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[发明专利]一种可释放和锁紧的空间机械臂关节-CN201711284110.5有效
发明人：沈晓鹏;李江道;蒋彦超;杨永常;魏智;张崇峰;甘克力 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可释放和锁紧的空间机械臂关节，机械臂中固定有驱动机构，驱动机构包括一输出齿轮，其特征在于，该关节包括：一转动架，转动架为框架结构，其一端通过轴承支撑于机械臂一端；一齿圈，齿圈套接于轴承上，并与输出齿轮啮合，齿圈上开设一槽口；一传动机构，传动机构可拆卸连接在转动架内部，其包括一开合键，关节需要转动时，开合键闭合并与槽口匹配对接，由输出齿轮带动齿圈转动，齿圈通过槽口将动力传递至传动机构，从而驱动转动架转动，当驱动机构故障，需要释放关节时，开合键打开，从槽口中滑脱，使得传动机构与槽口分离，解除齿圈对传动机构的约束，进而实现转动架的自由转动。与现有技术相比，本发明使用灵活。
一种释放空间机械关节

[发明专利]一种时序运动类空间机构电气性能地面模拟设备-CN202011451106.5有效
发明人：赵蔚;杨永常;徐婧玥;孙西龙;徐荣 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种时序运动类空间机构电气性能地面模拟设备，该设备包括主控计算机(含控制软件)、开关传感器模拟模块、电位计模拟模块、旋转变压器模拟模块、电机模拟模块等。其中主控计算机用于控制各个模块按机构运动时序完成电气性能模拟，开关传感器模拟模块用于模拟开关类传感器，电位计模拟模块用于模拟电位计，旋转变压器模拟模块用于模拟旋转变压器，电机模拟模块用于模拟电机运动。本发明可以在地面模拟时序运动类空间机构电气性能，模拟机构运动的各个时序动作电气性能，可以替代时序类空间机构用于时序运动类空间机构控制系统的地面测试、地面模拟飞行、故障验证等场合。
一种时序运动空间机构电气性能地面模拟设备

[发明专利]一种水下机械臂供配电及用电安全监控保护系统和监控保护方法-CN202010337259.0有效
发明人： 杨永常;韩亮亮;王苑;施飞舟;王治易;杨健;方智毅;孙海林;程芳华;张文奇 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机械臂供配电及用电安全监控保护系统和监控保护方法，包括总电源、RCD、AC/DC、电压监控模块、电流监控模块、漏水监测模块、电缆绝缘检测模块、总控模块、急停按钮、涉水电缆和若干子电系统。可通过RCD对水下机械臂电系统进行漏电保护；可通过AC/DC将外部输入的220V高电压隔离变换成低电压；可通过电压、电流监控模块实时监控电系统是否出现过压、过流、欠压、欠流等情况；可通过漏水检测传感器实时监控水下带电模块所在的密闭空间的密封措施是否有效；可通过熔断保护模块，在出现故障时，对各子电系统进行自我熔断和故障隔离；可通过电缆绝缘检测模块检查涉水电缆是否存在因绝缘层老化、磨损等原因造成绝缘性能下降的情况。
一种水下机械配电用电安全监控保护系统方法

[发明专利]一种复杂空间机构高可靠性控制系统及方法-CN202210715622.7在审
发明人：赵蔚;杨永常;徐荣;孙西龙;徐婧玥;陈伟堤;方智毅;孙海林;周伟幸;王治易 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂空间机构高可靠性控制系统及方法，所述复杂空间机构中包括至少一个空间机构的执行部件和与所述空间机构的执行部件连接的至少一个所述空间机构的传感器；所述控制系统包括：控制设备和驱动设备，其中控制设备采用三机或多机热冗余,用于完成自动控制。驱动设备一般采用双机冷备份，用于完成执行部件驱动和传感器信号采集处理，同时驱动设备亦以离散控制的方式独立完成故障处理或控制任务。设计了自动控制和离散控制两种的控制模式，具备高可靠性和通用性，控制对象可以是一套或多套复杂空间机构。本发明可以用于复杂空间机构高可靠性控制，同时也可以在其他空间机构高可靠性控制中推广使用。
一种复杂空间机构可靠性控制系统方法

[发明专利]一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统-CN202111531837.5在审
发明人：张文奇;谷程鹏;韩亮亮;杨健;杨永常;朱天持;卓新;陈超云;张得礼;王志国;张宇 -专利权人：上海宇航系统工程研究所;南京航空航天大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
一种水下电动机械人机交互控制集成系统

[发明专利]一种三自由度转动手控器及其控制方法-CN202110377517.2有效
发明人：张得礼;王志国;周星雨;张宇;张文奇;韩亮亮;杨健;杨永常;谷程鹏;卓新;胡雪平;王苑 -专利权人：南京航空航天大学;上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
一种自由度转动手控器及其控制方法

[发明专利]一种六杆独立力柔顺主动控制的航天器对接系统-CN201911368949.6有效
发明人：张崇峰;邱华勇;沈涛;王卫军;杨永常;陈超云;罗超 -专利权人：上海宇航系统工程研究所;上海航天技术研究院
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种六杆独立力柔顺主动控制的航天器对接系统，属于航天器对接系统设计领域；包括被动对接件和主动对接件；被动对接件包括被动对接环、3个被动导向板、3个卡板器和n个被动锁紧机构；所述主动对接件包括主动对接环、3个主动导向板、3个捕获锁、n个主动锁紧机构、6个直线驱动机构和导向环；对接过程6个直线驱动机构单独控制，不耦合，通过6个直线驱动机构驱动导向环对准被动对接环，最终自适应完成捕获缓冲力柔顺主动控制，最终实现两飞行器的对接；本发明通过改变直线驱动机构的控制特性，实现不同的阻尼刚度模拟，以适应不同吨位的航天器对接。
一种独立柔顺主动控制航天器对接系统

[发明专利]一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构-CN201711285995.0有效
发明人：刘艳;张玲;沈辉;蒋彦超;叶甲秋;杨永常 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，包括安装于母平台飞行器上的三爪式主动对接机构和安装于绳系卫星上的三爪式被动对接机构。本发明提供的三爪式对接机构，是捕获、连接一体化对接机构，即使用同一套驱动组件便可实现主被动端之间的柔性捕获和刚性连接功能；同时在连接完成后通过电机的反向旋转实现主被动端之间的解锁；同时采用驱动组件周边式布置方案实现了内部空置通道，从而可以将绳系卫星的系绳收放装置放置其中，满足绳系卫星从中心轴位置出绳、同时避免对接机构与绳系牵挂的要求。
一种适用于卫星对接分离三爪式机构

[发明专利]一种可拉紧和推开的锁紧机构-CN201910268796.1有效
发明人：韩大为;张晓伟;杨晓青;罗小桃;屠国俊;牛中轲;徐荣;杨永常;孙西龙;赵蔚 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： E05B81/06 文献下载
摘要：本发明的一种可拉紧和推开锁紧机构，包括驱动组件、主动端和被动端；所述主动端和被动端固定连接在两侧的舱门上，当锁紧机构拉紧推开时，可以带动舱门运动；所述驱动组件将运动和力输出，从而可以满足舱门锁紧力的要求。驱动电机将运动和力输出给三级行星减速器，经过较大的减速比，转速降低，转矩增大，从而可以满足舱门锁紧力的要求。运动和力经过传动齿轮输出到主动端。主动端壳体和被动端壳体分别固定连接在两侧的舱门上，当锁紧机构拉紧推开时，可以带动舱门运动，具有可靠性高、锁紧力大、具备拉紧和推开功能等优势。
一种拉紧推开机构

[发明专利]一种联动解锁式微卫星在轨释放装置-CN201710644729.6有效
发明人：卢彪;杨新海;刘永强;杨青;杨永常;吕雯龙;沈辉;赵杰;李哲伦 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种联动解锁式微卫星在轨释放装置，包括一底座，微卫星连接端上设置有尾部接口，尾部接口与底座之间通过联动解锁组件实现锁定、解锁；底座与微卫星连接端之间设置有储能组件，其包括有：推板、分离弹簧、导向杆，推板在导向杆及分离弹簧的作用下推动微卫星与底座分离弹出；联动解锁组件包括有一转轴，转轴安装在底座上；转轴周向上均匀连接有至少三个曲柄，曲柄的末端连接有一锁块，转轴转动，通过曲柄带动锁块径向移动；尾部接口上周向均布有至少三个插孔，且插孔与锁块一一对应，锁块径向移动伸进或退出插孔，实现锁定或解锁。本发明提供的联动解锁式微卫星在轨释放装置，实现了微卫星在轨释放过程的联动解锁和平稳释放。
一种联动解锁式微卫星释放装置

[发明专利]一种立方星在轨释放装置-CN201711128688.1有效
发明人：刘永强;杨青;靳宗向;杨新海;杨永常;卢彪;徐婧玥;姬鸣;吕雯龙;沈辉;陆爱忠;管晨虹;唐杰 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种立方星在轨释放装置，包括由盖板、后框、侧框和挡板组成的外壳、设有立方星滑动的导轨、前门组件和锁紧解锁组件；其中，立方星通过包括由推板、分离弹簧和端盖组成的弹性组件提供滑动的动力，在释放装置的上下所述的盖板上均设有封口的所述的前门组件，且在释放装置的两层所述的侧框上设有实现前门组件锁紧与释放动作的锁紧解锁组件；立方星安装在推板与导轨上，并按压分离弹簧，装入释放装置后，由前门组件限位卡滞在释放装置的内腔。本发明的装置，具有可重复性、释放耗能低、结构简单、释放运动简单可靠等优点。
一种立方释放装置

[发明专利]一种微卫星在轨释放装置-CN201711129447.9有效
发明人：刘永强;卢彪;靳宗向;杨青;徐婧玥;杨永常;徐小明;宋裔;姬鸣;吕雯龙;沈辉;陆爱忠 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种微卫星在轨释放装置，包括手动安装组件、导向组件、弹射组件和驱动组件；手动安装组件包括调节螺杆和限位板，调节螺杆的旋转运动转换为限位板的直线运动；导向组件包括底板和收缩导向杆，收缩导向杆的一端连接在限位板上，另一端连接在推板上；弹射组件包括推板和分离弹簧，分离弹簧串设在收缩导向杆上，分离弹簧的一端连接在推板上，另一端连接在底板上；驱动组件包括电机、定位座、螺杆和锁块，电机带动螺杆旋转运动从而转换为锁块的直线运动，致使锁块上的插销在定位座的预留位置滑动，以锁定微卫星和已压缩的弹射组件。本发明具有可重复性、释放耗能低、电动与手动互为备份、结构简单和释放运动简单可靠等优点。
一种卫星释放装置

[发明专利]一种电力巡检机器人的控制系统及工作方法-CN201910151915.5在审
发明人： 杨永常;陈伟堤;陈萌;谷程鹏;闫雪娇;陈超云;徐婧玥 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡检机器人的控制系统，包括无线通信单元、中央处理单元、信息处理单元、驱动单元、温控单元以及供电单元；机器人中的三维激光雷达在机器人行进中采集点云数据，信息处理单元接收点云数据，并结合机器人中的IMU的加速度信息、IMU的角速度信息以及机器人的轮中编码器采集的里程信息，建立立体地图并对机器人进行定位，将立体地图发送至无线通信单元，中央处理单元根据毫米波雷达采集的临时障碍物信息发送驱动指令至驱动单元，驱动单元驱动控制机器人规避障碍物。该电力巡检机器人的控制系统能够建立立体地图以及驱动机器人规避障碍物，减少人力，提高巡检效率。
机器人电力巡检机器人控制系统立体地图驱动单元无线通信单元信息处理单元障碍物驱动控制机器人采集毫米波雷达加速度信息角速度信息临时障碍物驱动机器人供电单元激光雷达里程信息驱动指令温控单元信息发送编码器采集点接收点巡检三维行进发送

[发明专利]一种多状态多维约束的锁紧机构-CN201710643682.1有效
发明人：韩大为;杨晓青;张晓伟;屠国俊;罗小桃;徐荣;杨永常 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： E05B47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多状态多维约束的锁紧机构，包括主动端、左被动端和右被动端；左、右被动端均包括承力销和承力环；主动端包括丝杠、沿所述的丝杆运动的T型螺母和底板，T型螺母的两侧分别设有沿左导轨、右导轨运动的左滑动组件和右滑动组件，底板的两侧还分别设有与T型螺母相抵触可锁紧承力环的左锁钩和右锁钩；其中，T型螺母沿丝杆运动，可发生承力套与承力销嵌套或脱离的状态，和左、右锁钩与承力环锁紧或脱开的状态。因此，主动端、左被动端和右被动端设在开舱门与门框之间在拼接位置处，既能实现三个部件在两个方向的锁合多维度锁紧约束，又能实现两种锁紧状态和一种解锁状态的多状态锁紧约束。
被动端锁紧承力环多状态主动端锁钩底板多维约束丝杆运动锁紧机构承力销嵌套右滑动组件左滑动组件解锁状态拼接位置锁紧状态脱开多维度右导轨左导轨舱门承力门框丝杠锁合抵触脱离

[实用新型]一种自适应重力平衡装置-CN201721522182.4有效
发明人：刘永强;徐小明;徐婧玥;杨永常;宋裔;沈辉;吕雯龙;赵杰;陆爱忠;宋斐 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应重力平衡装置，包括随动组件、上调节组件、重心容差组件和下调节组件；其中，随动组件为随动支架可相对于安装支架转动；上调节组件包括可沿所述的随动支架纵向移动的上纵向板，可沿所述的上纵向板横向移动的上横向板，以及通过所述的吊杆来调整所述的上横向板与所述的连接板的距离；重心容差组件为设有若干个与下横向板连接的拉簧；下调节组件包括可沿固定板纵向移动的下纵向板，和可沿下纵向板横向移动的下横向板，其中，连接支架上设有连接机械臂的连接件。本实用新型具有结构简单、重量轻、随动可靠、吊点可调、重心容差能力强等优点。
调节组件重力平衡装置本实用新型上横向板上纵向板随动支架随动组件下横向板自适应纵向板重心容差安装支架连接支架容差能力固定板机械臂连接板连接件重量轻吊点吊杆可调拉簧随动转动

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