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[发明专利]一种农机自动路径规划方法、装置和一种可自动规划路径的农机-CN201611007032.X有效
发明人：张武庆;林国利;汤向行 -专利权人：广州中海达定位技术有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化农业技术领域，特别涉及一种农机自动路径规划方法、装置和一种可自动规划路径的农机，农机自动路径规划方法路增加了径调节步骤，该步骤提供输入端口来供用户输入预行车时产生的实际垄间距，根据用户输入的实际垄间距既能够反向推出实际农具宽度值X’和实际农具偏移值Y’，然后在根据实际农具宽度值X’和实际农具偏移值Y’来生成行车路径，相比于现有技术，采用本发明方法的农机不需要用户自己不断的调整测量值，仅仅需要用户在试运行后再测量一次实际垄间距，然后将实际垄间距提交给农机，农机即能够自动的结合实际垄间距来计算出实际农具宽度X’和实际农具偏移值Y’。
一种农机自动路径规划方法装置

[发明专利]基于安卓系统的多网络并用方法和系统-CN201510648702.5有效
发明人：莫文晖;韩伟浩;张哲维;汤向行 -专利权人：广州中海达定位技术有限公司
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明提供一种基于安卓系统的多网络并用方法及系统，该方法包括预先屏蔽安卓系统原生的位于RIL层的移动数据网络拨号驱动；根据指令，打开移动数据网络连接的开关，将Flag标志文件修改为启动值；当监控到Flag标志文件的值为启动值时，运行预先安装在Linux层的移动网络拨号程序以获取当前网络的IP地址；将IP地址添加到路由表中；根据路由表在应用层建立Socket套接字以进行移动网络连接。由于该自定义的移动网络拨号程序嵌入在安卓系统的Linux层中，在接收到第一指令时，打开移动数据网络连接的开关，直接运行预先安装在Linux层的移动网络拨号程序，无需经由框架层。因此，能够避开框架层的优先级判断机制，能够实现移动网络与其它网络连接方式并用。
基于系统网络并用方法

[发明专利]一种农机自动导航控制系统-CN201511030688.9有效
发明人： 汤向行;王新纪;谭志荣 -专利权人：广州中海达定位技术有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及卫星导航控制技术领域，提供了一种包括：导航控制装置、电子控制单元ECU、液压控制装置、车轮装置和转向角度测量装置的农机自动导航控制系统，该系统为一个闭环控制系统，从而提高了农机自动导航驾驶技术的精度。同时本发明还提供包括角度传感器、固定支架、连接杆、夹板、第一连杆、第二连杆和转动件的角度转向角度测量装置，此装置可以应用在不同的农机上，能够精确地测量农机的转向角度信息，同时安装灵活，提高角度传感器的稳定性和精度，为农机自动导航控制系统的精度提供很好的基础。
一种农机自动导航控制系统

[实用新型]车辆转角测量装置及农业机械-CN201621268899.6有效
发明人：王新纪;汤向行;林国利 -专利权人：广州中海达定位技术有限公司
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车辆转角测量装置及农业机械，该车辆转角测量装置包括连接机构及角度传感器，所述角度传感器装设于农机的前桥，所述连接机构包括连杆组件，所述连杆组件一端与所述角度传感器铰接，另一端与所述农机的转向节主销盖板铰接，以将所述转向节主销盖板随车轮作出的摆动运动，转化为所述角度传感器的转轴的旋转运动。车辆转角测量的动力源来自农机车辆的转向节主销盖板，结构简单、便于安装且不需要受安装位置的局限，提高了使用的通用性。
车辆转角测量装置农业机械

[发明专利]一种获取最优差分数据的方法和装置-CN201510076370.8有效
发明人： 汤向行;鲍志雄;张哲维 -专利权人：广州中海达定位技术有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取最优差分数据的方法和装置，方法包括步骤A针对电台模式和网络模式，判断两种发送差分数据的模式的可用性，若两种模式均可用，则执行步骤B，否则执行步骤C；步骤B对由两种模式所发送的差分数据进行判断，选取最优的差分数据；步骤C若其中一种模式可用，则选取该模式所对应的差分数据，若两种模式均不可用，则获取差分数据失败。本发明的有益效果在于同时提供单模式接收功能和双模式接收功能，具有很大的灵活性，如果选择了双模式进行工作，可自动判断双模式中哪个模式可用，当两种模式均可用时，自动判别和选取最优差分数据。另外，其中一个模式连续一段时间接收不到差分数据时，还可以自动重启该模式。
一种获取最优数据方法装置

[实用新型]一种应用于自动驾驶的转向控制装置-CN201621156176.7有效
发明人：王新纪;汤向行;谭志荣;林国利 -专利权人：广州中海达定位技术有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B62D1/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于自动驾驶的转向控制装置，包括方向盘、从动齿轮、电机齿轮、花键套筒、平键和电机；所述方向盘上设置有转向轴，所述电机的输出轴与电机齿轮固定连接，所述电机齿轮与从动齿轮啮合连接，所述从动齿轮与方向盘固定安装，且该从动齿轮通过平键与花键套筒卡合，所述花键套筒与转向轴通过花键相连。本实用新型的转向控制装置，其安装相对较简单，除了固定支架，其余做成一体式，安装时候把方向盘拆下来，套上转向轴，然后安装上原车螺母，再安装上固定支架即可；保持原有方向盘的高度，通过定制花键与相应的方向盘，并通过相应的配合可以达到这个目的。
一种应用于自动驾驶转向控制装置

[实用新型]一种链式传动的转向机构-CN201621189414.4有效
发明人：张林林;汤向行;林国利 -专利权人：广州中海达定位技术有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种链式传动的转向机构，包括机架外壳、方向盘、电机、主动链轮、从动链轮、链条和花键套筒；所述电机的输出轴与主动链轮固定安装，所述主动链轮通过链条与从动链轮相接，所述方向盘的转向柱通过花键套筒与从动链轮固定安装；所述电机安装于机架外壳内。本实用新型采用链传动实现车辆方向盘的自动转向，更能适应恶劣的环境，且相比齿轮传动与带传动来说成本更低；从动链轮与转向柱之间利用一个花键套筒连接，在更换车型时只需更换不同尺寸的花键套筒即可，可大大降低成本；电机安装板与电机的连接处做成腰形通孔，方便调节两个链轮之间的中心距；机架部分做成可拆卸式的，易于后期给链条上润滑油等维护工作。
一种链式传动转向机构

[发明专利]基于Smart Heading农机导航入线装置及方法-CN201510031857.4在审
发明人：鲍志雄;汤向行;林国利;陈炳富 -专利权人：广州中海达定位技术有限公司
申请日： 2015-01-21 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于Smart Heading农机导航入线装置及方法。该装置包括安装在农机顶部的两根GNSS天线、与GNSS天线连接的GNSS模块，所述GNSS模块与所述农机的控制器连接，两条GNSS天线以农机的中轴线为对称轴形成轴对称分布；所述GNSS模块用于根据两条GNSS天线的信号计算得到航向角，以及根据任意一条GNSS天线的信号计算得到倾斜角，并将所述航向角和倾斜角输出至控制器；所述倾斜角为GNSS天线与水平地面之间的夹角；所述控制器用于根据倾斜角计算得到修正值，以根据所述修正值使预设的行驶路径与农机实时行驶路径进行重合，以及用于根据航向角对农机的行驶方向进行控制。本发明在农机静止的时候，就可以得到农机当前的倾斜和航向状态，从而根据倾斜和航向状态就可以使农机快速入线。
基于 smart heading 农机导航线装方法

[实用新型]搜救终端-CN201420635351.5有效
发明人：凌观胜;黄俊铭;汤向行 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2014-10-28 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G08B25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搜救终端，包括GPS定位接口、北斗导航卫星定位接口、伪卫星定位接口、报警按钮、无线通信接口和RDSS通信接口；GPS定位接口、北斗导航卫星定位接口和伪卫星定位接口分别与报警按钮的输入端连接，报警按钮的输出端分别与无线通信接口和RDSS通信接口连接；GPS定位接口、北斗导航卫星定位接口、伪卫星定位接口、无线通信接口和RDSS通信接口均为独立进行干扰源屏蔽的单元。本实用新型搜救终端，GPS定位接口、北斗导航卫星定位接口、伪卫星定位接口接收定位数据，实现连续定位；通过无线通信模块和RDSS通信模块将定位数据发送出去，连续提供通信服务；解决电磁兼容性问题，结构简单、携带方便。
搜救终端

[实用新型]一种地理信息采集设备-CN201220596279.0有效
发明人：朱空军;吴叶周;汤向行 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2012-11-13 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地理信息采集设备，包括外壳及设于所述外壳内的电路组件，所述外壳包括按键及显示屏；所述电路组件包括硬件平台、3G无线通讯模块及GPS模块，所述3G无线通讯模块及GPS模块皆通过串行端口与所述硬件平台连接；所述3G无线通讯模块登陆3G网络获取差分数据，并通过串行端口将差分数据发送至硬件平台；所述GPS模块从硬件平台中获取差分数据，并结合所接收到的GPS卫星信号进行解算以获取定位数据，通过串行端口将所述定位数据发送至硬件平台。因此，采用本实用新型可通过所述3G无线通讯模块登陆3G网络获取差分数据，实现高精度的差分GPS定位数据采集，同时其数据传输方式及功能多样，使用较方便，且可满足客户对不同精度的需求。
一种地理信息采集设备

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