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[发明专利]一种基于网联车辆自然驾驶数据的异常驾驶场景提取方法-CN201911311455.4有效
发明人：赵祥模;马峻岩;张佳雨;许良;张颖;阿萨德;柳有权;惠飞;史昕;侯俊;杨澜 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网联车辆自然驾驶数据的异常驾驶场景提取方法，包括：步骤一、对网联车辆自然驾驶数据集进行数据清洗，填补缺失数据，计算出横向加速度；步骤二、将速度划分为若干区间，对速度区间内的纵向加速度和步骤一得到的横向加速度进行异常加速度提取，根据某段行程的异常加速度点数量，判断是否属于极端驾驶事件；步骤三、利用找出的极端驾驶事件数据采用k‑means聚类算法进行聚类；步骤四、将聚类结果通过经纬度定位在google earth中得到驾驶场景并统计驾驶参数。本发明能够比较准确的得到异常驾驶场景以及相应情况下的驾驶参数，可以为智能车路系统的设计和测试提供依据。
一种基于车辆自然驾驶数据异常场景提取方法

[发明专利]考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法及系统-CN202310238213.7在审
发明人：马峻岩;赵祥模;赵紫轩;张伟杰;柳有权 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法及系统，方法包括在具体车道场景中，对当前路网中的CAV和HDV混合交通流进行CAV渗透率的监测；以及根据当前路网中的总车道数量设置CAV渗透率的阈值步长，按照CAV渗透率值是否达到CAV渗透率的阈值点管控PD类型车道，调整对PD车道的CAV自动驾驶模式是否限制。在车道类型确定后，禁止不同类型车道之间转换车道类型。最后判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控。本发明充分考虑了产生更多异质性的CAV对整个混合交通流带来的影响，降低了区分自动驾驶模式的CAV所产生的异质性对交通流带来的负面影响。
考虑自动驾驶模式特性混合通流管理方法系统

[发明专利]车路协同信号感知和衰减模拟方法、系统、设备及介质-CN202211693608.8在审
发明人： 柳有权;焦立男;李晓洁;马峻岩;赵祥模 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路协同信号感知和衰减模拟方法、系统、设备及介质，该方法包括：构建实时虚拟交通仿真平台；基于物理引擎在实时虚拟交通仿真平台中构建车载单元和路侧单元；确定车载单元的感受野、包围体，路侧单元的感受野、包围体，得到第一感受野、第一包围体、第二感受野和第二包围体；根据第一感受野、第一包围体、第二感受野和第二包围体，基于层次包围体的碰撞检测方法，判断两个通信单元之间是否建立通信连接；若两个通信单元之间建立通信连接，则通过设定射线对两个通信单元之间传输的通信信号的衰减进行模拟。本发明能提高车路协同仿真的效率和场景运行的实时性。
协同信号感知衰减模拟方法系统设备介质

[发明专利]一种基于RGB-D图像的SLAM方法-CN202011448199.6有效
发明人：荆树旭;卢鹏宇;柳有权;翟晓惠;刘佳玲 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D图像的SLAM方法，该方法包括以下步骤：一、RGB‑D图像的获取；二、RGB‑D图像的特征点提取与匹配；三、计算旋转矩阵和平移矩阵；四、RGB‑D图像中关键帧的获取；步骤五、关键帧的闭环判断；步骤六、RGB‑D图像的全局优化；步骤七、构建网格地图。本发明方法步骤简单、设计合理且实现方便，解决暴力匹配问题，且减少匹配点对质量差别造成深度相机位姿的误差，提高了SLAM的精度和实时性，从而能够满足机器人实时SLAM的要求，并且具有极高的精度。
一种基于 rgb 图像 slam 方法

[发明专利]一种基于纸笔交互的儿童认知游戏系统-CN201910881172.7有效
发明人： 柳有权;郭俊修;高彦东;王松雪;徐琨 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V30/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于纸笔交互的儿童认知游戏系统，包括交互单元、图片处理单元、网络训练模块及识别结果反馈模块；交互单元包括：知识库、投影仪用以依据用户选择的模式投影对应内容的图片或视频、纸张用以使用户根据投影的内容在带有标识块的纸张上进行手写、摄像头用以采集用户根据投影内容在带有标识块的纸张上手写的内容得到摄像头采集的图片、图片处理单元用以对摄像头采集的图片进行处理、网络训练模块将图片处理单元处理得到的字符图像作为深度神经网络的输入训练得到每个字符图像的识别结果、识别结果反馈模块。本发明符合用户习惯、视力友好、自然健康、新颖合理、便于控制并使用效果好、操作性强、趣味性高，可以应用于儿童教育领域。
一种基于交互儿童认知游戏系统

[发明专利]一种基于增量Voronoi序列的分层油画笔刷绘制方法-CN201911201590.3有效
发明人： 柳有权;荆树旭;陈颖 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06T11/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增量Voronoi序列的分层油画笔刷绘制方法，首先使用增量Voronoi序列和图像切线方向场确定笔刷流线；然后依据笔刷流线使用笔刷的样式与笔刷高度场进行纹理贴图对笔刷流线进行渲染模拟油画的物理效果；最后使用不同尺度的笔刷按照从大到小的顺序迭代并绘制出最终结果。本发明不仅能模拟真实的油画绘制过程，而且生成的油画效果层次感强，充分体现了图像的结构特征和油画细节。
一种基于增量 voronoi 序列分层油画绘制方法

[发明专利]一种局部立体匹配方法-CN202011279580.4有效
发明人：荆树旭;翟晓惠;柳有权;卢鹏宇;刘佳玲 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部立体匹配方法，该方法包括以下步骤：一、图像采集及极线校正；二、RGB三分量提取；三、颜色匹配代价的获取；四、梯度匹配代价的获取；五、匹配代价函数的获取；六、判断窗口区域的获取；七、匹配代价的聚合；八、视差优化。本发明方法步骤简单，基于彩色图像进行局部匹配，有效地利用彩色图像的颜色信息，不仅提高了立体匹配的准确度，而且对视差图进行优化，提高了视差图的准确度，便于视差图后续的深度信息分析。
一种局部立体匹配方法

[发明专利]一种基于碰撞检测的爆炸视图生成方法-CN201811073604.3有效
发明人： 柳有权;李婉 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于碰撞检测的爆炸视图生成方法，包括以下步骤：获取三维CAD模型；获取各零件OBB包围盒面积；利用空间相对位置关系进行粗分离；利用碰撞检测对部分零件进行再分离。本发明用于呈现在工业设计中装配关系，所述的算法通过构建各机械零件包围盒，由包围盒大小和相对位置关系的几何算法作为主要判断依据来决定零件的分离次序和方向，借助带有旋转约束的碰撞检测进行再一步优化分离操作，最终得到具有物理效果的爆炸视图。本发明提出的基于物理仿真的爆炸视图生成算法，利用虚拟现实开发平台，最终测试场景可映射到现实世界，使得测试结果更加生动。
一种基于碰撞检测爆炸视图生成方法

[发明专利]一种基于屏幕标识的机器人三维空间尺度提示方法及系统-CN201911316517.0有效
发明人： 柳有权;陆勇 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于屏幕标识的机器人三维空间尺度提示方法及系统，首先建立交互系统，将调整完成的虚拟机器人模型导入三维游戏引擎软件中，添加虚拟相机和操作界面；在三维游戏引擎软件中设计屏幕标识，并将其绑定在虚拟机器人模型的机械臂末端作为空间尺度的提示；最后，在操作界面中设计虚拟相机视角尺度，使用逆向运动学将虚拟机器人模型的机械臂末端坐标转换为机械臂关节角度，并在其中加入虚拟相机与机器人的欧几里得距离，计算虚拟机器人模型的机械臂末端在空间中的坐标与屏幕标识末端的齐次坐标的欧几里得距离，将该距离显示在屏幕标识末端。本发明新颖合理、便于控制并且使用效果好，有利于机器人的精确操作，可应用于机器人控制领域。
一种基于屏幕标识机器人三维空间尺度提示方法系统

[发明专利]一种基于空间约束条件的快速纸张检测及分割方法-CN201910192868.9有效
发明人：徐琨;柳有权;李昀浩;王兆勇;陈明瑶;杨紫珣;赵启雯 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间约束条件的快速纸张检测及分割方法，包括以下步骤：在图像中建立参考坐标系，并检测图像中的直线，根据长度对检测到的直线进行筛选；对筛选出的直线段进行纸张边界判断，以获得纸张的上、下、左、右四条边界，根据所述的四条边界，获得纸张四个顶点的坐标；利用所述四个顶点的坐标，对纸张进行图像分割，以获得纸张图像。本发明利用空间约束条件实现纸张的快速检测和分割，在不同桌面背景及用户对纸张进行旋转、移动等操作的情况下，依然能够快速、准确地检测到纸张，具有易操作、更友好、实时性高、成本低等优点。
一种基于空间约束条件快速纸张检测分割方法

[发明专利]一种基于卡片的动态故事板交互方法-CN201910083703.8有效
发明人： 柳有权;王松雪;郭俊修;徐琨 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡片的动态故事板交互方法，首先建立交互系统，标定相机、投影仪，对齐相机坐标系和投影仪坐标系；其次，在虚拟世界中设计故事板：设计虚拟角色及其动作、物理属性；再次，将卡片的运动信息赋给虚拟角色：设置跟踪标识、跟踪卡片运动、计算卡片位置和虚拟角色位置；最后，实现故事。本发明设计新颖合理、投资成本低、便于控制并且使用效果好、操作性强、趣味性高，可以应用于儿童教育领域。
一种基于卡片动态故事交互方法

[发明专利]基于网联车辆驾驶数据的典型与极限场景划分与提取方法-CN202010888458.0在审
发明人：马峻岩;张颖;梁博文;田叶凡;柳有权;赵祥模 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于网联车辆驾驶数据的典型与极限场景划分与提取方法，包括对网联车辆自然驾驶数据集中的缺失、异常和重复数据进行预处理，并对同一个采样周期内的数据进行归一化处理；将处理后的数据集分割为典型与极限驾驶行为数据集并提取驾驶事件；利用自编码网络对驾驶事件的数据进行降维和特征数据的提取；使用K‑means聚类算法对提取出的特征数据进行驾驶事件分类；对得到的驾驶事件进行特征参数统计分析，得出每个场景的数据特点；通过对数据特点进行提取与分析，得出典型与极限场景。本发明能够比较准确的将自然驾驶数据集分割为典型与极限驾驶数据集，并提取出对应的典型与极限驾驶场景，可以为智能车路系统的设计和测试提供依据。
基于车辆驾驶数据典型极限场景划分提取方法

[发明专利]多端在环的虚实结合交通综合场景仿真测试系统及方法-CN202010547525.2在审
发明人： 柳有权;高彦东;赵祥模;徐志刚 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多端在环的虚实结合交通综合场景仿真测试系统及方法，通过构建虚拟三维场景，包括车辆、道路、建筑物、树木、侧向净空、涉水路段、龙门架，并以场景中的人、动物、天气环境、光照条件以及信号灯和包含微观交通仿真软件生成的交通流数据作为虚拟对象；将人为控制的模拟驾驶车辆、真实环境中的智能网联车辆的车载单元、路侧单元以及无人车台架传递的驱动数据作为真实对象；三者共同构成具有闭环形态的交通仿真测试系统，测试系统的功能主要包括对主体对象的性能评估和驾驶行为分析等。
多端虚实结合交通综合场景仿真测试系统方法

[发明专利]基于增强现实协同装配维修的远程系统及方法-CN202010020953.X在审
发明人： 柳有权;徐琨;王愿超 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实协同装配维修的远程系统及方法，用户端包括信息采集模块、标注生成模块和结果显示模块；专家端包括标注识别模块；装配维修系统包括用户端、专家端和信息通信模块；通过增强现实设备对周围空间及物体进行实时建模，并将几何网格信息与真实世界进行叠加；不仅解决零件实时建模的问题，还引入远程专家的指导功能，使装配信息更加灵活与人性化；将信息标注用三维模型的方式呈现出来，并将常用指导信息提前预制到系统中，通过识别专家绘制在屏幕上的手势，调用相应的手势模型，并以模型动画的方式显示在用户端增强现实设备中，能提供精准高效，易于理解的远程实时指导能力，从而提高工作效率。
基于增强现实协同装配维修远程系统方法

[发明专利]一种以纸张为目标的视觉跟踪算法-CN201710082445.2有效
发明人： 柳有权;董飞 -专利权人：长安大学;陕西铁路工程职业技术学院
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G06T7/231 文献下载
摘要：本发明公开了一种以纸张为目标的视觉跟踪算法，在第一帧图像中进行正负样本的分类，计算所有正样本和负样本的特征值，并确定一个目标区域，在第二帧后的每帧图像在上一帧的目标区域周围用采样块进行取样，结合上一帧的正、负样本的特征值计算所有采样块的得分，取得分最高的采样块，对每一个采样块利用LSD直线检测算法，找到存在夹角[70°,110°]的且两条直线交点在该采样块内部，进一步选择两直线交点最靠近中心的一个采样块作为目标块，这样考虑到了纸张在移动过程中与摄像头存在拍摄角度的问题，使得最终得到的跟踪目标更加准确。
一种纸张目标视觉跟踪算法

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