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[发明专利]车辆控制装置-CN201911363611.1有效
发明人： 横田尚大 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制装置，该车辆控制装置被搭载于具备构成为使驱动力起作用的驱动促动器与构成为使制动力起作用的制动促动器的车辆。上述车辆控制装置包括处理器。上述处理器构成为在满足了至少包括上述车辆为减速中的规定条件的情况下，将上述要求驱动力与上述要求制动力分别向增大侧修正，以使上述要求驱动力的大小与上述要求制动力的大小的合计成为作用于上述车辆的重力的上述车辆的运动方向的分量的大小以上。
车辆控制装置

[发明专利]自主驾驶系统-CN202210534481.9在审
发明人：井上豪;横田尚大;渡边义德;田中敬朗 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。
自主驾驶系统

[发明专利]自主驾驶系统-CN201811123098.4有效
发明人：井上豪;横田尚大;渡边义德;田中敬朗 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。
自主驾驶系统

[发明专利]车辆控制装置-CN201910192912.6有效
发明人： 横田尚大;谷本充隆;关利彦;渡边义德 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明提供一种在驾驶员在制动辅助控制的执行中发出减速要求的情况下能够获得驾驶员所期待的减速感的车辆控制装置。车辆控制装置在通过制动装置的自动操作使车辆减速的制动辅助控制的执行中取得了来自驾驶员的减速要求的情况下，在驾驶员相对于制动装置要求的减速度亦即驾驶员要求减速度处于恒定或增加趋势的期间，进行用于抑制制动辅助控制对于制动装置要求的减速度亦即系统要求减速度因制动辅助控制而减少的第一运算处理。
车辆控制装置

[发明专利]车辆控制装置-CN201810501885.1有效
发明人：国弘洋司;浅田宏起;工藤佳夫;横田尚大;天野真辉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供车辆控制装置，能够减少因对内燃机进行SS控制而导致电动动力转向装置的电动式的转向操纵用马达无法产生所希望的输出的担忧。SS控制装置构成为：在停止条件成立的情况下，当要求电压为第一电压值以下时允许使内燃机停止，而当要求电压大于第一电压值时禁止使内燃机停止。SS控制装置构成为：在再启动条件成立的情况下，当要求电压为小于第一电压值的第二电压值以下时允许使内燃机再启动，而当要求电压大于第二电压值时禁止使内燃机再启动。
车辆控制装置

[发明专利]停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质-CN202011073495.2在审
发明人：水谷友一;稻垣博纪;立花裕之;清川裕介;小濑垣庆彦;友泽元克;大村明宽;岩泽和磨;横田尚大;东条惇;水濑雄树;大林干生 -专利权人：爱信精机株式会社;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种停车辅助装置包括电子控制单元(14)。上述电子控制单元(14)以如下方式设定作为车辆(1)的车速的目标的目标速度图形，即，在使上述车辆(1)从引导开始位置以规定的加速度加速之后，在距使上述车辆(1)停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比上述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使上述车辆(1)以第一减速度减速，在从上述第二剩余距离的位置到上述目标停车位置的期间使上述车辆(1)以比上述第一减速度大的第二减速度减速。上述电子控制单元(14)基于上述目标速度图形来进行上述车辆(1)的制动驱动控制。
停车辅助装置方法以及暂时性存储介质

[发明专利]车辆控制系统-CN202010274788.0在审
发明人：国弘洋司;小城隆博;沟尾骏;横田尚大;谷森俊介;赤冢久哉;盐田将喜;所裕高 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆控制系统。在应用两种自动驾驶模式的车辆中，抑制驾驶员对自动驾驶控制的执行期间的超控的容易度感觉到不适应感。超控调解部进行调解自动驾驶控制的执行期间的超控要求的处理(超控调解处理)。在超控调解处理中，判定是否有超控要求(步骤S20)。在步骤S20的判定结果为肯定的情况下，判定是否选择了第二自动驾驶模式作为驾驶模式(步骤S21)。在步骤S21的判定结果为否定的情况下，进行超控要求的接受处理(步骤S22)。在步骤S21的判定结果为肯定的情况下，进行超控要求的无效化处理(步骤S23)。
车辆控制系统

[发明专利]车辆行驶控制装置及自主驾驶控制方法-CN201711353831.7有效
发明人：井上豪;谷本充隆;横田尚大;工藤佳夫;青木裕 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。
车辆行驶控制装置自主驾驶方法

[发明专利]车辆行驶控制装置和自动驾驶控制方法-CN201711407176.9在审
发明人：井上豪;谷本充隆;横田尚大;工藤佳夫;青木裕 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：车辆行驶控制装置包括：EPS装置，该EPS装置使车辆的车轮转向；VGRS装置，该VGRS装置能够改变方向盘角度与车轮的转向角之间的比值；以及控制装置，该控制装置执行控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。自动驾驶控制包括：目标转向角计算处理，该目标转向角计算处理计算车轮的目标转向角；转向控制，该转向控制致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变为目标转向角；以及方向盘角度控制，该方向盘角度控制基于目标转向角，在抑制由转向控制引起的方向盘角度的变化的方向上致动VGRS装置。
转向角自动驾驶方向盘转向控制车辆行驶控制装置车轮车轮转向计算处理角度控制控制装置致动

[发明专利]车辆的转弯特性推定装置-CN201280070225.3有效
发明人： 横田尚大 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2012-02-24 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：ECU(1)的转弯特性推定部(11)推定与车辆(10)的转弯特性相关的参数值即稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)。ECU(1)的妥当性判定部(12)基于使用由转弯特性推定部(11)推定出的稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)的推定值而算出的车辆(10)的基准横摆率(YrStd)和车辆(10)的实际横摆率(Yr)，来判定推定值的妥当性。由此，能够提高稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)的推定精度。
车辆转弯特性推定装置

[发明专利]车辆的行驶运动控制装置-CN201380074316.9在审
发明人： 横田尚大 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2013-03-04 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：使用预先设定的一阶滞后的时间常数来运算相对于规范横摆率处于一阶滞后的关系的车辆的基准横摆率(S320)，当车辆的实际横摆率与基准横摆率的偏差的大小超过阈值时，以使偏差的大小变小的方式执行基于各车轮的制动/驱动力的控制的车辆运动控制(S420～500)。求算用于防止因车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置变化且时间常数与实际值不同而执行不必要的车辆运动控制的情况的修正值Δγcs(S330～390)，利用该修正值对阈值进行修正(S420)。
车辆行驶运动控制装置

[发明专利]车辆的基准运动状态量的运算方法-CN201380074292.7在审
发明人： 横田尚大 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2013-03-04 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B60W40/114 文献下载
摘要：本发明提供作为车辆的基准运动状态量的基准横摆率的运算方法，上述车辆的基准运动状态量相对于作为车辆的规范运动状态量的规范横摆率处于一阶滞后的关系。推定车辆的总重量(W)及车辆的稳定系数(Kh)(S20、30)，基于总重量及稳定系数来运算前后轮的侧偏刚度(Kf、Kr)及车辆的横摆惯性矩(Iz)(S60～110)。并且，基于侧偏刚度(Kf、Kr)及横摆惯性矩(Iz)来运算决定一阶滞后的时间常数的转向响应时间常数系数(Tp)(S120)，使用该系数来运算基准横摆率(S130)。
车辆基准运动状态运算方法

[发明专利]车辆控制装置-CN201380006768.3有效
发明人：小塚智之;横田尚大 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2013-01-09 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：为了提供一种能够提高车辆的运行情况控制的控制量的计算所使用的推定值的推定精度的车辆控制装置，车辆控制装置(2)具备：推定车辆(1)的重量的重量运算部(56)；推定车辆(1)的转弯特性的行驶状态运算部(55)；基于由重量运算部(56)推定的车辆(1)的重量来变更设定转弯特性的上限值或下限值的至少一方的警戒值设定部58；进行使由行驶状态运算部(55)推定的转弯特性包含于由警戒值设定部(58)设定的上下限值的范围内的处理的上下限处理部(59)；基于由上下限处理部(59)进行包含于上下限值的范围内的处理之后的转弯特性来进行车辆(1)的运行情况控制的运行情况控制部(54)。
车辆控制装置

[发明专利]车辆运动控制系统-CN201080069498.7无效
发明人： 横田尚大 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2010-10-08 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本车辆运动控制系统系(1)包括获取车辆(10)的基准横摆率以及实际横摆率的车辆状态量获取单元、基于上述基准横摆率以及实际横摆率进行OS/US判定的车辆状态估计单元、以及基于OS/US判定的结果进行车辆运动控制的车辆运动控制手段。在本车辆运动控制系统(1)中，控制单元(3)的高通滤波部(312)进行从基准横摆率和实际横摆率去除规定的截止频率以下分量的高通滤波处理。然后，OS/US判定部(313)基于高通滤波处理后的基准横摆率和高通滤波处理后的实际横摆率的偏差进行OS/US判定。
车辆运动控制系统

[发明专利]车辆的转弯特性估计装置-CN200980161653.5有效
发明人： 横田尚大 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-09-24 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B60W40/12 文献下载
摘要：本发明的车辆的转弯特性估计装置将相对于车辆的定常参考横摆率存在一阶滞后的关系的车辆的过渡横摆率视为与车辆的实际横摆率相对应的值，并估计转向响应时间常数系数，所述转向响应时间常数系数是一阶滞后的时间常数的与车速相关的系数。使用转向响应时间常数系数的估计值而基于车辆的参考横摆率来计算车辆的过渡横摆率，基于车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的关系来修正转向响应时间常数系数的估计值使得车辆的过渡横摆率接近车辆的实际横摆率。
车辆转弯特性估计装置

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