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[发明专利]一种目标车辆切入控制方法及其系统、车辆-CN202210114009.X有效
发明人：唐天津;李增强;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标车辆切入控制方法，步骤包括：探测本车周围潜在目标车辆，筛选出本车前方目标车辆；获取本车运动信息、前方目标车辆信息和本车所处环境信息，响应于目标车辆有切入本车道的可能性，识别本车所处天气和目标车辆类型，根据本车所处天气和目标车辆的类型匹配出本车进行减速度控制的时机，其中，不同天气和目标车辆的类型对应不同的减速度控制的时机。通过本发明的目标车辆切入控制方法，能够对目标车辆的切入情况进行及时有效处理，提高了驾驶辅助系统在不同天气情况时针对不同类型目标车辆切入的安全感和舒适性。
一种目标车辆切入控制方法及其系统

[发明专利]一种车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310481383.8在审
发明人：丁明慧;梁锋华;毛溶洁;盛涛 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例中的车辆碰撞检测方法，通过获取传感信号参数、可行驶区域和目标障碍物信息，若传感信号参数大于或等于碰撞触发阈值，则对车辆的车身状态进行检测，得到第一碰撞检测状态，根据目标车辆在可行驶区域以及与目标障碍物的碰撞概率进行目标车辆碰撞状态预测，得到第二碰撞检测状态，基于第一碰撞检测状态和/或第二碰撞检测状态确定目标车辆碰撞状态；本方法利用弹性波传感数据对碰撞状态进行检测，可以基于轻微碰撞信号反馈，解决了现有传感器无法检测到轻微的碰撞发生，且基于目标车辆在可行驶区域以及与目标障碍物的碰撞概率进行目标车辆碰撞状态预测，并结合弹性波传感碰撞检测确定目标车辆碰撞状态，提供了有效的避撞策略。
一种车辆碰撞检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于超宽带信号定位的车辆召唤系统、召唤方法及汽车-CN202210073498.9有效
发明人：邬栋海;周扬;黎平;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超宽带信号定位的车辆召唤系统、召唤方法及汽车，该召唤系统包括智能钥匙、超宽带信号接收天线、雷达组件、摄像头和域控制器；智能钥匙用于发出超宽带定位信号；超宽带信号用于接收智能钥匙发出的超宽带定位信号并传输给域控制器；雷达组件用于对车辆周围的目标进行点云数据的采集并传输给域控制器；摄像头用于对车辆周围环境进行图像数据的采集并传输给域控制器；域控制器用于对车辆的行驶路线进行规划，以使得车辆按规划的路线行驶。本发明在没有停车场的布局图和GPS信号的情况下也能够完成近距离的车辆召唤，以提升用户使用的便捷性，增强用户体验感。
基于宽带信号定位车辆召唤系统方法汽车

[发明专利]车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310494090.3在审
发明人：文滔;贺勇;梁锋华;任凡;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质，该车辆行驶路径优化方法包括获取车辆的多个路径点位置和多个道路边界点位置，对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，以确定匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的历史边界距离，若历史边界距离不满足标准边界参数，对匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足标准边界参数，基于当前的路径点生成车辆的优化行驶路径；能够修正非正常的历史行驶路径，以使车辆能够安全合理地进行自动驾驶，既提高了自动驾驶的安全性，又满足了驾驶员的体验感。
车辆行驶路径优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于自动驾驶的目标关联的校验方法及存储介质-CN202111014776.5有效
发明人：陈剑斌;李涛;熊新立;王宽;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开的用于自动驾驶的目标关联的校验方法及存储介质，通过目标之间，其它传感观测之间，本传感观测之间组成的边的几何关系来校验关联，从相对关系处理，基于该方式能有效改善因为传感器噪声带来的误关联和漏关联。该校验普遍适用于多传感器数据的关联融合。
用于自动驾驶目标关联校验方法存储介质

[发明专利]一种低速目标切入判断方法及系统-CN202210036815.X在审
发明人：左小钢;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种低速目标切入判断方法及系统，包括：（1）判断车速条件是否满足，若满足则进入下一步；（2）接收和判断超声波雷达和环视摄像头的感知结果，若一个目标被二者的感知结果同时检测到，则使用目标位置信息，否则过滤不使用感知信息；（3）根据检测到的障碍物距离和速度信息判断是否满足安全逻辑条件，如果满足则进行制动和提示，反之，无安全风险，则不处理。本发明通过超声波和环视摄像头感知结果的合理运用，在低速、近距离工况下，可以准确识别切入目标，弥补毫米波雷达、前视摄像头存在的对低速目标识别不准确、感知范围有限等局限。
一种低速目标切入判断方法系统

[发明专利]一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质-CN202310311506.3在审
发明人：文滔;贺勇;梁锋华;任凡;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，能够对泊车路径进行修正和优化，提升泊车路径的实用性，提高了自动泊车的稳定性。该方法包括：获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点；根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界；根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
一种泊车路径优化方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种传感器测量参数修正方法及系统-CN202011166262.7有效
发明人：熊新立;王宽;陈剑斌;任凡;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本方案涉及一种传感器测量参数修正方法及系统，实现对需要进行测量参数修正的传感器的测量参数进行修正。该方法包括：S1，获取安装在测试车辆上的待修正传感器针对探测目标所在位置所采集的测量值和标准传感器针对探测目标所在位置所采集到的真实值；S2，根据待修正传感器采集的测量值，进行二次曲线拟合，计算S3中进行卡尔曼滤波时所输入的测量噪声；S3，对待修正传感器采集的测量值进行卡尔曼滤波，获得初始滤波值；S4，利用二次曲线拟合，判断初始滤波值是否满足设定条件，若满足，将初始滤波值作为对待修正传感器所采集的测量值的最终滤波结果；反之，执行S5；S5，先调整S2中的测量噪声，再重复S3和S4，直至获得的初始滤波值满足设定条件。
一种传感器测量参数修正方法系统

[发明专利]泊车方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310219619.0在审
发明人：王超;梁锋华;黎平 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取下客位置、去程步行路线信息、车辆周围实时环境信息和高精地图信息，控制车辆驶向下客位置，检测到车辆到达下客位置，提醒车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，待下客用户下车后，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位，通过结合目的地精确位置信息、车辆周围实时环境信息和高精地图信息能够自动的控制车辆达到下客位置，方便下客用户及时下车，并展示去程步行路线提醒，使得用户在寻找目的地时更为简单方便，同时能够自动的控制车辆找寻空闲车位并停车，使得找车位停车、找目的地更为简单，有效的提升了用户体验。
泊车方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆的自动驾驶系统及方法-CN202310002921.0在审
发明人：张伟方;王清;梁锋华;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆的自动驾驶系统及方法，其中，系统包括：自动驾驶硬件平台，获取自动驾驶模式下行车过程和/或泊车过程的感知信息与对应的控制动作；整车信息模块化组件，用于对感知信息进行分类，得到分类后的感知信息；自动驾驶软件平台，用于控制自动驾驶车辆执行相应的行驶动作和/或泊车动作；行泊车功能状态组件，用于根据当前驾驶场景和控制动作控制自动驾驶车辆进入行车过程和/或泊车过程的对应驾驶工况；自动驾驶功能调度组件，用于驱动自动驾驶软件平台工作。本申请实施例可以集成行车和泊车于一体化设置，自适应场景的变化进行车辆控制，提高车辆的智能化和适用性，更加智能可靠，提高驾驶体验。
车辆自动驾驶系统方法

[发明专利]用于智能驾驶冗余功能的仿真测试方法、系统及存储介质-CN202111596797.2有效
发明人：罗鸿舰;熊代斌;梁锋华;何博;傅晨康;唐诚成;舒德伟;陈曦;张鑫 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明是一种用于智能驾驶冗余功能开发的仿真测试方法、系统及存储介质，是在智能驾驶仿真进行到主功能信号与CAN总线信号输入的阶段时，打开部分信号接口，把部分信号断开，再对这些信号进行故障注入后再将其接入原有的仿真环境。最后根据案例的预期结果对比观测接口的结果进行对比验证，由此测试冗余系统的功能逻辑是否符合要求。这样实现大部分信号没有改变，仅仅改变注入故障的信号的预期，有效地仿真模拟了真实故障发生的场景，形成基于模型在环的冗余功能闭环测试，不仅提高了测试可信度，也通过MIL自动化测试方法提高测试的效率。
用于智能驾驶冗余功能仿真测试方法系统存储介质

[发明专利]智能弯道靠边行驶控制方法、系统、车辆及存储介质-CN202111444607.5有效
发明人：蒲小星;梁锋华;李增强;李定航 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开的一种智能弯道靠边行驶控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、计算弯道的曲率；步骤2、判断曲率是否大于设定曲率阈值，若否，则进入步骤3；若是，则进入步骤4；步骤3、车辆对中行驶；步骤4、车辆进入靠边行驶控制策略。本发明在现有无人驾驶技术的基础上，大大增强了自动驾驶的安全性和可靠性。
智能弯道靠边行驶控制方法系统车辆存储介质

[发明专利]一种有限自动驾驶遍历测试场景设计方法、系统及计算机可读存储介质-CN202111583507.0有效
发明人：唐诚成;梁锋华;杨果;罗鸿舰;廖浪淘;陈磊 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种有限自动驾驶遍历测试场景设计方法、系统及计算机可读存储介质，其包括：1、选取驾驶场景因素；2、进行单因子试验设计；3、进行多多因子DOE试验设计及仿真测试执行，筛选出影响因子；4、根据敏感度分析结果，对相应的场景因素选取颗粒度；5、通过正交矩阵法得到有限个数的遍历场景用例。本方法引用了单因子试验设计、敏感度分析作为正交矩阵输入前提，有效的解决了多场景要素的初步赛选缩减，进一步提高了正交矩阵缩减效率，有效地提升了测试设计效率。
一种有限自动驾驶遍历测试场景设计方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]基于仪表进行泊车功能显性化的方法、装置、车辆及介质-CN202310004402.8在审
发明人：戈荃术;梁锋华;黎平;左小钢 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于仪表进行泊车功能显性化的方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：获取当前车辆的车速信号、坡度信号和发动机状态信号；根据车速信号、坡度信号和发动机状态信号判断当前车辆是否满足预设开启后台运行条件；如果满足预设开启后台运行条件，则根据当前车辆感知的探测信息生成车位推荐信息，并控制车辆仪表基于推荐信息向用户提示周边车位的可用状态。本申请通过车速、坡度以及发动机状态等信号判断车辆是否满足开启后台运行条件，以根据车辆感知的探测信息生成车位推荐信息，向用户提示周边车位的可用状态，从而使得泊车功能显性化，极大提升了泊车系统UI交互设计以及泊车功能的使用率，有效改善了用户的使用体验。
基于仪表进行泊车功能显性方法装置车辆介质

[发明专利]一种车辆自动换道中的偏移控制方法、装置及汽车-CN202110222968.9有效
发明人：陈洪柱;卢斌;李增强;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-02-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆自动换道中的偏移控制方法、装置及汽车，其用于解决车辆准备进入自动换道过程却出现可能会影响车辆安全换道的干扰物时如何保障车辆的安全换道。该偏移控制方法包括：在排除不存在一定会影响本车安全换道的危险物后，确定是否存在可能会影响本车安全换道的干扰物；若不存在，则控制本车按照理论道路路线进行自动换道；若存在，则重新确定一条行驶中心线，并重新规划出一条使本车最终保持所述行驶中心线行驶为新的目标的偏移换道路线；控制车辆按照所述偏移换道路线进行自动换道；所述理论换道路线是指以使本车最终保持目标车道的车道中心线行驶为目标所预先规划的换道路线；所述干扰物位于本车的前方特定区域内。
一种车辆自动中的偏移控制方法装置汽车

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