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- [发明专利]一种正反双步态足式机器人-CN201610185056.8有效
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姚燕安;武建昫;贾昕胤
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北京交通大学
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2016-03-29
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2018-05-04
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B62D57/028
- 一种正反双步态足式机器人包括左侧腿、右侧腿、拖车，其中左侧腿的左第一连接杆与双出轴电机的输出轴配合连接，右侧腿的右第一连接杆与双出轴电机的另一输出轴配合连接。拖车的连接轴的一端与左机架固连，另一端与右机架固连，实现拖车与左、右侧腿的连接。双出轴电机带动左、右第一连接杆整周回转，实现该足式机器人的运动。左、右侧腿分别设置了滑动副，优化了足端轨迹；左、右侧腿为10连杆机构，可实现正反兼具的行走运动，正面行走为高抬腿步态，可实现高障碍跨越；反面行走为蹑行步态，可实现一定的隐匿行走；同时避免了机构翻到后行走失效的问题。本发明可用于星球探测、军事和考古勘测、玩具教学等领域。
- 一种正反步态机器人
- [发明专利]一种六轮双调节摇臂悬架车辆-CN201710105998.5在审
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姚燕安;武建昫;魏超然;董莹
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北京交通大学
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2017-02-27
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2017-06-20
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B62D61/10
- 一种六轮双调节摇臂悬架车辆包括车架A、第一至第六轮腿机B‑a,B‑b,B‑c,B‑d,B‑e,B‑f。车架A分别与所述行走组件B的第一轮腿机构B‑a的第一旋转轴B‑a‑1、第二轮腿机构B‑b的第二旋转轴B‑b‑1、第三轮腿机构B‑c的第三旋转轴B‑c‑1、第四轮腿机构B‑d的第四旋转轴B‑d‑1、第五轮腿机构B‑e的第五旋转轴B‑e‑1、第六轮腿机构B‑f的第六旋转轴B‑f‑1实现固定连接。本发明所述的一种六轮调节摇臂悬架车辆提出双调节系统，突破了传统单一调节系统的局限性，实现在复杂地面上平稳高速行驶和摇臂大范围摆动功能。所述的一种六轮双调节摇臂悬架车辆可以在凹凸不平的复杂地面进行物资运输，以及载人行走的提供便利。
- 一种六轮双调节摇臂悬架车辆
- [发明专利]一种自动步行书桌-CN201510309207.1有效
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姚燕安;陈鹏;武建昫
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北京交通大学
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2015-06-08
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2017-04-19
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A47B91/00
- 一种自动步行书桌，包括桌体(A)、左腿部机构组件(B)、右腿部机构组件(C)；桌身(A‑f)中电机(A‑c‑2)通过电机安装孔(A‑f‑4‑2)固连；桌体(A)中的变速装置(A‑d)左侧通过变速带轮(A‑d‑5)与左变速带轮滑套(A‑b‑5)之间的转动相连，右侧顶针滑槽(A‑d‑11)与桌身(A‑f)中的双头螺柱安装孔(A‑f‑1‑2)固连；桌体(A)中桌身(A‑f)的左侧安装板(A‑f‑3)与左机架支撑组件(B‑f)固连；张紧装置(B‑e)中的底座(B‑e‑1)与左机架支撑组件(B‑f)固连；桌体(A)中桌身(A‑f)的右侧安装板(A‑f‑3)与右机架支撑杆(C‑f)固连，实现桌体(A)、左腿部机构组件(B)和右腿部机构组件(C)之间的连接。使用本发明有效的降低人体消耗，用于学校学生课桌或家庭书桌方向。
- 一种自动步行书桌
- [实用新型]一种椭圆健身代步车-CN201621110439.0有效
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姚燕安;王友朋;武建昫;于在溟;葛宾昕;杨辉;刘啸尘
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北京交通大学
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2016-10-10
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2017-04-19
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B62M29/02
- 一种椭圆健身代步车包括车架(A)、左机械腿组(B)、右机械腿组(C)、左椭圆仪结构(D)、右椭圆仪结构(E)；车架(A)的机架(A‑d)分别与左椭圆仪结构(D)的左摇杆(D‑1)、左曲柄2(D‑4)和右椭圆仪结构(E)的右摇杆(E‑1)、右曲柄1(E‑3)实现转动配合；左椭圆仪结构(D)的左曲柄1(D‑3)，右椭圆仪结构(E)的右曲柄2(E‑4)分别与左机械腿组(B)的左三叉架2(B‑e)，右机械腿组(C)的右三叉架2(C‑e)实现转动配合；本实用新型使用便捷，性能稳定、安全，可以实现转向、平地行走、越障功能。通过人力驱动实现载人行走，可作为健身器材和代步工具。
- 一种椭圆健身代步
- [发明专利]一种椭圆健身代步车-CN201610885126.0在审
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姚燕安;武建昫;于在溟;葛宾昕;杨辉;刘啸尘;王友朋
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北京交通大学
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2016-10-10
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2017-01-04
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B62M29/02
- 一种椭圆健身代步车包括车架(A)、左机械腿组(B)、右机械腿组(C)、左椭圆仪结构(D)、右椭圆仪结构(E)；车架(A)的机架(A‑d)分别与左椭圆仪结构(D)的左摇杆(D‑1)、左曲柄2(D‑4)和右椭圆仪结构(E)的右摇杆(E‑1)、右曲柄1(E‑3)实现转动配合；左椭圆仪结构(D)的左曲柄1(D‑3)，右椭圆仪结构(E)的右曲柄2(E‑4)分别与左机械腿组(B)的左三叉架2(B‑e)，右机械腿组(C)的右三叉架2(C‑e)实现转动配合；本发明使用便捷，性能稳定、安全，可以实现转向、平地行走、越障功能。通过人力驱动实现载人行走，可作为健身器材和代步工具。
- 一种椭圆健身代步
- [发明专利]一种多功能便携环状垃圾袋-CN201410687020.0有效
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姚燕安;武建昫;贾昕胤;阮强
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北京交通大学
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2014-11-25
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2016-08-17
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B65F1/00
- 一种多功能便携环状垃圾袋，由多个四面体垃圾袋组成，四面体首尾相连构成四面体垃圾袋环，连接位置折痕实现转动连接，具有无限翻转的特点。多功能便携环状垃圾袋在折叠前是一张平铺的纸张，可折叠出四面体垃圾袋数量和大小都不同的多功能便携垃圾袋，实现系列化和家族化。折叠后，作为垃圾袋的同时可作为健手和游戏工具，在四面体垃圾袋表面间隔粘贴可回收标志和不可回收标志，便于垃圾分类投放和垃圾分类回收处理。使用后，可将多个相同大小的多功能便携环状垃圾袋堆叠成垃圾箱，便于路人投放垃圾以及后期的垃圾集中处理。本发明垃圾袋功能丰富、经济环保，可实现垃圾分类并具有较强的娱乐互动性，同时可作为垃圾箱，增强人们环保意识。
- 一种多功能便携环状垃圾袋
- [发明专利]一种人力操控腿式步行车-CN201410087768.7有效
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姚燕安;马千里;赵顺卿;武建昫
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北京交通大学
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2014-03-11
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2014-06-04
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B62D57/032
- 一种人力操控腿式步行车包括越障机构（A）、承载机构（B）、车架（C）和操纵机构（D）；其中，越障机构（A）的左腿和右腿分别和连接板1两侧配合，越障机构（A）和操纵机构（D）固定连接；承载机构（B）中，第一组腿和第二组腿分别和连接板3的两侧配合，第三组腿和第四组腿分别和连接板4的两侧配合，连接板3和连接板4之间通过连接板2固定连接，承载机构（B）和车架（C）固定连接；通过仿生智能控制程序,控制越障机构（A）和承载机构（B）上的电机，实现人力操控腿式步行车的行走步态，通过人力操控操纵装置（D）实现人力操控腿式步行车的转向。使用本发明有效提高机器的越障性能，可用作城市环境中代步的交通工具和辅助工具。
- 一种人力操控腿式步行车
- [发明专利]一种轮腿复合载运机器人-CN201410086674.8有效
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姚燕安;武建昫;刘然
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北京交通大学
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2014-03-11
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2014-05-28
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B62D57/028
- 一种轮腿复合载运机器人，包括：左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）。其中，左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）卡槽与双出轴电机（1）输出轴配合固定，右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）卡槽与双出轴电机（1）另一输出轴配合固定，左侧腿（A）的左机架（A5）与右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）固连，拖车（C）的连接架（C1）左、右卡套（C1a、C1b）分别与左、右卡环（A8、B8）固连，通过双出轴电机（1）整周驱动，实现该机器人运动。本发明腿部结构简单，易于加工、装配；关节处采用滑动副，优化足端轨迹，实现轮腿协同运动，降低内耗。该机器人可用于星球探测、物资运输和军事侦察等领域。
- 一种复合载运机器人
- [发明专利]一种越障载运机器人-CN201310421641.X有效
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姚燕安;武建昫
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北京交通大学
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2013-09-16
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2013-12-18
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B62D61/10
- 一种越障载运机器人，包括车体（A）和布置在车体（A）上的第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）。第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）完全相同，第一越障车轮（A）安装在车体（A）的机械臂上，第二到第五车轮（C、D、E、F）安装于车体（A）四个顶点处。越障车轮可由内部的独立驱动系统实现车轮外轮廓变形，越障车轮配合机械臂实现机器人的高越障性能和载运功能。该机器人机构具有良好的机动性、可靠性和地形适应能力，可用于军事侦察，灾害救援，物资运送和星球探测等领域。
- 一种越障载运机器人
- [发明专利]一种穿戴式下肢助力外骨骼-CN201310262919.3有效
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姚燕安;武建昫
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北京交通大学
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2013-06-27
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2013-09-25
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A61F4/00
- 一种穿戴式下肢助力外骨骼，包括左侧腿（A）、右侧腿（C）、载物架（B）。其中，左第一连接杆（A1）和插杆（B1）配合，将左侧腿（A）与载物架（B）固定连接，右第一连接杆（C1）和插杆（B1）配合，将右侧腿（C）与载物架（B）固定连接。双侧下肢共具有两个转动自由度，单侧下肢各具有一个自由度，可实现髋关节、膝关节、踝关节绕额状轴转动。通过仿生智能控制程序，控制左电机（A20）、右电机（C20)，实现穿戴式下肢助力外骨骼行走步态。使用本发明有效的降低人体能消耗，用于下肢助力，可用于军用士兵作战装备，也可用于下肢康复领域。
- 一种穿戴下肢助力骨骼
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