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[发明专利]车路协同环境下快速路合流区的可变限速标志的动态调控方法-CN202310959100.6在审
发明人：程泽阳;孙凌霞;张卫华;丁恒;柏海舰;贺丹 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本发明公开了车路协同环境下快速路合流区的可变限速标志的动态调控方法，包括：1、采集第t个时间间隔内快速路合流区上游可变限速区域的车辆位置、速度及车辆数信息；2、利用遍历法确定控制子区的数量；3、根据可变限速模型计算动态限速标志的数量、位置和限速值；4、根据主线与匝道的速度差，实时调控匝道车辆速度；5、根据合流区内的交通变化，循环上述步骤。本发明提出的调控方法可以有效地控制合流区交通流，使主线车辆缓慢降速，降低合流区上游的交通需求，合流区主线车辆可以更安全、平稳地与匝道车辆汇合，从而提高合流区的交通运行效率。
协同环境快速路合流可变限速标志动态调控方法

[外观设计]智慧公交电子站牌-CN202330193037.0有效
发明人： 柏海舰;宁静;黄一鸣;杨怡勋;于昊群;路晓曼;刘士锋 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： 10-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智慧公交电子站牌。2.本外观设计产品的用途：站牌指示。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智慧公交电子站牌

[发明专利]一种基于三次多项式的弯道跟驰路径规划方法-CN202310619789.8在审
发明人： 柏海舰;王佳丽;陈星宇;卫立阳;丁恒;张卫华 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三次多项式的弯道跟驰路径规划方法，包括：1、采集弯曲道路环境下的车辆跟驰轨迹数据；2、采用三次多项式对弯道处跟驰后车的路径进行规划，从采集的跟驰数据中提取所需车辆状态数据，带入所设的三次多项式方程进行求解，确定唯一的三次多项式；3、使用采集的弯道跟驰数据对IDM跟驰模型进行标定；4、利用标定好的IDM跟驰模型求得跟驰后车的加速度，以完成对跟驰后车沿三次多项式路径行驶的行为规划。5、结合上述的路径规划以及行为规划，每时刻实时更新，最后规划出一条连续的后车跟驰轨迹。本发明能提高车辆在弯道处跟车的安全性与行驶舒适性，避免跟驰车辆间的碰撞可能，降低弯曲道路的事故率与延误率。
一种基于三次多项式弯道路径规划方法

[发明专利]一种快速路分流区CAV专用道换道决策点的动态调控方法-CN202310592688.6在审
发明人：张卫华;倪太峰;丁恒;王昌胜;柏海舰;卫立阳;董婉丽;朱文佳;汪春 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速路分流区CAV专用道换道决策点的动态调控方法，适用于道路内侧设置有CAV专用道的快速路分流区，且CAV专用道上行驶的车辆均为网联自动驾驶车辆，其他普通车道网联自动驾驶车辆和网联人驾车辆都可行驶；该方法根据CAV专用道换道决策点与交通效率和交通安全之间的关系，采用相应算法计算当前时刻CAV专用道上分流车辆的换道决策点。本发明提出的动态调控方法有助于改善分流区的交通运行状况，提高分流区的交通效率、交通安全性，以及降低燃油排放，从而为CAV专用道设置条件下的快速路分流区的交通流管控提供方法支撑。
一种快速路分流 cav 专用道换道决策动态调控方法

[发明专利]一种车路协同环境下基于GPS的动态超车轨迹规划系统-CN201910371038.2有效
发明人：丁恒;刘余洁;黄瑞文;周翔宇;夏开南;钱宇;郑小燕;柏海舰;张卫华 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路协同环境下基于GPS的动态超车轨迹规划系统，包括车载终端、车载定位模块、路侧设备，其中车载定位模块获取车辆位置、速度、加速度等信息，通过车载定位模块中的发送模块，将上述信息发送至路侧设备；车载终端包括显示模块、发送模块、接收模块、车载导航，其中车载终端中的发送模块将车载导航中该车辆安全行驶所需的车道信息和系统启动指令传输至路侧设备，车载终端中的接收模块接收路侧设备发送的超车轨迹方案，显示模块在车载终端屏幕上显示超车轨迹；路侧设备中的中央计算模块根据超车轨迹算法获得最佳超车轨迹方案，路侧设备的发送模块将最佳超车轨迹方案发送至车载终端。
一种协同环境基于 gps 动态超车轨迹规划系统

[发明专利]一种网联环境下考虑道路移动瓶颈的交通流控制方法-CN202310299255.1在审
发明人：黄文娟;陈会婷;张卫华;丁恒;柏海舰;董婉丽;汪春;田立斌;倪太峰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种网联环境下考虑道路移动瓶颈的交通流控制方法，包括：1、确定移动瓶颈影响区范围；2、采集t时刻下移动瓶颈影响区内两车道的车辆信息；3、确定第二条车道允许第一条车道转入的车辆数；4、确定第一条车道车辆的可行换道集合，并计算得出第一条车道车辆的允许换道集合；5、在第一条车道车辆的允许换道集合中选出符合要求的车辆完成换道；6、根据移动瓶颈影响区变化情况，循环上述步骤。本发明能通过网联环境获取移动瓶颈及影响区内车辆的相关参数，实时根据移动瓶颈在道路上的行驶状态，动态调整移动瓶颈影响区内第一条车道车辆换道至第二条车道，避免发生交通拥堵，节省车辆行驶时间，提高交通流运行效率。
一种环境考虑道路移动瓶颈通流控制方法

[发明专利]中小城市基于人流量进行公交网络规划的方法-CN202310445552.2在审
发明人： 柏海舰;宁静;黄一鸣;杨怡勋;于昊群;路晓曼;刘士锋 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及公交网络规划技术领域，具体地说，涉及中小城市基于人流量进行公交网络规划的方法。其包括建立人员流动规律模式，按照人员流动规律模式对各个人员流动进行分类处理；通过监控网络监控区域信息，确定各个人员流动区域地理位置。本发明通过制定单位统计时间，按照单位统计时间进行人流量数据统计，确定单位统计时间内各个监控区域的人员流动量，建立人员流动规律模式，按照人员流动规律模式对各个人员流动进行分类处理，提高流动人员量监控准确度，减少监控统计的误差，同时通过监控网络监控区域信息，确定各个人员流动区域地理位置，保证正常人员流动的同时减少当前流动区域的拥挤度，合理分配公交区域。
中小城市基于人流量进行公交网络规划方法

[发明专利]基于骑行交通流膨胀特性的非机动车左转专用道调控方法-CN202211599142.5在审
发明人：张卫华;甘杨阳;柏海舰;张凡;施康;田立斌;朱文佳;祝凯 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于骑行交通流膨胀特性的非机动车左转专用道调控方法，适用于受四相位信号灯控制的非机动车左转一次过街的十字交叉口，该交叉口由发光道钉区分非机动车左转专用道和直右专用道，并包括：1建立平面直角坐标系；2找到左转机动车轨迹相对于信号交叉口中心点处的切点坐标以确定非机动车流的左转轨迹；3确定左转非机动车流的最大膨胀宽度以及轨迹之间的最短距离；4根据间距要求动态调整非机动车左转专用车道的数量和红灯时长。本发明能有助于减少交叉口处非机动车之间的冲突，提高交叉口处非机动车左转安全以及通行能力，为信号交叉口左转非机动车的交通组织优化提供方法支撑。
基于骑行交通流膨胀特性非机动车左转专用调控方法

[实用新型]一种乘客换乘引流装置-CN202320844124.2有效
发明人： 柏海舰;宁静;黄一鸣;杨怡勋;于昊群;路晓曼;刘士锋 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： E01F9/608 文献下载
摘要：本实用新型涉及乘客换乘技术领域，具体地说，涉及一种乘客换乘引流装置。包括底座和指示板本体，底座的顶部固定连接有外框架，外框架的两端内部均设有侧挡组件，指示板本体的两侧通过连接件连接在两个侧挡组件之间，外框架靠近指示板本体的一侧固定连接有两个调节组件。本实用新型利用侧挡组件，使得指示板本体可通过连接件连接在两个侧挡组件之间，利用调节组件，令指示板本体可通过调节组件滑动在底板的顶部，从而达到调节指示板本体展示角度的作用，利用指示板本体的两端通过连接件与侧挡组件相连，在调节指示板本体展示角度的同时，可带动侧挡组件进行滑动，实现对指示板本体两侧进行遮阳防护的效果。
一种乘客换乘引流装置

[发明专利]一种考虑数量约束的道路交通设施多目标布设优化方法-CN202211357811.8在审
发明人：王孜健;程泽阳;么新鹏;张卫华;荣文;孔志强;李一鸣;柏海舰;范颂华 -专利权人：山东高速集团有限公司;合肥工业大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑数量约束的道路交通设施多目标布设优化方法，包括：1、确定实验区域，获取交通量、交通事故发生量和交通违法发生量数据；2、计算个备选点集的交通量、交通事故发生量和交通违法发生量的平均值；3、构建带有约束的多目标问题的目标函数；4、对构建的目标函数进行求解；5、确定监控布设的方案。本发明在考虑数量约束的条件下，分析了交通拥堵量、交通事故发生量、交通违法发生量三个备选点的待优化的指标，提高监控点位在路网的布设密度，达到区域无死角控制的任务，不仅能充分发挥其执法监测的作用，还节约了大量的交通资金，对改善城市交通拥堵、维护交通安全等问题发挥着重要作用，具有良好的社会效益。
一种考虑数量约束道路交通设施多目标布设优化方法

[发明专利]网联环境下道路瓶颈路段上下游的车辆协同换道控制方法-CN202211500044.1在审
发明人：张卫华;何丹;邸允冉;丁恒;柏海舰;汪春;朱文佳;董婉丽 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种网联环境下道路瓶颈路段上下游的车辆协同换道控制方法，是在路段车道发生临时阻碍(即瓶颈)后的t时刻采集各路段各车道车辆数，预测下一时刻各路段各车道车辆数及平均速度，以车辆换道产生的整体交通延误最小及换道次数最少为控制目标，构建上游路段最佳换道决策模型，求解出上游路段各车道最佳换道次数组合方案。本发明有助于减少由车道临时阻碍导致的交通效率下降和频繁换道，最大限度地保证道路通行能力。
环境道路瓶颈路段下游车辆协同控制方法

[发明专利]混合驾驶环境下信号交叉口专用进口道的动态管控方法-CN202210386225.X有效
发明人：张卫华;王昌胜;丁恒;马辛歆;柏海舰;汪雪松;刘冉冉;韦丝平;熊立军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合驾驶环境下信号交叉口专用进口道的动态管控方法，包括：1、获取当前信号周期T内进口道饱和流量、网联车比例、各方向绿灯时间；2、对网联车左转、网联车直行和网联车右转的专用进口道数量进行分配；3、求解网联车左转、直行、右转专用进口道的排队长度；4、计算人驾车停车等待区域的安全位置；5、判断当前信号周期T内智能发光道钉线的编号；6、判断当前信号周期T内的信号灯相位顺序。本发明能实时根据当前信号周期T内交叉口上游路段中预期左转、预期直行、预期右转的网联车数量来动态均匀分配左转、直行、右转网联车专用进口道数量，减小网联车的排队长度，降低车辆延误，提高交叉口的通行能力。
混合驾驶环境信号交叉口专用进口动态方法

[发明专利]交叉口交通事故与交通违法的空间热点及其影响因素辨识方法-CN202210630580.7有效
发明人：程泽阳;张卫华;王世广;冯忠祥;柏海舰;汪春;施康;朱文佳;陈小庆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口交通事故与交通违法的空间热点及其影响因素辨识方法，包括1：获取交叉口的交通事故数据与交通违法数据；2：对交通事故数据与交通违法数据进行空间关联；3：分析交通事故与交通违法的全局空间特征；4：分析交通事故与交通违法的局部空间特征；5：判定交通事故与交通违法空间热点随时间演化模式；6：判定某交叉口是否是交通事故与交通违法重叠热点；7：若某交叉口为重叠热点，则执行步骤8，否则返回执行步骤3对其他交叉口进行处理；8：辨识重叠热点的交通事故与交通违法频次影响因素。本发明可为交通管理人员进行科学化执法提供决策依据，对降低交叉口违法频次与事故率具有重要意义。
交叉口交通事故交通违法空间热点及其影响因素辨识方法

[发明专利]网联环境下信号交叉口车辆右转的安全转角控制方法及应用-CN202210938527.3有效
发明人：张卫华;韦丝平;冯忠祥;王昌胜;丁恒;柏海舰;汪春;程泽阳;刘嘉茗 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种网联环境下信号交叉口车辆右转的安全转角控制方法及应用，适用于进口道有右转专用道的信号交叉口，且道路上行驶的所有车辆均为网联自动驾驶车辆，该方法是根据当前信号周期内每个相位进入被管控出口道的非右转车流量、交叉口道路几何信息和车辆状态信息等条件，采用相应的算法确定车辆右转轨迹、右转行驶区域和出口道用作右转车道数量，计算车辆右转内前轮安全转角以完成右转行驶。本发明助于提高车辆右转行驶舒适性与安全性，降低车辆延误，为网联自动驾驶环境下信号交叉口交通组织优化提供方法支撑。
环境信号交叉口车辆右转安全转角控制方法应用

[发明专利]一种交叉口上游道路纵坡路段的预信号灯管控方法及应用-CN202211060143.2有效
发明人：张卫华;王昌胜;丁恒;施康;陈小庆;柏海舰;孙婷;韦丝平 -专利权人：合肥工业大学;安徽超远信息技术有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/083 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口上游道路纵坡路段的预信号灯管控方法及应用，适用于交叉口为信号交叉口，且信号交叉口与上游基本路段通过道路纵坡路段相衔接，其步骤包括：1、确定车辆进入纵坡路段的限速值；2、确定限速牌的位置；3、判断是否需要在纵坡路段设置预信号灯；4、确定预信号灯的设置位置；5、判断当前信号周期T内预信号灯是否需要开启；6、计算预信号灯红灯和绿灯开始的时刻。本发明根据纵坡处凸形竖曲线和凹形竖曲线的长度来确定车辆在纵坡路段的限速值，保证了车辆上坡时的安全性；通过预信号灯来控制车辆在下游信号交叉口处的排队长度，避免了停车视距不足造成的追尾事故，提高了交通流运行的安全性。
一种交叉口上游道路路段信号灯管方法应用

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