200910227612.3无效
发明人：刘来龙;汪太琨;谢超;强新伟;卢丙举;王康宁 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2009-12-23 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种不同正态母体试验数据的转换方法，将与试验数据有关的函数随机化，利用Monte-Carlo仿真技术获得各正态母体下的大量模拟试验数据，然后利用这些模拟试验数据估计用于不同正态母体试验数据转换的正态环境因子，完成不同正态母体之间小样本试验数据之间的转换。本发明的有益效果是，利用Monte-Carlo仿真技术获得用于不同正态母体试验数据转换的正态环境因子估计，一方面可以获得足够的试验数据以达到性能参数可靠性评估的要求，另一方面避免了为获取足够的可靠性评估数据而增加产品系统试验次数的需要，从而节约了大量的研制经费和研制时间。
一种不同母体试验数据转换方法

[实用新型]一种缓冲用油缸-CN200820149868.8有效
发明人：靳成学;梁材;沈百梁;汪太琨;赵新建;强新伟;刘科 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2008-10-22 - 公布日： 2009-08-26 - 主分类号： F15B15/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种缓冲用油缸，它包括液压缸体及其活塞杆，活塞杆上设有阻尼活塞，阻尼活塞的端面上分布有至少一个通孔，且阻尼活塞的外径与液压缸的内径之间留有环形间隙。采用上述技术方案的本实用新型，由于在活塞杆上设有阻尼活塞，使得该缓冲油缸结构简单、阻尼特性良好，实现了在较短行程内对具有较高发射速度的模拟弹的缓冲制动功能，而且活塞杆为上下贯通形式，可以通过辅助设施使两端的压力达到一致，避免压差带来的影响，较好的应用于潜载导弹垂直发射试验系统中，为促进潜载导弹发射技术的发展起到积极的作用，并可推广应用于其他领域。
一种缓冲用油缸

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