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[发明专利]基于全域信息融合的楼宇火灾逃生路径规划方法及装置-CN202211315303.3在审
发明人：张爱芬;李瑞峰;汤思榕;吴伟龙;张陈涛 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全域信息融合的楼宇火灾逃生路径规划方法及装置，该方法通过融合楼宇物理信息系统、楼宇外部火灾安全救援系统、城市交通调度系统、楼宇BIM系统和城市3D地理信息系统等数据，对楼宇火灾逃生路径进行实时评估，以最短和不拥挤为原则确定基于人身安全系数最优的逃生路径。根据楼宇内部情况结合楼宇周围的消防站的救援实时动态信息求解最优逃生路径，达到灾情管控、人员逃生、救援实施全域信息共融，以确定最佳逃生路径策略，提高楼宇火灾处置的效率和质量，能够从火灾全生命周期演变，获取最大安全空间及逃生路径实时规划，避免信息孤岛或者片面信息导致的人员拥堵或受困。
基于全域信息融合楼宇火灾逃生路径规划方法装置

[实用新型]一种粮库巡检机器人的取样机构-CN202222512138.2有效
发明人：胡旭军;李瑞峰;张陈涛;霍光磊;汤思榕;梁凤顺;陈俊宏;陈泰山;吴伟龙 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及搭载于机器人上的取样装置领域，具体是公开一种粮库巡检机器人的取样机构，包括安装框架、推动动力部件、料斗导向罩和取样勺，推动动力部件安装连接在安装框架上，料斗导向罩对应在推动动力部件下方安装连接在安装框架上，取样勺可活动嵌设在料斗导向罩内，推动动力部件的下端从料斗导向罩的上端穿入连接在取样勺上，料斗导向罩的下端为开口，料斗导向罩与取样勺之间设有活动导向结构，推动动力部件的下端与取样勺之间通过可转向活动结构连接，活动导向结构为可实现取样勺伸出至缩回这个动作过程为捞取的动作，料斗导向罩内朝向取样勺的开口的一侧面为封闭面板。该机构结构简单，能够多个设置，且能够有效取得样品并妥善存放。
一种粮库巡检机器人取样机构

[实用新型]一种粮库粮情智能巡检机器人-CN202222421027.0有效
发明人：王婧;李瑞峰;张陈涛;梁凤顺;汤思榕;霍光磊;陈泰山;吴洪;赵紫阳 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能巡检装置领域，具体是公开一种粮库粮情智能巡检机器人，包括实现机器人可移动的移动平台、搭载在移动平台上的机器人躯干以及连接在机器人躯干上的机器人头部，所述移动平台包括平台底盘及安装设置在平台底盘上的移动系统模块、悬架机构、行驶驱动机构和定位导航模块，所述机器人躯干包括连接设置在平台底盘上的躯干主体和安装设置在躯干主体上的智能检测模块、智能交互模块和智能避障模块，所述机器人头部包括实现机器人头部可左右转动和俯仰转动的左右俯仰转动结构及设置在左右俯仰转动结构上跟随其运动的视觉检测模块。该结构设置的智能巡检机器人特别适合于粮库智能巡检，能够更为灵活工作，有效代替传统人工巡检。
一种粮库智能巡检机器人

[发明专利]基于机器视觉的磁翻板液位读取方法、装置及可读介质-CN202211170035.0在审
发明人：罗冠泰;李瑞峰;张陈涛;赵紫阳;汤思榕;林文伟;连超铭;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的磁翻板液位读取方法、装置及可读介质，涉及磁翻板液位读取领域，通过获取磁翻板图像，将磁翻板图像输入经训练的磁翻板目标检测模型，得到磁翻板目标子图像；将磁翻板目标子图像输入经训练的关键点检测模型，得到关键点位置信息，其中，关键点检测模型采用改进的hourglass网络结构；将关键点位置信息进行位置分析，得到磁翻板液位读数。先采用磁翻板目标检测模型定位磁翻板目标，再采用关键点检测模型定位液位计关键刻度与液面，最后通过简单的后处理过程计算液位计读数，算法稳定性好，抗干扰性强，读数精度高，解决现场对液位计进行抄录不仅耗费人力，还无法满足实时的全天候的监测需求，读数精度不高等问题。
基于机器视觉磁翻板液位读取方法装置可读介质

[发明专利]一种基于多尺度特征信息融合的MS-YOLOv3工业仪表读数检测方法-CN202211038075.X有效
发明人：吴伟龙;李瑞峰;张陈涛;王政;赵紫阳;汤思榕;林文伟 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明涉及仪表读数检测技术领域，特别涉及一种基于多尺度特征信息融合的MS‑YOLOv3工业仪表读数检测方法。其包括根据MobilenetV3网络结构与SPPNet结构重新构建MS‑YOLOv3检测网络模型，并对其先验框及FPN进行优化；对MS‑YOLOv3检测网络模型进行训练；将待检测仪表盘图像输入至经训练的MS‑YOLOv3检测网络模型中，得到待检测仪表盘图像中的仪表盘关键点并进行图像矫正；对矫正后的仪表盘图像进行预处理；根据预处理后的仪表盘图像确定指针位置方向及示数。通过对网络结构进行重新构造，可以有效提高巡检机器人检测效率，增强了对仪表图像特征的提取能力以及算法检测的稳定性，满足客户关闭柜门下进行检测的需求。
一种基于尺度特征信息融合 ms yolov3 工业仪表读数检测方法

[发明专利]基于改进SSD网络模型的漏粉检测方法、装置及可读介质-CN202211126941.0有效
发明人：王政;李瑞峰;连超铭;赵紫阳;汤思榕;张陈涛;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01M3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进SSD网络模型的漏粉检测方法、装置及可读介质，涉及漏粉检测领域，通过构建漏粉检测模型，漏粉检测模型包括改进SSD网络模型，其中，改进SSD网络模型包括改进VGG基础网络、改进额外卷积层、多尺度检测层和非极大值抑制层，改进VGG基础网络为在VGG16网络的每个卷积块中增加ASPP网络所构成，改进额外卷积层为在四个卷积层均插入即插即用模块并构建成特征金字塔结构所构成；对漏粉检测模型进行训练，得到经训练的漏粉检测模型；获取待检测图像，将待检测图像输入经训练的漏粉检测模型，得到检测结果。该方法识别精度更高，模型泛化能力更强，实时性更强，并且可降低人工成本，可解决现有技术中漏粉检测人工成本高、精度低等问题。
基于改进 ssd 网络模型检测方法装置可读介质

[实用新型]一种可自动调节驱动轮位置的移动机器人底盘-CN202222804830.2有效
发明人： 汤思榕;李瑞峰;陶金;张陈涛;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D61/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，特别是一种可自动调节驱动轮位置的移动机器人底盘，包括支撑底板、悬架机构、驱动轮和调节装置，所述调节装置包括齿轮、齿条、滑块、滑轨、连接板和齿轮驱动，所述齿条设置在支撑底板的左右两侧，所述齿轮设置在连接板的一端且齿轮与齿条啮合，所述支撑底板左右两端朝驱动轮的方向延伸形成有滑轨安装台，所述滑轨设置在滑轨安装台上，所述滑块可滑动设置在滑轨上，所述悬架机构设置在滑块上，所述连接板的另一端连接所述滑块，所述齿轮驱动连接并驱动齿轮沿着齿条啮合运动，通过调节装置对驱动轮的位置进行自动调整，当机器人需要直线行驶时，调节装置调节驱动轮至机器人底盘的前进端，提高机器人底盘的越障能力。
一种自动调节驱动位置移动机器人底盘

[实用新型]一种可自动更换电池的移动机器人底盘-CN202222800469.6有效
发明人： 汤思榕;李瑞峰;陶金;张陈涛;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60K1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，特别是一种可自动更换电池的移动机器人底盘，包括电池更换机构、多个电池支架和电极模块，多个所述电池支架和所述电极模块设置在机器人底盘上，每两个所述电池支架相对设置，多组相对设置的电池支架平行间隔布置并与电极模块围成半开放式结构的电池仓，每个所述电池支架上具有间隔布置的多个支撑片，所述支撑片将电池仓分隔成至少两个电池安装空间，机器人底盘的电池安装在电池安装空间内，所述电池安装空间的高度大于电池的厚度，所述电池更换机构具有一个可前后移动及升降的电池托板和充电桩，所述电池托板设置在充电桩上方用于取下或装上所述电池仓内的电池。
一种自动更换电池移动机器人底盘

[发明专利]高实时性的行人追踪方法、装置及可读介质-CN202211250657.4在审
发明人：马源;李瑞峰;张陈涛;杨颖颖;赵紫阳;汤思榕;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种高实时性的行人追踪方法、装置及可读介质，涉及行人跟随领域，建立行人实际大小与行人跟随地轨拍摄的图像中行人大小的对应关系；获取行人跟随地轨拍摄的当前帧图像，并输入经训练的目标检测模型，得到检测结果，将检测结果与时序数据记录中的前一时刻的检测结果进行相似度比对，根据比对结果判断是否是同一人物；确定检测结果中是否存在时序数据记录中的历史追踪人物更新追踪人物，对追踪人物的位移进行加权插值，得到追踪人物的预测位移；根据对应关系与预测位移得到追踪人物的运动方向和速度，根据运动方向和速度确定行人跟随地轨的运动方向和移动速度，并控制行人跟随地轨移动，解决实时性低、成本高等问题。
实时行人追踪方法装置可读介质

[发明专利]一种基于混叠工件的机械臂抓取方法、装置及可读介质-CN202210705532.X在审
发明人：赵紫阳;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混叠工件的机械臂抓取方法、装置及可读介质，属于智能制造领域，包含机械臂手眼标定步骤、三维模板设置步骤、三维点云预处理步骤、全局多目标三维点云配准算法和抓取决策算法，实现多工件混叠场景下的无碰撞抓取，提高了计算效率。该方法通过点云预处理提高算法计算效率和稳定性；通过全局多目标三维点云配准算法，同时获得多工件混叠场景下多个工件的位姿信息；通过抓取决策算法，对已获得的多个工件进行抓取目标筛选，保证了最优无碰撞抓取，解决了工件弱纹理、混叠复杂工件识别与定位的难度大的问题。
一种基于工件机械抓取方法装置可读介质

[实用新型]一种多功能粮库智能巡检机器人-CN202222513588.3有效
发明人：胡旭军;李瑞峰;张陈涛;霍光磊;汤思榕;梁凤顺;陈俊宏;陈泰山;吴伟龙 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能巡检装置领域，具体是公开一种多功能粮库智能巡检机器人，包括实现机器人可移动的移动底盘及搭载在移动底盘上的主控板，智能导航避障模块、巡检工作模块、无线传输模块和取样机构，所述移动底盘为履带式移动底盘，所述取样机构设置在履带式移动底盘行驶方向的前端或后端上，所述移动底盘由主控板控制，所述智能导航避障模块用于实现自主的导航避障，同时提供主控板控制移动底盘的移动数据，所述巡检工作模块用于粮库的智能巡检工作，所述取样机构设置有一组或多组由主控板控制用于粮库内粮食的取样工作，所述主控板上设置无线传输模块供远程传输数据。通过该智能巡检机器人能够直接行驶在粮库的粮食上进行巡检和取样。
一种多功能粮库智能巡检机器人

[发明专利]一种自动开门的开关室移动机器人及开关门方法-CN202210652307.4有效
发明人：陶金;李瑞峰;张陈涛;罗冠泰;汤思榕;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自动开门的开关室移动机器人，包括钥匙盒、钥匙盘、钥匙传送机构、开锁机构、开关门拨杆，钥匙盒设于钥匙盘上，钥匙传送机构包括第一推杆、第二推杆、导轨、驱动件，第一推杆设于钥匙盘后侧且用于推动钥匙盒进入导轨并卡固于驱动件上，驱动件用于带动钥匙盘由导轨前端滑动至导轨末端，第二推杆设于导轨末端下侧；开锁机构包括安装位、旋转位，安装位可转动的设于旋转位上，第二推杆用于向上推动钥匙进入安装位内，并通过旋转位带动钥匙转动；开关门拨杆可转动的架设于安装位上方，开关门拨杆一端可嵌入门体缝隙设置，并通过转动开门拨杆使门体朝一侧拨开，使得机器人可实现自动巡检并对柜门开关动作的功能。
一种自动开门开关移动机器人方法

[发明专利]一种适用于固定场景的图像拼接方法-CN202010590431.3有效
发明人：罗冠泰;李瑞峰;张陈涛;戴杰;汤思榕;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理的图像拼接方法领域，具体公开一种适用于固定场景的图像拼接方法，包括多个相机以及激光测距机，所述相机为两两相机的视野成像区域存在重合区域的方式设置，所述激光测距机、相机均为固定设置，所述激光测距机用于测量相机与成像场景对应成像平面的工作距离，其图像拼接方法为通过增加激光测距机，获取成像场景的距离，标定不同成像场景距离下的平移分量，然后判断出平移分量与不同成像场景距离的关系，得出不同成像场景距离下的平移参数，从而得到不同距离下的单应变换矩阵，完成待拼接图像的拼接，该方法可以有效降低拼接时的运算量，同时可有效解决因纹理的原因导致拼接失败的问题。
一种适用于固定场景图像拼接方法

[发明专利]一种密集排布的细小指示灯的状态识别方法及装置-CN202210257956.4在审
发明人：戴杰;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供一种密集排布的细小指示灯的状态识别方法及装置，方法包括如下步骤：S1、获取模板图像，对模板图像进行特征点查找；S2、对训练图像进行特征点查找，并通过特征点匹配，得到矫正图像；S3、根据模板图像中指示灯的位置信息，从矫正图像获得对应位置获取指示灯序列图像，指示灯序列图像中的各指示灯排列成一行；S4、对指示灯序列图像中的各指示灯状态进行标注，以得到训练样本；S5、采用训练样本对卷积循环神经网络进行训练，得到识别模型。本发明的特征点匹配和卷积循环神经网络相配合，解决细小指示灯定位难的问题，无需大量的训练样本，也无需将指示灯单独切割，识别准确率高、鲁棒性强。
一种密集排布细小指示灯状态识别方法装置

[实用新型]一种巡检机器人及其轮系机构-CN202022557350.1有效
发明人：颜泗海;林明福;谢剑锋;谢宇宸;刘祖锋;孙丽君;李俊;陈圣毅;陶金;汤思榕;李瑞峰 -专利权人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司;福建和盛高科技产业有限公司;福建（泉州）哈工大工程技术研究院;泉州亿兴电力工程建设有限公司泉州经济技术开发区分公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本实用新型提供一种巡检机器人的轮系机构，巡检机器人包括支撑板，轮系机构包括支撑架、两导向杆、两滑块、两弹性机构、调整机构和行走机构，支撑架设置在支撑板上，两导向杆竖直间隔设置在支撑架与支撑板之间，两滑块分别套设在两导向杆下部，弹性机构设置在导向杆与滑块上端之间，调整机构设置在弹性机构上端与导向杆之间以调整弹性机构的位置，行走机构设置在两滑块之间，滑块内侧设置有螺旋的导油槽，滑块外侧设置有用于放置润滑脂的油腔和用于封闭油腔的密封盖，油腔内侧设置有与导油槽连通的漏油口。本实用新型还提供一种巡检机器人。本实用新型能够及时方便地调整机器人重心，且保证机器人运动的顺滑性，避免影响机器人的正常使用。
一种巡检机器人及其机构

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